Стабилизация полета без гироскопов или ИК-сенсоров
Если это, действительно, так, то ой. Полет над морем, над руслом реки, длинным ангаром, микрорайоном с длинными многоэтажкками, рядом с высокой одинокой многоэтажкой - ой.
Далеко не факт, над морем - х.з. я море ни разу в жизни не видел 😃, хотя там гоизонт довольно четко прослеживается, блики от воды лечатся поляризационным фильтром.
На мой ламерский взгляд, математика там не такая уж неподъемная.
Для одной камеры - да, задача вполне подъемная, нахождение feature points - активно используется в glyph tracking’e, другая адская задача - отфильтровать кучу полученных точек и сопоставить с трехмерным изображением реальной местности - это уже из серии matrix has you, другими словами - вынос мозга.
судя по вашим заявлениям, вы с этим можете справиться.
Очень могет быть, если бы это было моей основной работой…, как хобби я луше самолеты буду строить и запускать, а то и так 3 проекта зависли, надо доделывать и в воздух поднимать.
А можно поподробнее про используемый алгоритм ?
Вообще, очень заинтересовал меня проект, если интересно, у меня есть кое какие наработки в области операций автоматического threshold’инга и модуль для быстрой работы с бинарными изображениями (мат. морфология и рассчет параметров объектов). Могу поделиться, может повезет, и будет работать в реал тайм 😃
Если не секрет - из-за чего интерес к этой системе (определение горизонта по камере)?
Просто, я такую систему на моделях обкатывал еще в 2005 году… Программа написана на Delphi, для захвата видео используется готовый компонент VideoGrabber. Видео заводится через tv-тюнер AverMedia, который втыкается в PC-CARD разъем. Разрешение ввода 320х240.
Все это крутилось на ноутбуке IBM thinkpad 600e (400мгц проц) под 2000 виндой в реалтайме.
Соответственно, на авиамодели стояла мелкая cmos камера со 100мвт передатчиком, на земле - приемник и ноут. На ноуте писался в реалтайме лог файл со значениями крен/тангаж.
Глобально была идея комплексировать данные с этой проги с данными от пирометров (copilot), чтобы компенсировать засветку от солнца.
Практического применения система не нашла - завязывать управление бпла на видеоканал - безумие, а ставить компьютер на борт - не выгодно с точки зрения массогабаритных параметров. Проще на мемсах гировертикаль сделать.
Другое дело - то что придумали в Транзасе. Теоретически, можно корректировать бортовую ИНС на мемсах при помощи данных с той проги.
Тут уже не жалко озадачиться установкой мощного бортового компьютера - так как потенциально это даст возможность летать без GPS, а под эту тему есть “правильные” клиенты (военные тут не причем 😃 )…
Без обид, но это старо как мир 😃
Сейчас в моде SIFT-подобные алгоритмы, типа такого:
www.transas.ru/vision/ai/navigation/
Спасибо. Интересная ссылка. Мы планируем добавить отслеживание особенностей на изображении.
А можно совсем тупой вопрос?
Никто пока не додумался поставить не один, а два альтиметра, на концы 2-х метрового крыла. Нынешние альтиметры достаточно хорошо отрабатывают высоты даже по 30 см. А уж сравнить показания двух датчиков… Тагнаж-же, по идее, можно выправлять и одним альтиметром. Ну да, плохо центрироанную модель,будет чуть колбасить вверх-вниз… Но уж точно, такая стабилизация обходится без GPS-а…
Все - чисто идеи. Можете меня закидать тапками, делу это будет только на пользу.
P.S.
Про курс без GPS-а говорить не хочу, но имхо, на 2-х метровой базе самолёта и наших дистанциях - можно и пеленгатор построить. Т.е. решить проблему возврата улетевшей модели - вполне можно.
А можно совсем тупой вопрос?
Ну да, плохо центрироанную модель,будет чуть колбасить вверх-вниз… Но уж точно, такая стабилизация обходится без GPS-а…
Вы вероятно, что-то недопоняли. GPS-ом измерить крен и тангаж- это сильно постараться надо, и много дороже чем пирометры 😃
А вообще, правильному самолету надо не мешать лететь 😃
Сорри, это Вы недопоняли.
Я имел ввиду, что нынче что Тим, что Игл, GPS-ом (в 3D) меряют высоту. Если же барометрически высотомером пользоваться - то не нужен он - энтот GPS . Высота же, в случае самолета, есть не что иное, как интеграл от угла тангажа, при нулевом крене. Т.е. тангаж довольно легко выровнять любой примитивной системой с отрицательной обратной связью (теоретически!!!).
Понятно, что хорошо отстроенный планер летит сам, но вот боковые порывы 😦(( Их только металки, с V в 5-7 градусов не боятся.
А пирометры… Еще и по соображениям аэродинамики не очень-то устраивают.
Никто пока не додумался поставить не один, а два альтиметра, на концы 2-х метрового крыла. Нынешние альтиметры достаточно хорошо отрабатывают высоты даже по 30 см. А уж сравнить показания двух датчиков… Тагнаж-же, по идее, можно выправлять и одним альтиметром. Ну да, плохо центрироанную модель,будет чуть колбасить вверх-вниз… Но уж точно, такая стабилизация обходится без GPS-а…
Птеро мериет крены по GPS, но это подразумевает использование ПЛАЬТНОГО канала, который подконтролен МО США. И разрешение там сантиметры. На “бытовых” GPS это не получится никак.
Датчики баровысотомера имеют довольно сильный расброс и разный дрейф. Теоретически это возможно, но практически - только на больших самолётах с размахом под 3 метра, и при точность ± лапоть…
А пирометры… Еще и по соображениям аэродинамики не очень-то устраивают.
Поместите в фюзеляж за прозрачной плёнкой. Просто выковырять из головы и удлинить проводками, и можно ставить как угодно.
Тут обещают 1000$ (победителю конкурса) за обработку фото/видео в реальном времени.
Тут обещают 1000$ (победителю конкурса) за обработку фото/видео в реальном времени.
это называется… мм…как бы это помягше… " вот уже 4 года, как мы не можем преодолеть колебания по курсу, самолетов наклепана туева хуча, стабилизируйте, нам пожалуйста нахаляву наше дерганое видео 😃
Птеро мериет крены по GPS, но это подразумевает использование ПЛАЬТНОГО канала, который подконтролен МО США. .
А по подробнее, можно? что это за платный канал?
А по подробнее, можно? что это за платный канал?
Наверное, имеется в виду армейский диапазон трансляции GPS, закрытый для простых смертных?
Наверное, имеется в виду армейский диапазон трансляции GPS, закрытый для простых смертных?
Угу, и P-код за бабки раздают всем желающим? 😃
Угу, и P-код за бабки раздают всем желающим?
Примерно так. За бабки. Но не всем, а только приглянувшимся. И в любой момент могут рубануть эту “подписку”.
Наверное, имеется в виду армейский диапазон трансляции GPS, закрытый для простых смертных?
Ага. Там сантиметровая точность. Но и приёмники там другие.
Наверное, имеется в виду армейский диапазон трансляции GPS, закрытый для простых смертных?
Это, ИМХО, пресловутый DGPS: помимо геостационарных спутников на местности разворачивается несколько beacons. Из-за их относительной близости к приемнику точность возрастает до сантиметров.