FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Это нормальный факт, еще раз подтверждающий возможности этой системы и ее способности.
Что ж, тогда г-н Влад Иванов остается в недоумении о причинах краша его Ская. В параметрах телеметрии я не силен. Только начинаю пытаться познать эту алгебру. А по мне, так фишка - не панацея и не плацебо, а надежный помощник , в случае ненадежности которого всегда есть возможность взять управление и ответственность за модель на себя. Пока есть сигнал управления на приемник модели, пилот должен быть в состоянии выровнять и посадить модель. А винить в краше фишку (или мифические “помехи”) проще всего. ИМХО. Без обид. Понимаю, что брюзжать и пенять проще всего.
+1
только скай очень серьезно пострадал не знаю чем его склеить.
Циакрином. 😃
А если серьезно, EPP сначала распрямляется в кипятке, а затем просто склеивается по швам. Если пострадали несущие элементы или крылья, рекомендуются карбоновые штифты и турбки.
Было б неплохо еще одну телеметрию после Фишки поставить и на двух наблюдать состояния до Фишки и после
Это уже перебор получится. 😃
Проверил охлаждение своего модуля в домашних условиях. Трижды замораживал до -15, а затем подключал к программке и сервам, включал и писал лог. На столе никаких отклонений от нормальной работы не обнаружено. Модуль довольно быстро прогревается и выходит в установившейся режим. От -15 до 0 за 2.5 мин, от 0 до +15 за 4 мин, и от +15 до установившихся +29 (все температуры внутри, по баро/термодатчику) еще 15 мин. То есть в полевых условиях (от -20 до +30 C) тепловое равновесие достигается через 10-15 мин после включения.
Эх, боюсь самое тонкое место там гироскопы, а их на столе не проверишь. Если за AD-шные аксели еще можно быть спокойным (этой фирме я весьма доверяю), то SM-ные гирики “за грошики” внушают опасения. 😦
На столе никаких отклонений от нормальной работы не обнаружено.
Ан, нет! 😃 Проанализировал логи. Обнаружил вращение текущего курса (по гирикам, так как GPS не подключен), пока шел рост температуры: первый оборот (360 градусов) за 34 сек, второй и третий за 48 сек, четвертый за 60, пятый за 110, шестой за 200 сек. Вот они - гироскопы. 😃
А винить в краше фишку (или мифические “помехи”) проще всего. ИМХО. Без обид. Понимаю, что брюзжать и пенять проще всего.
Укажите мне явную причину краша раз так уверены что причина во мне, а не общими словами. Все логи видны на видео.
Исходя из выше сказанного Вами мы все летаем супер надёжных девайсах, где нет места производственному браку, отказоустойчивость всегда 100%, старение отсутствует, и т. п. и это все за какую то сотню условных единиц.
Вспомнилось: Продается ВЕЧНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ гарантия 12 месяцев.
пс без обид.
явную причину
Только начинаю пытаться познать эту алгебру.
не отключение стабилизации в определенный промежуток времени, при возможности сделать это при неадекватном поведении FY
-Резать не дожидаясь перитонита- “Покровские ворота” (баян не мой)
quote=vldvv;2266137]Продается ВЕЧНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ гарантия 12 месяцев.[/quote]
Это как раз о товарах из Поднебесной
Ан, нет! Проанализировал логи. Обнаружил вращение текущего курса (по гирикам, так как GPS не подключен), пока шел рост температуры: первый оборот (360 градусов) за 34 сек, второй и третий за 48 сек, четвертый за 60, пятый за 110, шестой за 200 сек. Вот они - гироскопы.
Не заметил дополнения
Правильно ли я понял. Если его греть так как грели вы то примерно за 1 секунду уход на 10 градусов. То есть через 9 секунд после прямолинейного полета он думает что прямо это вертикально вниз, через 18 секунд прямо - это 180 градусов + добавляем сюда инверт, через 270 мы как ракета прем вертикально вверх.
Тогда сечас пересмотрю первое и второе видео и проанализирую показания температуры. Правда датчик температуры примотан к регулю, а это совсем другой отсек и показывает он у меня в попугаях но относительных по крайней мере изменение будет видно.
И еще после первой посадки в снег с пробегом около 20 метров
В вентиляционные отверстия ская попал снег его отковырять полностю не удалось подумал что даже так нормально токи меленькие греется внутри некому может вот ОНО.
Может у Вас есть Даташит под рукой на гирики и аксели что там от производителя написано о температурных режимах самих деталюшек, а не устройства в целом.
Сообщение от man-bis
Только начинаю пытаться познать эту алгебру.
А выводы делаю только просил по существу, а тут никакой конкретики.
Правильно ли я понял. Если его греть так как грели вы то примерно за 1 секунду уход на 10 градусов. То есть через 9 секунд после прямолинейного полета он думает что прямо это вертикально вниз, через 18 секунд прямо - это 180 градусов + добавляем сюда инверт, через 270 мы как ракета прем вертикально вверх.
Думаю, не правильно. Замечание baychi было про курс. Курс принципиально отличается от крена и тангажа, так как курс нельзя калибровать по направлению силы тяжести (а можно, например, по компасу или GPS в движении, который у него не был подключен). Я уже в третий раз тут напишу, что дрейф гироскопов в этом устройстве, по идеи, должен приводить к конечной ограниченной ошибке крена и тангажа, а не к постоянному линейному по времени росту ошибки.
То, что было у вас (резким переворот), не объяснишь медленным дрейфом, тут скорее либо программная или аппаратная ошибка случилась.
То, что было у вас (резким переворот), не объяснишь медленным дрейфом, тут скорее либо программная или аппаратная ошибка случилась.
+100
Замечание baychi было про курс.
Совершенно верно. Курс в отсутсвии GPS и движения - есть в чистом виде дрейф Z гироскопа.
Я уже в третий раз тут напишу, что дрейф гироскопов в этом устройстве, по идеи, должен приводить к конечной ограниченной ошибке крена и тангажа, а не к постоянному линейному по времени росту ошибки.
А чем она ограничивается? ИМХО только участками прямолинейного полета, когда SQR(X^2+Y^2+Z^2) ~= 1 по акселю и угловые компоненты гириков меньше некой близкой к 0 константе. Если держать непрерывное вращение или постоянно маневрировать, а так-же когда кажущиеся угловые скорости вызваны дрейфом, то горизонт начинает плыть и неизвестно чем еще ограничить уход тангажа или крена?
То, что было у вас (резким переворот), не объяснишь медленным дрейфом,
Модель активно маневрировала, перед переворотом виден значительный крен и тангаж. Возможно горизонт Фишки к этому моменту уже подошел к 90 градусов. Еще чуть чуть и она увидела перевернутый полет, а именно так - резкой раскорякой серв - реагирует Фишка на положение “на спине”.
Правильно ли я понял. Если его греть так как грели вы то примерно за 1 секунду уход на 10 градусов. То есть через 9 секунд после прямолинейного полета он думает что прямо это вертикально вниз, через 18 секунд прямо - это 180 градусов + добавляем сюда инверт, через 270 мы как ракета прем вертикально вверх.
Да. Но это возможно только на резких переходных участках при большом градиенте температуры - порядка градуса за 10 сек. В установившемся режиме дрейфа почти нет.
Может у Вас есть Даташит под рукой на гирики и аксели что там от производителя написано о температурных режимах самих деталюшек, а не устройства в целом.
Ссылки на даташиты я давал на предыдущей странице. 😃
Уход 0 по акселю - 0.001G на градус.
Дрейф по гирикам - 0.08 градус/сек на 1 градус C.
Но так как выход аналоговый есть еще дрейф АЦП STM-ки - 100 ppm/C.
В вентиляционные отверстия ская попал снег его отковырять полностю не удалось подумал что даже так нормально токи меленькие греется внутри некому может вот ОНО.
А в каком отсеке коробочка стояла? И что там рядом?
Я бы не стал говорить о чистом дрейфе гироскопа Z. Хотя в сл. когда ось Z совпадает с осью любого гироскопа можно говорить о дрейфе этого гироскопа. Я это к тому что не при любых условиях у системы нет возможности корректировать дрейф по оси Z с пом. акселей.
Есть предложение ради интереса провести повторный опыт, только теперь достав из холодильника положить коробочку с креном 45гр по тангажу + 45гр по крену. И следить за осью Z
Отсюда можно будет сделать кой какие выводы о математике в коробочке.
Я бы не стал говорить о чистом дрейфе гироскопа Z
Когда она лежит строго горизонтально и неподвижна, дрейф курса - это чистом виде дрейф Z. И можно сделать вывод об уровне дрейфа всех гироскопов. Я только это имел в виду. 😃
Есть предложение ради интереса провести повторный опыт, только теперь достав из холодильника положить коробочку с креном 45гр по тангажу + 45гр по крену. И следить за осью Z
Положил в холодильник. 😃
кароч - надо выдерживать на морозе перед включением а не сразу из машины в бой ну и про вибрацию бла бла бла
Вот и я думаю, накой вы морозите фишки ? Из теплой машины в холодный полет - вот это действительно тест ! А если замороженный инициализируется он и будет нормально работать на морозе
Их не морозят, а размораживают 😉 что бы создать ощутимый температурный дрейф.
Вот и я думаю, накой вы морозите фишки ?
Так проще. Можно и наоборот из теплой команты выкинуть не балкон. Если зависимость есть то без разницы в какую сторону менять температууру.
Из теплой машины в холодный полет - вот это действительно тест !
Перепад будет меньше. Учитывайте сампрогрев зверушки в коробочке - +10C и ее положение в фюзеляже (у меня - еще +10C).
А если замороженный инициализируется он и будет нормально работать на морозе
Да, если выдержать минут 10-15 после включения питания и что-бы в месте установки ее больше ничего не прогревало.
Думаю, не правильно. Замечание baychi было про курс. Курс принципиально отличается от крена и тангажа
Я только предположил что Александр мониторил только одну ось для упрощения експеремента по этому и ошибся.
Модель активно маневрировала, перед переворотом виден значительный крен и тангаж. Возможно горизонт Фишки к этому моменту уже подошел к 90 градусов. Еще чуть чуть и она увидела перевернутый полет, а именно так - резкой раскорякой серв - реагирует Фишка на положение “на спине”.
Со стороны это был нереально быстрый и абсолютно четкий маневр я даже успел мысленно подумать “пронесло”, а дальше малейшая эволюция по тангажу и фишка так понимаю оказалась в ситуации как будто неправильно подключен руль высоты (в инверсе).
А в каком отсеке коробочка стояла? И что там рядом?
Коробочка стояла под крылом на своей черной виброгасящей платформе и утоплена в пену на 3-4 мм чтоб не касалась крыла зазор около 2 мм получился, все провода очень гибкие специально менял, винт сбалансирован идеально но с мотором не так хорошо у него неравномерно залита внутри смола которая держит магниты.
кроме коробочки там была батарейка от видео на липучке. К проводам не касалась оторваться не могла.
Перепад будет меньше. Учитывайте сампрогрев зверушки в коробочке - +10C и ее положение в фюзеляже (у меня - еще +10C).
Если коробочка за полтора часа в собранном скае приняла температуру окружающей среды была включена то за 18 с половиной минут я думаю она должна была самопрогреться как минимум до плюсовой температуры между полетами отключения питания небыло.
Сегодня был ещё раз на поле, температура -5. Дома проверил, всё работает, а вот на поле снова начались чудеса… Собираю самолёт и оборудование, подключаю всё, фишка с пульта отключена, странная реакция всех рулей на стики… Ступеньками да с большой задержкой. Переподключение питания не помогает, а при включении фишки - элероны враскоряк. И только после калибровки фишки всё встало на свои места, сегодня летал со стабилизацией 😃
Переподключение питания не помогает, а при включении фишки - элероны враскоряк. И только после калибровки фишки всё встало на свои места, сегодня летал со стабилизацией
Спасибо. Значит мы копаем в правильном направлении. 😃
мы копаем в правильном направлении
Скорее бы найти клад!
положить коробочку с креном 45гр по тангажу + 45гр по крену. И следить за осью Z
На сей раз результаты были стабильно хуже (видимо сказалась сумма погрешностей).
1-й и 2-й оборот курса за 25 сек (изменений температуры -12–11= 2 градуса);
2-й - 25 сек;
3-й - 27 сек;
4-й - 29 сек
И так далее: 33, 34,37,39,44,54,63,80 и 150 сек. На этом температура внутри достигла +19-ти, дальше ждать не мог.😃
Показания горизонта за это время изменились на 2-3 градуса по крену и тангажу (вероятно температурный дрейф акселей).
Тем не менее реакция серв была адекватной - без рывков; РН пытался противостоять вращению в пределах 8-10 мкс (отличие PPM импульса от 1500 мкс)
Скорее бы найти клад!
Воспользуйтесь советом Эдуарда. Реинициализуруйте фишку перед полетом на морозе.
Если коробочка за полтора часа в собранном скае приняла температуру окружающей среды была включена то за 18 с половиной минут я думаю она должна была самопрогреться как минимум до плюсовой температуры между полетами отключения питания небыло.
Мы предпологали, что коробочка требует установившегося режима. Возможно это не совсем так, судя по всему она требует установившегося температуного режима при той температуре где была реинициализированнна, а это по умолчанию +25С.
Вечером проверю эту версию в установившемся холодном режиме на балконе.
Кто знает, почему производитель не рекомендует часто перекалибровывать гирычи? У них есть ограничение по количеству инициализаций? Чем это может навредить нормальной работе устройства?
Кто знает, почему производитель не рекомендует часто перекалибровывать гирычи?
Я прямо задавал этот вопрос. feiyutech.ning.com/video/skywalker-crash?xg_source…
Если можете, спросите прямее. 😃