Search in topic

дальность полета

Привет всем кто знает что такое 5-ый масштаб.Было много разговоров о моделях причем как спортивных так и просто покатушечных.Кто хотел и кто смог тот приехал в Тамбов и я думаю получил максимум кайфа.Я видел только часть этой борьбы но этого хватило чтобы понять что это все-таки спорт и этот класс у нас приживеться.Ура!Я поздравляю Малышко-старшего с такой долгожданной победой и желаю ему спортивного долголетия.Я также желаю всем участникам прошедших стартов продолжения спортивной борьбы и хочу попросить всех задуматься над тем как удешевить наш ставший таким дорогим за последние несколько лет наш спорт.Тот путь что предлагает уважаемый Владимир в предыдущей теме подходит в данной ситуации частично.Производсто запчастей можно поставить и у нас как когда-то начали копировать известных производителей.А двигателестроение у нас если кто не знает лучшее.Обсудим!

Чё там обсуждать, дядь Саш, твоя пятёрка на 905 го пылью покрывается, заезжай!

Только если в рассрочку

По-моему пыль надо сдувать не с модели с 1905 г а с дяди Саши , а он может(если его расшевелить) создать классную тачку своими руками - что и фирмачам не снилось
Только помощь ему нужна - один он в наше время не потянет
(Лично мое мнение)
Виктор

Да!!! точно дядя Витя!!! дядя Саша сможет все сам сделать!!! и даже наверное не хуже, а может лучше дяди Игоря!!! А на счет помоши - всегда готовы прикрутитить болтак!!! :) и может еще что-нибудь!!!
Вадим тоже загорелся с М-5!!! все ходит вокруг Папиной и “пускает слюни”!!!
А на счет класса - ОН ПРИЖИВЕТСЯ!!! ЭТО ТОЧНО!!!
по хорошему он выходит даже дешевле ДТМ и что там говорить про Ф-2!!!

Привет Саш ! О каком сроке ты хочешь тонко намекнуть? Модель классная, дюраль шмураль, вся гидравлика, сервы, передатчик 3PJ.

Извини,Миша,но о сроках говорят в другом месте.Я говорю о спорте и о том как сделать его подешевле.Игорь Леонидович читает нашу тему и вместо того чтобы обсудить возможные варианты, по старинке остается в стороне а ведь ему есть что сказать. Мне в данный момент не нравиться как работают моторы на 5-ерках,не нравиться продувка,неужели по правилам запрещено изменить впуск.Кто это знает,отзовитесь.

…я без наезда, но растолкуйте…вот 5-ки и по цене и по размерам - это же практически картинг…зачем она, модельная и на радио !!! …за эти деньги и с этими размерами, она же в эксплуатации как картинг, все равно надо на крыше, как минимум, уже возить, можно и самому ехать… и быть настоящим гонщиком, а не игрушечным .есть за что в керосине и масле барахтаться…так зачем же ?

…так Шумахер скоро тоже будет Ф1 по радио управлять, через видеокамеру…а че, и совсем это не бред…денег у него хватит

[quote=“oz”]
Отвечаю будучи практически дилетантом в этом масштабе, так как только начал его осваивать (у меня Багги).
5-6 масштаб, на мой взгляд, является самым интересным классом в автомобильном хобби. Сравнивать машины 5 масштаба с нитро, это тоже самое, что сравнивать велосипед с мотоциклом. Вроде теже колеса, руль, фонарь и тд., а все-таки не то.
5 масштаб более реальный, в том числе за счет своего роста и веса, а также многих опций, которые в нитро не используются (например - дисковые тормоза).
В движении по полю или на асфальте это действительно автомобиль, мощь, рык от мотора, ускорение, торможение, действительно чудо на колесах.
А на самом деле, на вкус и цвет товарищей нет, кому что нравиться. У меня есть приятель, он увлечен микросайзером (машинка 5 см в длину), я этого вообще понять не могу, возит ее по полу, глупость какая-то. А бывает приезжаешь на поле запустить своего картоныча, а люди приезжают с самолетами размером с самосвал и моторами более 25 кубов, это что?

Также считать 5 масштаб картингом я бы не стал, хотя если Ваш рост около 40 см, то да 😃 .
Одним словом у меня есть нитро МТ с мотором 2,5 куба, я когда ее запускаю, точно знаю что играю в игрушки (жу в одну сторону, жу в другую), а когда запускаю 5 масштаб чувствую себя настоящим гонщиком, почти Шумахером.
Например в эти выходные выехал за город, вышел в чистое поле, с ровной местностью и как дал гари, ух, завтра вечером в Лужники поеду в первый раз…
😆

и как дал гари, ух,  😆

при чем тут “гарь” , это эмоции…Ф2 тоже гари дает, и бага ДВС дает, и Монстр ураган и ДТМ “гари” дает и электричка дает “гари” и даже Микра “гари” дает…но…они маленькие, они модели, имитаторы настоящих, больших болидов…это может быть дорого или нет, но технически это понятно…
Про большие самолеты то же легко понятно…летчиком не каждый может стать…здоровье не то , отсутствие аэроклуба

… гораздо труднее объяснить ВАЗ-2108 на радиоуправлении… вот я об чем…здается мне, что за этой чертой надо просто брать настоящий руль в руки…

[quote=“oz”]

Во первых 2108 явл. моделью 1:1, а точнее ее длина 4,5 метра, а 5 ый масштаб от 800 см до 1 метра, разница в пять раз!!!

Если бы 5ка была как 2108 было странным ей управлять по радио. Видимо Вы не видели в живую.

Тут, наверное, дело в личных пристрастиях. В общем, чем модель больше, тем она реалистичнее, т.е. больше похожа на настоящую. Хотя некоторым нравятся комнатные резиномоторные самолеты. Я их и к самолетам бы не относил. Ничего общего. Я и фан-флаи не люблю. Динамика у них нереалистичная.
Модель 1:5 лучше настоящего, даже карта, двумя вещами: во-первых ее авария дешевле, чем авария 1:1, во-вторых, на модели можно так ездить, как на карте не рискнешь - жить то хочется. И в этом крутизна!
Прохождение поворотов в управляемом заносе у 1:5 почти как на настоящей БМВ-шке. Нитры ничего подобного не могут даже в руках мастеров. Я это в Тамбове на первомайских покатушках увидел.

Видимо Вы не видели в живую.

…в том то и дело, что видели…а еще на спине тащил…тяжелая зараза…раллийка была , чья не помню, с кузовом Лянчи…бегала в сам деле по настоящему, даже страшновато было стоять рядом …я ж говорю на “модели” не похожа совсем… это уже нечто настоящее… да ладно…че токо народ не придумывает для оттяга… 😉
(хотя на Big Scale Racing гоняю постоянно, очч нравятся “пятерки”)

[quote=“oz”

Big Scale Racing - это игра для компа? ну и как графика, симулятор?или просто тетрис.

[quote=“oz”

Big Scale Racing - это игра для компа? ну и как графика, симулятор?или просто тетрис.

…ну ты , отец, даеш…это же крутейший симулятор гонок автомоделей в масштабе 1:5 , они же Big Scale…рекомендую…я даже вот собираюсь прикупить адаптер к апаратуре на порт джоя, что бы рулить по настоящему (не путать с кабелями к ФМС) …там даже грузовики есть…
это еще тот “тетрис” …изучай вот www.bigscaleracing.com

[quote=“oz”
а какая у тебя аппаратура, у меня Ко Пропо ЕХ 11, думаю на ней нет выхода, хотя у меня есть самолетная.

Привет Дядь Саш. Про место я всё понял. Шли мне на мыло свой адресс, вышлю ограничения, переведённые с немецкого.

А Аксимыч, он Всё видит и слышит и по мылу всё подначивает…

[quote=“oz”
а какая у тебя аппаратура, у меня Ко Пропо ЕХ 11, думаю на ней нет выхода, хотя у меня есть самолетная.

…это без разницы…сигнал берется с выхода шифратора…далее на ЦАП… мне так переделывали Хайтек 3SS…а пистолет тоже Хайтек Рейнджер… симм скачал ? ну как ?

Привет всем читателям и спортсменам!За прошедший с последнего моего сообщения отрезок времени я получил на мыло все что не знал о 5-ом масштабе.Конечно сильно ограничено.Симметричный впуск просто караул!На одних фазах,как предлагает Игорь Леонидович далеко не уедешь.Кстати а про топливо я не понял что нибудь есть.Иеще.Я полгода назад поднимал тему про то как управлять через компьютер с помощью передатчика моделью.Есть специальный адаптер,включается одним концом в приемник другим в компьютер вместо джойстика.Подключается любая игра и в арсенале настройки игры и настройки передатчика.У меня была украли из машины хочу купить опять.

Привет всем читателям и спортсменам!За прошедший с последнего моего сообщения отрезок времени я получил на мыло все что не знал о 5-ом масштабе.Конечно сильно ограничено.Симметричный впуск просто караул!На одних фазах,как предлагает Игорь Леонидович далеко не уедешь.Кстати а про топливо я не понял что нибудь есть…

Сограждане, так в этом и спорт, что-бы с максимумом ограничений, приближающем всех к равным условиям, пытаться победить.
Самый смотрибельный (или просто раскрученный) класс больших гонок это “формула 1” и именно в ней больше всего ограничений.
Так и с пятерками, простейшие моторы, без права на большие модификации. Простейшее топливо, (очень умных чемпионов мира и европы просто дисквалифицировали на год за подозрительный запах из бензобака)
Все, чего можно добиться, на поверхности. Возможности по настройке в машинах у всех одинаковые (говорим о спорте а не о хобби) Думай, настраивай и рули.

А вы сразу в мотор лезете, фазочку подвинуть, коленвальчик поменять, не надо! Это-же почти сток. все как у всех.

[
А вы сразу в мотор лезете, фазочку подвинуть, коленвальчик поменять, не надо! Это-же почти сток. все как у всех.

…вот, золотые слова… это наше качество, супер претендент на Третью Беду… не хочет русский(советский) , смекалистый мужик, на равных ездить… тут у нас один тоже хотел микро криогенной установкой електро мотор охлаждать, а че , не запрещено…
…потому в спорте и остаются еденицы и купив модель стоиш как … дуу… окруженный хитро щурящимися дядями с перемотанными роторами и расточеными каналами…

…за спорт на РАВНЫХ условиях !!!

Ребята вы меня задели.Я моделист прежде всего и я когда-то закончил МАИ.Я говорю о конструкции двигателя потому что не нравиться.А СТОК в том виде что есть у нас на самом деле самый дорогой класс.Я начал зту тему с целью найти способы удешевить спорт,а вы меня обвиняете в чем-то.

Михаил привет, привет всем любителям 5-ок, 6-ок.

Как ты думаешь (и кто в этом понимает), я на своей Багги (соответственно на сликах) смогу вообще кататься в Лужниках. Или из за высокой посадки буду кувыркаться. А можно ли на амортизаторах снять гайку, которая регулирует жесткость и высоту амортизатора и за счет этого снизить клиренс на модели.

Также смотрю всякие вражеские сайты и на одном из них увидел кузов Пежо 206 и Субару импреза, которые подходят к леопарду, как их купить, кто-нибудь умеет покупать через интернет столь большие по размеру штуковины, а то кузов Нью биттл выглядит как то убого и по детски. Вообще надо было придумать такую страшную машину “Фолцваген Нью биттл” ❗ .

Ребята вы меня задели.Я моделист прежде всего и я когда-то закончил МАИ.Я говорю о конструкции двигателя потому что не нравиться.А СТОК в том виде что есть у нас на самом деле самый дорогой класс.Я начал зту тему с целью найти способы удешевить спорт,а вы меня обвиняете в чем-то.

Дядя Саша, “ни боже мой” всех обвинений таки в том, что менять узаконенный правилами конструктив по мотивам “мне не нравится” совсем не обязательно. Весь мир ездит, надо и самим учиться.

Ну а мотор и модель выпускающуюся серийно, тиражем под 250 тысяч для мотора и 10 тысяч не менее для модели в год, удешевить можно только одним способом.
ОБОЙТИ ЖУЛИКОВАТЫХ МОСКОВСКИХ ПОСРЕДНИКОВ! можно по дороге ещё десяток посредников обойти. Например, моторы то эти выпускаются серийно! и не на ФГ, это уже точно… И купить его можно, без большого гимора. порыть в интернете, нарыть заводик, мастеркую по ремонту тех самых газонокосилок и бензопил на которые такой мотор ставят. И купить моторчик за 150-200 бакенов. www.allenpower.com/trimcut4.html например! доработать его чуточку и вперед. А здесь www.toni-clark.com/english/motoren/…/g230rc.htm можно понять, что на неметчине полностью готовый мотор от Коматцу парят моделистам гораздо дороже. А вот тут самое интересное http://www.zenoah.net написано, что на Руси пока нет дистрибутора моторов для газонокосилок, а вот на Итальянщине этим занимается весьма знакомая контора. А вот туточки www.hobbyplayer.com/forum/of/detail.php?TitleID=44… с удивлением я прочитал о том, что можно заказать такой моторчик напрямую на Коматцу за 15000 иен, и это без проблем… Кто ещё захочет экономить?
Тюнингованный мотор можно конечно заказать, можно и самому развлечься, по тюнингу… Это тоже реальный путь для удешевления.
Тележку, тоже можно собрать самостоятельно, для простоты можно купить только лысую раму или вообще только мосты а остальное самому…
Но например, как я уже писал, с привозом в Москву полностью оттюнингованное шасси HARM с кузовом, с гидравликой, регулируемами стабилизаторами, тюнингованной трубой и т.п. и т.д. будет стоить 1550 евро. Чем не повод задуматься? Дорого?

[quote="Vladiт.д. будет стоить 1550 евро. Чем не повод задуматься? Дорого?[/quote]
… в который раз автор бросает интересные мысли…специально поперся в соседний хозмаркет… газонокосилка с 20-кой от Хонды 250 баксов…дык этож безколлекторник с контроллером… я к тому …о перспективах… зачем же эта вся экзотика…ну про модельные ДВС-ы и электро …керосинки доступны и за те же деньги… керосин то же на любой заправке… плюс сервис-центры по тем же косилкам… …блин интересные мысли в голову лезут о перспективах керосинового направления…расход топлива маленький…ресурс приличный…запуск простой …надо ломать стереотипы… модель конечно не дешевая… но ее реально сделать самому или заказывать части у дядей автослесарей, кто раму сварит , кто диски тормозные выточит… колодки можно от Таврии брать или Оки…от них же и гидравлику тормозной системы …обслуживать ее можно в каждой автомастерской, мужики че то приварят или щлифонут… хотя тяжелый тазик получится… короче - вырисовываются два НАРОДНЫХ КЛАССА

• Микра -зимой, для зала… и 1:5 керосиновый - всепогодный-всесезонный …

Смею заверить. - в ардупилоте - именно ПИД .
Зачем бы я задавал этот вопрос ?
//PID max and mins
#define heading_max 30
#define heading_min -30
#define altitude_max 40
#define altitude_min -45
[//PID gains
#define Kp_heading 10
#define Ki_heading .01
#define Kd_heading 0.001
#define Kp_altitude 4
#define Ki_altitude 0.001
#define Kd_altitude 2

О настройке теорию я ранее читал .
Но ответа на вопрос - а практически легко ли настроить имея только визуальное наблюдение но не имея логов ? не имею.
Потому и хотел узнать от практика.

Soki правильно описал настройку П-регулятора 😃 Ну ограничены познания его, он практикой занимается… надо в него книжками кидать 😃

Человек спрашивал, какая минимальная амплитуда колебаний может быть достигнута, я ответил… Я же не знаю параметров системы управления по положению…
Можно предположить, что при небольших скоростях полета (до 20м/с) и малых заданных угловых скоростях (до 10 гр/с) время реакции модели на заданный крен будет гораздо меньше изменения навигационных параметров, поэтому точность выдерживания курса будет определятся приемником.

Без логгера я бы попробовал настроить так: ставим заданный курс всегда против ветра скажем, на север, оставляем только П-регулятор и постепенно прибавляем усиление, дожидаясь колебаний. Потом плавно прибавляем дифф составляющую, добиваясь их уменьшения. Причем полет надо начинать с курсовым отклонением градусов 30-40.
Хотя, что-то я торможу- у вас же есть логгер- это видеозапись на земле. Крутите покадрово и считайте период 😃

Ясно, так и представлял.

Про точность приемника.
У меня 5-ти герцовый, но сейчас работает на 1 гц.
При пяти герцах он должен реально пять раз в сек измеряет координаты или просто работает апроксимация по последним координатам, вектору скорости и направления движения?
Где то в форумах проскакивала такая информация про апроксимацию.

Ясно, так и представлял.
Про точность приемника.
У меня 5-ти герцовый, но сейчас работает на 1 гц.

Где то в форумах проскакивала такая информация про апроксимацию.

Все зависит от модели движения, заложенной в приемник. может быть и аппроксимация прямолинейного движения, а может он и ускорения вычислять умеет. Сядьте на велик или на машину и проедьте круг по малому радиусу с большой скоростью- увидите. В случае линейной аппроксимации курс раз в секунду меняться будет.

А мощность двигателя равна длине самолета, поделеного на силу вращения колес.

Бугога. А далее по тексту ваще сплошная бугога. Угощайтесь помидорчиком, гуру, пока читаете, что же все-таки такое ПИД контроллер.

smalltim, если вы не замители, то первое предложение было иронией по поводу странной фразы в предыдущем посте. Излишняя абсурдность была написано специально! Перечитайте внимательно, что я закоментировал и подумайте о размерностях. Мне жаль, что вы не поняли этого.

Я тронут вашим признамием моих заслуг, и считаю помидор некой нервной реакцией на разговор об автопилоте. Более того, я принимаю только конструктивную критику, не увлекаюсь фантазированием и считаю, что основной смысл этого форума - помочь решить проблему связанную с FPV. Именно поэтому я трачу время на написание развернутых ответов и призываю остальных к этому.

Укажите мне, что именно неправильно я написал, и мы это обсудим. Или это некий камешек вроде “теоретик с высока на практика смотрит”? То, что я написал это и есть часть работу алгоритма ПИДа, только я старался описать его работу самым простым языком, тому, кто не слышал о ПИДе и об пропорциональных и дифференциальных состовляющих.

>Укажите мне, что именно неправильно я написал, и мы это обсудим.

Стоит заметить, что если вы находитесь близко с “дому”, то колебания возможны просто потому, что небольшое отклонение от курса уже приводит к большой ошибке. Но это простимо, так как на таких растояниях (меньше 100-200 м) автопилот не нужен.

Если есть такой параметр как максимальная скорость поворота и если она маленький, то это тоже будет приводить к колебаниям

один такт работы автопилота, что обычно пределяется частотой GPS антенны (или за характерное время, в драгоне это порядка 3х тактов)

>Мне жаль, что вы не поняли этого.
>Более того, я принимаю только конструктивную критику, не увлекаюсь фантазированием и считаю, что основной смысл этого форума - помочь решить проблему связанную с FPV. Именно поэтому я трачу время на написание развернутых ответов и призываю остальных к этому.

Ну, с такими вводными я даже и пытаться Вас переубедить не буду.

Панкратов Сергей:

Диф составляющая - по сути есть предсказание курса модели в будущем, при этом на сколько в будущее заглядывает ПИД регулятор, определяется коэффициентом при диф члене.

Я бы на Вашем месте установил пропорциональный коэффициент так, чтобы максимальный крен самика, устанавливаемый автопилотом _в любой ситуации_ был не больше, чем комфортное и безопасное для Вас/Вашей модели значение, из которого можно выйти в нулевой крен за 2 сек, и при этом заметил бы скорость изменения курса (град/сек) при этом крене. Хотя бы приблизительно.

После этого диф коэффициент я бы сделал таким, чтобы предсказание осуществлялось на 3-4 секунды вперед (1-2 секунды - макс запаздывание инфы с GPS и 1-2 секунды на выравнивание самика из крена), тогда при приближении к нужному курсу из-за диф составляющей предсказанное значение курса уже перескочит нужный курс и самик начнет выравнивать крен. Размерности, которыми оперирует ардупилот, подсмотрите в коде, думаю, это там описано.

Переборщить с диф коэффициентом в разумных пределах не страшно, в худшем случае автопилот будет “перепредсказывать” курс, и приближаться к нужному курсу будет очень медленно, постоянно “отпрыгивая” от курса по крену если диф коэффициент слишком высокий. Если коэффициент неразумно высокий, появятся автоколебания с высокой частотой и нифига не возле вектора на базу. Вы их почувствуете сразу.
Если диф коэффициент слишком низкий, то самик будет проскакивать нужный курс, находясь в том же крене, какой был при выходе на этот курс.
Идеал - самолет должен выходить на нужный курс, имея нулевой крен.

С интегральным коэффициентом я бы даже связываться не стал. Здесь он, по-моему, не нужн вообще.

Скажу сразу, это всё я моделировал на земле, полетных испытаний еще не было.

1)Во-первых это просто экпериментальный факт. По крайне мере с тем алгоритмом, по которому работает Dragon.

Во-вторых, (а вот здесь уже начинается вольная интерпретация, и надо думать, то ли это) видимо близость дома сказыватье на том, что самолет успевает пролететь заметное расстояние в сторону и тем самым увеличить ошибку. Представте, что вы в 10 км от какой-то точки, сделайте 5 шагов с любую сторону. Понятно, что направление на эту точку почти не изменится. Теперь представте, что вы в 10 метрах от этой точки, тогда после 5 шагов направление на нее будет заметно отличаться от первоначального. Похожим образом малые ошибки в курсе самолета быстро нарастают и раскачивают нос самолета. Про 100 метров я примерно написал, может чуть меньше или больше, зависит от модели самолета, ее скорости.

2)Максимальная скорость поворота действительно есть в алгоритме работы Dragon OSD. И работает она так, как я написал.

3)Каждый перерасчет курса и выдачи команды на руль происходит с частотой работы GPS антенны, прям глазами (если самолет на земле и его слегка двигать в разые стороны) видно, как руль дергается 5 раз в секунду, если включен режим автопилота.

Скажу сразу, это всё я моделировал на земле, полетных испытаний еще не было.

Вот, я же говорил, что это разговор теоретика с практиком 😃

Я думаю, дифф. состовляющую редко кто использует потому, что самолет дергается и будет много случайного шума. Нужен какой-то фильтр. На самом деле, она не нужна в полете. Это опять практическое наблюдение. Но объянить это, наверное, можно наличием в системе самолет-автопилот какого физического коэффициента затухания, делающего полет домой устойчивым.

>Вот, я же говорил, что это разговор теоретика с практиком

Подождите чуток, будет другой разговор 😉

>Я думаю, дифф. состовляющую редко кто использует потому, что самолет дергается и будет много случайного шума. Нужен какой-то фильтр. На самом деле, она не нужна в полете. Это опять практическое наблюдение. Но объянить это, наверное, можно наличием в системе самолет-автопилот какого физического коэффициента затухания.

По крену-тангажу диф составляющая, согласен, не так чтобы очень нужна. Затухание обеспечивают неуправляемые плоскости самолета. А вот по курсу - по-моему, надо.

Ничто не мешает его сделать, всегда ведь можно занулить коэф.

А кстати, здесь предлагается какой-то сложный способ настойки, опять сугубо теоритический, считать период, момент инерции самолета и т.п. А разве нельзя прям в полете менять коэффициенты (уменшать gain) до тех пор, пока поведение автопилота не будет адекватным?

Все можно подвигать руками, если знать куда 😃
указанный способ подбора я описал выше.

Измерение периода собственных колебаний СИСТЕМЫ- это наиболее простой практический метод, когда хочется сделать минимальное число подходов. Никакиее моменты инерции считать не надо, да и не сильно помогут они…

По поводу физического понимания - я бы объяснил так: дифференциальная составляющая вводится, чтобы ограничить скорость задаваемого воздействия.

Ибо она рассчитывается по производной, а это и есть скорость.

То есть если пропорциональный коэффициент слишком велик, то самолет будет проскакивать нужный курс, а дифф. составляющая не дает ему слишком сильно разогнаться. И наоборот, при отклонении от курса позволяет быстрее набрать скорость разворота.

При полете против ветра это имеет значение, т.к при любом отклонении от курса ветер будет “помогать” развернуть самолет.

По поводу того, что в 100-200м от точки алгоритм курсового наведения как правило плохо работает, обусловлено, скорее всего, некачественной реализацией или резкими порывами ветра, превышающими маневренные возможности вашей системы.

Алгоритм подразумевает, что если позволяет динамика самолета, и нет резко меняющихся внешних воздействий, проходить точку с нулевой угловой скоростью.

Все это правильно, особенно в теории. На практики дифф. часть не нужна особо. То есть она может и даст какие-то преимущества, но мелкие покачивания самолета от ветра все могут испортить. Производная будет сильно шумная. Но, конечно, надо пробовать и может что-то получится.

Все это напоминает работу осциллятора с затуханием. Сила (отклонение руля) = -k*x-nu*dx/dt, где x-это ошибка в направлении. k*x - это пропорцональная часть работы автопилота. Так вот часто бывает (когда самолет далеко), что dx/dt=d(x+y)/dt, где y - это направление на “дом” (почти константа, пока самолет далеко), а соотв. (x+y) это просто направление полета самолета. Так вот по неким аэрдинамическим соображением затухание есть, то есть член -nu*dx/dt уже присутствует сам собой и схема работы автопилота с одним пропорциональным членом будет работать. Если k меньше некого порогового значения, то самолет будет подходить к нужному направлению “домой” асимптотически, то есть как раз подходить с почти нулевой угловой скоростью.

Все, о чем Вы пишете мной уже прочитано и осмыслено.

По рулю поворота - пропорциональный коэффициент, дифференциальный полезен по причине недостаточного демфирования, не плох был бы интегральный - но нужно достоверное знание направления и скорости ветра, без него только помешает.
По высоте ( пока у меня используется дроссель а будет руль высоты) -
пропорциональный,дифференциальный полезен по причине недостаточного демфирования
Крен и тангаж пока не интересует - Ко-пилот функции выполняет.

Я бы на Вашем месте установил пропорциональный коэффициент так, чтобы максимальный крен самика, устанавливаемый автопилотом _в любой ситуации_ был не больше, чем комфортное и безопасное для Вас/Вашей модели значение, из которого можно выйти в нулевой крен за 2 сек, и при этом заметил бы скорость изменения курса (град/сек) при этом крене. Хотя бы приблизительно.

В Ардупилоте, насколько я понял, за безопасные положения рулей отвечает не пропорциональный коэффициент, а тупое программное ограничение - это видно в части кода приведенном мной для примера.

Все, о чем Вы пишете мной уже прочитано и осмыслено.

Ну и хорошо! Я всего лишь хотел помочь, может кто другой узнает.

Помощь я все же получил - за что спасибо.
То что для начальной настройки оставить только пропорциональную часть.
А затем можно и экспериментировать с дифференциальной.