Автопилот Arduplane - открытое ПО
[грубовато]
Доброго времени!
Подскажите что я делаю не так? уже голову сломал…
пытаюсь настроить автостарт с рук на Х7, инструкцию прочитал,
выставляю параметры:
TKOFF_THR_MINACC = 8 т.к. на 12 не заводится мотор, думал может много
TKOFF_THR_DELAY = 0.2 по умолчанию
TKOFF_THR_MINSPD = 0 не трогал, т.к. хочу в руках без пропеллера протестировать
TECS_PITCH_MAX = 10
создаю план миссии, первая точка ставится по умолчанию home и никак не редактируется, вторым пунктом ставлю TAKEOFF во второй колонке выбираю mission, далее задаю высоту и minimum pitch 5,
потом задаю точку куда лететь, так чисто чтоб была, загружаю в мозг пилота, делаю ARM, и режим AUTO.
Зеленый квадратик в Mission plan сразу перескакивает с home на точку куда лететь не останавливаясь на TAKEOFF, сколько не трясу/толкаю самоль, мотор не заводится, 3D FIX присутствует…
Что не так понять не могу… Спасайте скоро мозг выкипит…
Очевидно, что аэродинамика у разных моделей различна.
Да “самолетная схема” в арду это управление и парапланом, и рогалло и дельтопланом и самолетом без элеронов и летающим крыло и тд… многие априори не могут летать на ноже, но прекрасно управляются ардупилотом.
Моя мысль в том, что автопилот в этом быстро разберется и просто увеличит угол атаки (угол наклона продольной оси самолета к плоскости горизонта), чтобы высота траектории при полете на ноже не снижалась. Никаких миксов зависящих от углов крена не потребуется. ИМХО, разумеется.
То есть резкое изменение несущей поверхности, Вы пытаетесь компенсировать интегральной составляющей? Да еще с изменением функций рулевых поверхностей?
Алексей Козин заметил, что данный случай с нынешней схемой управления не реализуем, а я лишь предложил чтоб “резко” не изменять логику полета, добавить PID для полетов на ноже, который будут вмешиваться в режиме “на ноже” на определенных углах.
сколько не трясу/толкаю самоль, мотор не заводится,
арминг-дизарминг проверили?
арминг-дизарминг проверили?
да конечно заармил, потом режим AUTO
А элевоны при этом чуть вверх задираются? У меня на Х5 при включении автовзлета они немного задираются, это признак, что он готов именно к автовзлету.
[грубовато]
Разве? Извините, не хотел.
Вобщем не получилось. С первого взляда всё перевернулось как надо, перекалибровал на новое положение, но горизонт плывёт. При отклонении по питчу немного ползёт ролл и наоборот. Видать гироскоп не во всех положениях работает одинаково хорошо.
сколько не трясу/толкаю самоль, мотор не заводится, 3D FIX присутствует…
А по армингу пробовали заводить, с TKOFF_THR_MINACC,0.
У мисион планера тейкофф идет первой строкой, если включить синтезатор речи (арминг и путевые), то сразу по армингу двигается на точку 1, при наборе высоты переходит к точке 2 - реальной путевой точке.
То есть резкое изменение несущей поверхности, Вы пытаетесь компенсировать интегральной составляющей? Да еще с изменением функций рулевых поверхностей?
Алексей Козин заметил, что данный случай с нынешней схемой управления не реализуем, а я лишь предложил чтоб “резко” не изменять логику полета, добавить PID для полетов на ноже, который будут вмешиваться в режиме “на ноже” на определенных углах.
Я не пытаюсь ничего компенсировать. Просто видел как ардупилот справляется с управлением моделью, у которой отвалилось 70% одного крыла. Это ведь тоже внезапное и резкое изменение несущей способности и управляемости. Кроме того автопилот прекрасно знает в каком положении в пространстве сориентирована модель и как расположены управляющие поверхности. То есть вся необходимая информация для управления у него есть. Другое дело, если сама модель физически не может сохранять задаваемую пилотом траекторию. Например по мощности двигателя. Полагаю, что поняв это, автопилот просто уменьшит угол крена до необходимого для сохранения управления. Это конечно зависит от выбранного режима полета.
Но возможно в вашем предложении смысл есть. Хотя я думаю, что его реализовать намного сложнее.
TKOFF_THR_MINACC = 8 т.к. на 12 не заводится мотор, думал может много
еще меньше поставьте, это параметр под катапульту, так вручную не тряхнете
еще меньше поставьте, это параметр под катапульту, так вручную не тряхнете
У меня 10 стоит, не особо сильно встряхиваю и он мотор заводит.
еще меньше поставьте, это параметр под катапульту, так вручную не тряхнете
поставил 1 все равно не заводится, вот картинка
такое ощущение что либо еще какого то параметра не хватает для активации или
миссия как-то некорректно строится что идет пропуск взлета…
в мануале мотор работает от стика газа, но хочется то автовзлет настроить
пропускть взлет может при достижении высоты указанной в точке взлета
но мотор бы уже включился. на взлете он соблюдает нулевой крен
удобная штука
THR_SUPP_MAN = 1 чтобы разрешить ручной газ на автовзлете до толчка или достижения скорости
пропускть взлет может при достижении высоты указанной в точке взлета
но мотор бы уже включился. на взлете он соблюдает нулевой кренудобная штука
THR_SUPP_MAN = 1 чтобы разрешить ручной газ на автовзлете до толчка или достижения скорости
Супер!!! Заработало!😁
Спасибо Алексей!
оказалось я поставил высоту взлета в абсолютном значении…😃
хорошо когда есть кто-то кто взглянет со стороны!
еще меньше поставьте, это параметр под катапульту, так вручную не тряхнете
у меня 12, нормально заводится. первый раз дергаю для запуска мотора, второй раз уже кидаю. если сразу кидать, сильно проседает, может не вытянуть. несмотря на то что задержку 0 прописал
Доброго времени суток. Чего-то на моей раме пошли непонятные глюки. Уже третий раз выношу, собираю, включаю и АРМ начинает показывать потребление тока 5-10 ампер на стоящем самолёте с неработающим моторе. Самое главное собираю дома, включаю 0-0,1 А. По идее такую утечку можно было обнаружить но нагреву, но его нет. Я вот думаю, это не связано ли с температурным дрейфом, на улице уже 0???
З.Ы. Забыл добавить, что летает нормально.
Я вот сегодня тоже погрешил на “температурный дрейф”,а оказалось,что в первом сегодняшнем полёте поставил батарейку наполовину разряженную,с прошлого воскресенья 😃 .Вчера готовя оборудование я был уверен,что её зарядил,и проверить не сподобился.Сегодня включил самолёт,смотрю показывает 15 с хвостиком вольт,думаю вот ведь глюк,за бортом -4 и полетел с “поправкой в уме”.Он ещё умудрился тестовую миссию слетать с автовзлётом,а потом вижу сигнализирует о низком напряжении,ну думаю,ладно посажу,проверю,немного не долетел до базы,рег отрубил мотор.Когда проверил батарею и начал вспоминать её историю за прошедшую неделю,то вспомнил,что я её собирался перед полётами зарядить.
А то,что у вас показывает потребление тока на стоящем самолёте может быть не совсем хороший контакт в цепи провода от датчика тока до автопилота,от температуры или транспортировки контакт может отходить или быть не стабильным.
он делает это только элеронами, РВ “на себя” он не тянет.
Кто-нибудь может ответить совершенно точно, так ли это? Понятно, что когда АП обнаружит отрицательный тангаж, тогда включит руль высоты. Но именно программа при повороте подмешивает ли руль высоты “на себя”?
руль высоты АП будет тянуть вверх, т.к. он будет пытаться удержать горизон и соответственно поворот все равно будет происходить. с РН самолет гораздо лучше разворачивается. вон на моем самолете без РН на попорот на 180 град. нужен круг с радиусом более 20 метров, а вот с РН он может развенруться и на пятачке в 5 метров, особенно если поддать газу, т.к. РН у меня имеет хороший обдув
на земле при комнде крена двигаются только элероны и немного РН. РВ стоит на месте
руль высоты АП будет тянуть вверх, т.к. он будет пытаться удержать горизон и соответственно поворот все равно будет происходить.
Скажем так. Если микс на РН убрать, то РВ будет только немного (ну относительно конечно) компенсировать высоту. А если стоит микс на РН, то потеря высоты будет заметно больше при крене (при крене РН начинает частично как РВ работать), и тут РВ сильнее подключится в работу и поможет развороту. НО, все эти движения РВ не связаны с желанием АП сделать разворот, это побочный эффект для поддержания высоты, просто тут он идет нам на пользу.