Автопилот Arduplane - открытое ПО
То есть резкое изменение несущей поверхности, Вы пытаетесь компенсировать интегральной составляющей? Да еще с изменением функций рулевых поверхностей?
Алексей Козин заметил, что данный случай с нынешней схемой управления не реализуем, а я лишь предложил чтоб “резко” не изменять логику полета, добавить PID для полетов на ноже, который будут вмешиваться в режиме “на ноже” на определенных углах.
Я не пытаюсь ничего компенсировать. Просто видел как ардупилот справляется с управлением моделью, у которой отвалилось 70% одного крыла. Это ведь тоже внезапное и резкое изменение несущей способности и управляемости. Кроме того автопилот прекрасно знает в каком положении в пространстве сориентирована модель и как расположены управляющие поверхности. То есть вся необходимая информация для управления у него есть. Другое дело, если сама модель физически не может сохранять задаваемую пилотом траекторию. Например по мощности двигателя. Полагаю, что поняв это, автопилот просто уменьшит угол крена до необходимого для сохранения управления. Это конечно зависит от выбранного режима полета.
Но возможно в вашем предложении смысл есть. Хотя я думаю, что его реализовать намного сложнее.
TKOFF_THR_MINACC = 8 т.к. на 12 не заводится мотор, думал может много
еще меньше поставьте, это параметр под катапульту, так вручную не тряхнете
еще меньше поставьте, это параметр под катапульту, так вручную не тряхнете
У меня 10 стоит, не особо сильно встряхиваю и он мотор заводит.
еще меньше поставьте, это параметр под катапульту, так вручную не тряхнете
поставил 1 все равно не заводится, вот картинка
такое ощущение что либо еще какого то параметра не хватает для активации или
миссия как-то некорректно строится что идет пропуск взлета…
в мануале мотор работает от стика газа, но хочется то автовзлет настроить
пропускть взлет может при достижении высоты указанной в точке взлета
но мотор бы уже включился. на взлете он соблюдает нулевой крен
удобная штука
THR_SUPP_MAN = 1 чтобы разрешить ручной газ на автовзлете до толчка или достижения скорости
пропускть взлет может при достижении высоты указанной в точке взлета
но мотор бы уже включился. на взлете он соблюдает нулевой кренудобная штука
THR_SUPP_MAN = 1 чтобы разрешить ручной газ на автовзлете до толчка или достижения скорости
Супер!!! Заработало!😁
Спасибо Алексей!
оказалось я поставил высоту взлета в абсолютном значении…😃
хорошо когда есть кто-то кто взглянет со стороны!
еще меньше поставьте, это параметр под катапульту, так вручную не тряхнете
у меня 12, нормально заводится. первый раз дергаю для запуска мотора, второй раз уже кидаю. если сразу кидать, сильно проседает, может не вытянуть. несмотря на то что задержку 0 прописал
Доброго времени суток. Чего-то на моей раме пошли непонятные глюки. Уже третий раз выношу, собираю, включаю и АРМ начинает показывать потребление тока 5-10 ампер на стоящем самолёте с неработающим моторе. Самое главное собираю дома, включаю 0-0,1 А. По идее такую утечку можно было обнаружить но нагреву, но его нет. Я вот думаю, это не связано ли с температурным дрейфом, на улице уже 0???
З.Ы. Забыл добавить, что летает нормально.
Я вот сегодня тоже погрешил на “температурный дрейф”,а оказалось,что в первом сегодняшнем полёте поставил батарейку наполовину разряженную,с прошлого воскресенья 😃 .Вчера готовя оборудование я был уверен,что её зарядил,и проверить не сподобился.Сегодня включил самолёт,смотрю показывает 15 с хвостиком вольт,думаю вот ведь глюк,за бортом -4 и полетел с “поправкой в уме”.Он ещё умудрился тестовую миссию слетать с автовзлётом,а потом вижу сигнализирует о низком напряжении,ну думаю,ладно посажу,проверю,немного не долетел до базы,рег отрубил мотор.Когда проверил батарею и начал вспоминать её историю за прошедшую неделю,то вспомнил,что я её собирался перед полётами зарядить.
А то,что у вас показывает потребление тока на стоящем самолёте может быть не совсем хороший контакт в цепи провода от датчика тока до автопилота,от температуры или транспортировки контакт может отходить или быть не стабильным.
он делает это только элеронами, РВ “на себя” он не тянет.
Кто-нибудь может ответить совершенно точно, так ли это? Понятно, что когда АП обнаружит отрицательный тангаж, тогда включит руль высоты. Но именно программа при повороте подмешивает ли руль высоты “на себя”?
руль высоты АП будет тянуть вверх, т.к. он будет пытаться удержать горизон и соответственно поворот все равно будет происходить. с РН самолет гораздо лучше разворачивается. вон на моем самолете без РН на попорот на 180 град. нужен круг с радиусом более 20 метров, а вот с РН он может развенруться и на пятачке в 5 метров, особенно если поддать газу, т.к. РН у меня имеет хороший обдув
на земле при комнде крена двигаются только элероны и немного РН. РВ стоит на месте
руль высоты АП будет тянуть вверх, т.к. он будет пытаться удержать горизон и соответственно поворот все равно будет происходить.
Скажем так. Если микс на РН убрать, то РВ будет только немного (ну относительно конечно) компенсировать высоту. А если стоит микс на РН, то потеря высоты будет заметно больше при крене (при крене РН начинает частично как РВ работать), и тут РВ сильнее подключится в работу и поможет развороту. НО, все эти движения РВ не связаны с желанием АП сделать разворот, это побочный эффект для поддержания высоты, просто тут он идет нам на пользу.
все эти движения РВ не связаны с желанием АП сделать разворот, это побочный эффект для поддержания высоты, просто тут он идет нам на пользу.
я об этом и говорил
руль высоты АП будет тянуть вверх, т.к. он будет пытаться удержать горизонт и соответственно поворот все равно будет происходить.
я об этом и говорил
Да я с вами то собственно и не спорил, так чуть шире раcкрыть тему постарался 😃
Спасибо, Константин. Действия человека как пилота, понятны. 😃 Вопрос о том, что написано в программе?
РВ будет только немного (ну относительно конечно) компенсировать высоту.
Спасибо, Андрей. В том и был вопрос, руль высоты отклоняет программа, управляющая движением по радиусу, понимающая, что РВ не только задирает нос, но и создаёт дополнительную центростремительную силу, или же это только результат работы системы стабилизации, обнаружившей отрицательный тангаж?
А если стоит микс на РН, то потеря высоты будет заметно больше при крене (при крене РН начинает частично как РВ работать),
В том-то и дело, что в случае синхронного руления элеронами и РН, при достаточно большом крене рули оперения частично поменяются функциями. РН становится рулём “вниз”, а РВ, отклоняемый вверх, получает функцию “закручивать спираль”. В этом случае высока вероятность получить нисходящую спираль, из которой с помощью РВ невозможно вывести. Автопилот просто загонит самолёт в землю. Такая опасность существует? Кто-нибудь с ней сталкивался?
В том и был вопрос, руль высоты отклоняет программа, управляющая движением по радиусу, понимающая, что РВ не только задирает нос, но и создаёт дополнительную центростремительную силу, или же это только результат работы системы стабилизации, обнаружившей отрицательный тангаж?
Еще раз. Программа отвечающая за навигацию, для поворота не рулит с помощью РВ, он поворачивает строго элеронами + РН (если микс стоит). А вот когда он начинает поворачивать элеронами и помогает себе РН (который начинает работать как РВ в сторону пикирования), сразу включается стабилизация, которая в попытке выровнять самолет задирает РВ, что помогает развернуть самолет быстрее.
В этом случае высока вероятность получить нисходящую спираль, из которой с помощью РВ невозможно вывести. Автопилот просто загонит самолёт в землю. Такая опасность существует?
Нет, при нормально настроенном самолете и АПМ такой опасности в общем то нет, при достаточной скорости. Что опять же сводится к настройке АПМ.
Коллеги,подскажите такую вещь.Входы у ардупилота высокоомные или нет?Почему спрашиваю,никак не получается вывести РССИ на ОСД да и на МП тоже.Задаю 13-й пин как вход для РССИ,диапазон напряжений 3,3 вольта.Подаю с оранжевского приёмника сигнал и ничего,никакой разницы включён ПРД или нет.И второй момент вертикальная скорость на минимосд отображается в см в сек,можно это поправить без особого гемора?Прошивка осд от Кирилла Корнилова,шрифты MinimOSD_2.4.mcm.Может там запятая не отображается из-за шрифтов?Тогда какие шрифты залить?
Задаю 13-й пин как вход для РССИ,диапазон напряжений 3,3 вольта.Подаю с оранжевского приёмника сигнал и ничего,никакой разницы включён ПРД или нет.
Нормально все должно быть. Ну прыгать будет RSSI, но все равно показывать должен.
Мультиметром измеряли напряжение ?
На выходе приёмника при неподключённом к пину диапазон от 2-х до 0 вольт. На турецкой осд всё отображалось нормально,вот и подумалось,может вход ардупилота подсаживает напругу с выхода приёмника.Фильтр стоит для сглаживания скачков.Я понимаю 2 вольта не 3,но должно же пропорционально какую-то разницу показывать при включенном ПРД и выключенном.
ильтр стоит для сглаживания скачков.Я понимаю 2 вольта не 3,но должно же пропорционально какую-то разницу показывать при включенном ПРД и выключенном.
Да, должно конечно. Разве что ошибка коммутации. 13 пин это вы к чему подключали ?
Вообще 13 пин это странное место для rssi, это напряжение на стандартном порту PM.