Телеметрия (часть 2)
Лучше с нашими игрушками выше 100м в беспилотном полете не забираться.
Тоже мысль.
А мне кажется вот эта мысль
Или снижаться по прямой линии?
самая здравая. Снижаться по прямой линии в точку старта и там стабилизироваься на подходе к заданной высоте.
Думаю что в такой ветер когда самик тащит по ветру лучше не летаь…
А если полететь то и на 100 метрах он будет не сильно меньше…
А так улетели вы за 2км на пятисот метрах высоты, а тут бац и радио сдохло и батарейка пустая. Планер упадет на 100м, а дальше? ну пропланирует скажем против ветра еще 500м. а до базы еще 1 км!
А самик 1:1 если подкрадется сзади или сбоку палюбому не увидишь…
30 км на DG-1000 лететь собираетесь? Любопытно, каков план полета, в энергетическом аспекте?
Просто недавно прикидивал макс. дальность полета на Изике - получается около 20 км - в идеальных условиях в один конец. 😃
Хотя на Вашем планере можно и с поиском термиков поиграть.
Время полета при постоянно включенным двигателем на 30% газа составляет 75 минут. Средняя скорость 60км/час.
Ну вот и получается примерно от 50 до 80 км. Высоту думаю можно будет набрать километров так до 3.
на Графике в принципе все видно
Мне, честно говоря, не ндравится эта идея. А что будет, если самик ушел в облака и его ветром тащит от базы?
Давно хотел спросить: в облаках стабилизация работать будет?
Лететь на >1км высоте до точки над базой, а потом снижаться? Или снижаться по прямой линии?
Снижаться по прямой линии, достигая заданную высоту в точке базы.
Не, нафик-нафик. А вдруг там самолеты летают, вертолеты или дельтапланеристы какие? Как увернуться, если модель не контролируешь, и, грубо говоря, вообще не знаешь, где она? Лучше с нашими игрушками выше 100м в беспилотном полете не забираться
Тогда и весь огород зря. Если высоту не использовать, то все наши игры - это заплывы в лягушатнике. Автопилот перед законодательством не ответчик. Если пилот хочет 5 км высоты, значит - 5. Или он не хозяин модели своей? 😃
Ну он то хозяин, а вот прецидент создать… Я бы на 5 км над горадам
Парыжам не полез 😉
А кстати, нельзя ли какой то ответчик (как на взрослых самиках) на борт поставить, что бы предупреждал соседние взрослые самики? Я тут на планерах 1:1 полетываю так на каждом стоит коробка, на ней светодиоды по кругу и предупреждают с какой стороны приближается другой планер если он входит в мою “сферу”. Думаю для нас это пока на грани фантастики, но кто знает…
Время полета при постоянно включенным двигателем на 30% газа составляет 75 минут. Средняя скорость 60км/час.
Ну вот и получается примерно от 50 до 80 км. Высоту думаю можно будет набрать километров так до 3.
Хороший план.
Напомните, какой у Вас источник энергии (аккумулятор)?
Хороший план.
Напомните, какой у Вас источник энергии (аккумулятор)?
)) план - это только в теории. аклематор вот этот
Мне, честно говоря, не ндравится эта идея. А что будет, если самик ушел в облака и его ветром тащит от базы? Лететь на >1км высоте до точки над базой, а потом снижаться? Или снижаться по прямой линии?
Не, нафик-нафик. А вдруг там самолеты летают, вертолеты или дельтапланеристы какие? Как увернуться, если модель не контролируешь, и, грубо говоря, вообще не знаешь, где она?
Как увернуться? Думаю этот вопрос больше их должен беспокоить. Особенно дельтапланеристов. А то летают, понимашь, как хочут, _ука.
Лучше с нашими игрушками выше 100м в беспилотном полете не забираться.
Лучше не продавать автопилот без наличии справки из психдиспанцера. А то так глядишь скоро ветка новая появится “smalltim vs пассажирские авиа лайнеры”
Я полагаю, что на ДГ-1000 Вы, при всем моем уважении к Вам, не улетите. Несмотря на графики.
Время полета при постоянно включенным двигателем на 30% газа составляет 75 минут. Средняя скорость 60км/час.
Ну вот и получается примерно от 50 до 80 км. Высоту думаю можно будет набрать километров так до 3.
Посмотрел видики полета… около 10А 68-70 км/ч в горизонте, 5.6 А- 60км/ч в горизонте.
Интересная нелинейность… Я думаю, что при 55 км/ч вы час налетаете с набором высоты метров 700. (без термиков). Но это если ветра не будет… А если ветер метров 10, то с 15км не вернетесь 😦
По поводу безопасности- лучше не лететь в коридоре 200-400м ( 300м±100) Это типичная высота МВЛ (местных воздушных линий) и , если их трассы неизвестны, то лучше не пересекаться с ними по высоте.
Вообще, пора создавать отдельную ветку " безопасность FPV", как на rcgroups…
Яж говорю надо транспондер ставить, кстати частота у него 1090Мгц 😃 Ну или как минимум проблесковые маячки 😉
Вопрос!
Тим, как думаешь, твой автопилот-стабилизатор с вертолетом смог бы справиться? И на выходе что бы был ССРМ микшер элероны-высота-газ(общий шаг) 120гр? А то я тут одну штуку удумываю…
Я понимаю что тут хотя бы с самолетными режимами разобраться. Но вопрос не праздный, на будущее, стоит ли строить планы?..
Один коллега выказал желание адаптировать автопилот под вертолеты. Я в вертолетах дерево, так что ничего сказать не могу.
Яж говорю надо транспондер ставить, кстати частота у него 1090Мгц 😃 Ну или как минимум проблесковые маячки 😉
Вопрос!
Я бы поостерегся транспондеры ставить… (если вы о междунарожном стандарте 1030 запрос земли /1090 ответ борта) Главным образом потому, что в УВД (или как оно во Франции называется?) сразу будет (должна быть по стандарту ответа) информация о номере вашего борта, остатке топлива, высоте…
Какой борт?? Что это за неизвестный борт в небе над Парижем?? Если найдут- последствия не из приятных 😃…
Так я ж писал выше что это из области фантастики 😃 Но помечтать не вредно. С другой стороны я писал о транспондерах на планерах. Я не знаю что там за стандарт, но они используют это как чистую систему антистолкновения. Как доберусь распрошу поподробнее что они там вещают в эфир. С другой стороны нам было бы не лишним вещать в эфир местоположение, скорость и высоту, а номер борта- обойдутся, тип судна параплан 😃 Тем более по скоростям вполне подходит😆
С другой стороны нам было бы не лишним вещать в эфир местоположение, скорость и высоту, а номер борта- обойдутся, тип судна параплан 😃 Тем более по скоростям вполне подходит😆
Только тогда не в международном стандарте. Иначе после этого пойдет а эфир голосом- борт над Парижем, назовитесь! и т.д.
А на планерах скорее всего TCAS (Система предупреждения столкновений) стоит…, она на той же частоте работает. Но один из режимов ответчика TCAS - сообщать земле о том что в ближней зоне есть ЛА
Дела потихоньку двигаются. Осилил в С# рисование в окошке с буферизацией (чтоб перерисовывалось быстро, 1000 раз в секунду, и без морганий) и написал удобные классы для рисования всевозможных шкал в окошках произвольного размера. Теперь не только числовые настройки переведены в новую программу, а и мониторинг со всеми стрелочками-рюшечками-плюшечками перевожу.
Посмотрел видики полета… около 10А 68-70 км/ч в горизонте, 5.6 А- 60км/ч в горизонте.
Интересная нелинейность… Я думаю, что при 55 км/ч вы час налетаете с набором высоты метров 700. (без термиков). Но это если ветра не будет… А если ветер метров 10, то с 15км не вернетесь 😦
Извините, не понял, я за один час смогу налетать только 700 метров высоты.
если да то как вы думаете, какой максимальный потолок возможен?
спсб
сорри что НПТ
Я вот смотрю на все это и думаю, когда Тим напишет “Ну вот, наконец-то подружил автопилот с телеметрией !”
Дела потихоньку двигаются.
Испытал сегодня новую прошивку автопилота. Теперь все в ворядке. Возврат на базу выполняется без раскачки, медленно и печально. Спасибо, Тимофей. Думаю стоит коээфициент, которым ты играл, вынести в настройки - для некоторых моделей такой возврат - слишком медленым окажется.
>Думаю стоит коээфициент, которым ты играл, вынести в настройки - для некоторых моделей такой возврат - слишком медленым окажется.
Уже сделано.
Если вдруг кому еще надо - прошивочка телеметрии (версия с бародатчиками) под 150-амперный датчик. smalltim.ru/f/v254_150.hex
>Испытал сегодня новую прошивку автопилота. Теперь все в ворядке. Возврат на базу выполняется без раскачки, медленно и печально. Спасибо, Тимофей.
А подробнее можно? А лучше еще бы и логи заполучить. А еще лучше и впечатления и логи 😃
А подробнее можно? А лучше еще бы и логи заполучить. А еще лучше и впечатления и логи
Лог отправил почтой.
Летал сегодня немного и недалеко. Так как очки не работали из-за обрыва кабеля, управлял Изей только визуально. При включении автопилота на удалении 200-250 м, он выполняет широкий разворот градусов на 250-300, так что оставшиеся 60-90 градусов за время подлета довернуть не успевает и саммик начинает ходить над базой по кругу димаметром метров 150. Проверил включение АП раз 5 на разной высоте и с разным курсом. Все стабильно, без раскачки, штопора и прочих опасностей. Все это учитывая искуственно заниженый при настройке ход серв (осталось с прошлого раза) и достаточно мягкие настройки Roll и Pitch angle. В общем, весьма комфортные ощущения. Может быть чуть резче авторуление и не помешало бы, но “лучшее враг хорошего”.
Еще раз отмечу, насколько удобно сажать саммик в режиме стабилизации! Идет ровно, стабильно, на минимальной скорости: задираешь нос, а он - держит до последнего. Так и напрашивается функция автоматической посадки. В траву и против ветра (как влетали), … алгоритм, по моему, не должен получиться сложным. 😃
Спасибо за логи.
Начальный разворот на базу при включении может быть неоптимальным, вместо поворота направо, скажем на 160 градусов, он сделает разворот налево на 200 градусов.
Но так надо.
Ибо если поворачивать на базу просто в ту сторону, куда угол меньше, то при положении базы строго сзади, ~180 градусов влево или вправо, получается точка неустойчивости: если ветер пинает и гпс шумит, то он может очень долго пытаться свернуть вектор в ту или иную сторону, пока случайности не сложатся так, что вектор по компасу или гпсу достаточно ушел от тех 180 градусов и он вошел в устойчивый поворот.
В итоге угол доворота на базу у меня “внутри” меняется от -90 до +270 градусов, вместо рапортуемых -180…+180.
С таким вот поведением он, кстати, после возврата на базу всегда с левым креном - по-мужски - круги возле базы наворачивает 😃
Ветер сильный был? Судя по логам, подколбашивало самик градусов в среднем на 5-8 постоянно.
Еще там хорошо видно, что по крену самик хорошо рулится, требуемый угол крена выставляется более-менее быстро, а по тангажу - почти не слушается. Надо вернуть полные расходы 😃
>Может быть чуть резче авторуление и не помешало бы
Поставьте допустимые углы крена/тангажа повыше, до 30/20 градусов, и
верните полные расходы 😃