Телеметрия (часть 2)
А как Вы планируете учитывать высокие деревья, провода, или просто демонстрантов с флагами? 😃
Провода и демонстранты там отсутствуют, а деревья боятся самолетов и кучкуются :о), поэтому прекрасно обруливаются вручную.
Можно ведь учитывать показания бародатчика для определения высоты, а не ГПС.
Дополнение к смотрелке логов - добавлен экран с телеметрией.
Надо распаковать этот файл после предыдущих 5-ти файлов, и дополнения, туда-же.
Телеметрия включается/переключается клавишей “t”.
Ускорить/замедлить - стрелки вверх/вниз, остановить - “p” или PAUSE, скриншот в файл - “c”.
Подсказки по клавишам - “h” или “F1”.
Исправлено чтение лога без заголовка из поста #3156,
и карта для этого лога.
>Сильно сомневаюсь, что Тим будет менять старое на новое, даже с доплатой…
Это про что? Мелкая телеметрия ващета изначально предполагалась как в полном комплекте со всеми датчиками, так и просто как платка. Притащил домой, бросил в фюзеляж, воткнул датчики из старого комплекта и вперед! 😃
>а реально сварганить управление через сотовую сеть? Как вариант в качестве дублирования основного РУ, например при сваливании в фэйлсэйф
А зачем изобретать то, что давным-давно изобретено до нас? Аппа такая, какая она есть, и смысла особого городить свой канал радиоуправления нет, тем более что лучше штатного почти наверняка не получится. Управлять моделью по сотовому - это по сути апдейтить полетное задание автопилоту в реальном времени, поскольку непосредственно рулить самиком будет невозможно. Это интересно, да, и даже теоретически возможно сделать (GSM модуль с UART, на который шлются SMSки с данными в ASCII), но практического смысла в применении к FPV мало. И ваще айяйяй 😃
Так что пока - коль пропала связь на родной аппе, врубается автопилот и тащит модельку домой.
А радиоканал - отдельная тема, он не для радиоуправления.
>…
Это про что? Мелкая телеметрия ващета изначально предполагалась как в полном комплекте со всеми датчиками, так и просто как платка. Притащил домой, бросил в фюзеляж, воткнул датчики из старого комплекта и вперед! 😃
Это как это “внешние датчики” - типа термо, гпсо и токо ? А все остальное (я имею в виду баро) ! Как ни крути все равно новая телеметрия выходит. И потом как это “бросил” ? У меня ничего не валяется, выдирать придется, что очень неохота…😍
Дополнение к смотрелке логов - добавлен экран с телеметрией.
…
Исправлено чтение лога без заголовка из поста #3156,
и карта для этого лога.
Спасибо огромное!
Давно хотел просить поправить чтение лога и карту моего “домашнего поля”.
За вывод телеметрии - отдельный респект!
А у меня опять что то не фурычит, все скачал, все распоковал, запускаю например лог_3_бат Изик летает, справка по Ф1 выводится, на буквенные клавиши 0 реакции, даже в оконный режим не переключается…
Frr, класс!
А очень трудно будет приделать не линейную, а более модную интерполяцию между сэмплами? А то дергает сильно, мешает сосредоточиться. Я у себя делал сглаживание шума ГПС - тупо шел оконным фильтром по координатам и курсу ГПС. Камеру я не привязываю к самолету в режиме преследования, а грубо говоря, пускаю “за самиком на резиночке”. Она у меня этакую кривую преследования за самиком выписывает, получается гораздо плавнее.
>А все остальное (я имею в виду баро)
Баро покупать новый не хочется? Не хочется. Значит придется просто выпаять и повесить на такие же шлейфики, как термо и токо 😃 У бародатчиков из 8 ног используются 3: земля, питание, выход 😃
А у меня опять что то не фурычит, все скачал, все распоковал, запускаю например лог_3_бат Изик летает, справка по Ф1 выводится, на буквенные клавиши 0 реакции, даже в оконный режим не переключается…
Проверил на Вин-ХР, на рус. и англ. раскладке клавиатуры - все клавиши работают.
Может быть новый файл распаковался не туда?
Размер запускаемого файла smtlv2.exe должен быть 1273856 байт. (предыдущий был 975360 байт)
И должен появиться подкаталог fonts.
(В предыдущем не было F1, значит это новый.)
А очень трудно будет приделать не линейную, а более модную интерполяцию между сэмплами? А то дергает сильно, мешает сосредоточиться.
Попробую. “Модная” - это на ф.Калмана, для динамики Изика? (или просто что-бы лучше выглядело?)
Для внимательного разглядывания можно уменьшить скорость - “стрелкой вниз”,
а в особо интересных местах остановить - “p” или Pause.
>Попробую. “Модная” - это на ф.Калмана, для динамики Изика?
Да упаси Боже пихать туда Калмана. Не, это всё просто для убирания дергания камеры и резкого махания крыльями при просмотре.
Просто вместо линейной интерполяции кубическую сделать или сплайнами. Чтоб в точке сэмпла не было излома из-за линейной интерполяции от предыдущего сэмпла и до следующего.
см квадратичная кривая Безье - как раз наш случай.
ru.wikipedia.org/wiki/Кривые_Безье
Делается просто: сначала линейная интерполяция по двум сегментам, от сэмпла n-2 до n-1 и от n-1 до n, а потом между полученными значениями еще раз делается линейная интерполяция.
Делается просто: сначала линейная интерполяция по двум сегментам, от сэмпла n-2 до n-1 и от n-1 до n, а потом между полученными значениями еще раз делается линейная интерполяция.
Там это есть, только не по целым сегментам, а по небольшой части около “n-1” , по картинке - P1.
Если на подъеме смотреть снизу, то видно как трек ползает по пузу, как трамвайный провод.
Спасибки за подсказку, фаил smtlv2.exe почему то не весь распаковался… перераспаковал и все заработало!
Frr. Заметил что прибор который показывает крен и тангаж самолета наклоняется гораздо больше чем изик, это нормально?
Тимофей, я тут как обычно с рац. предложениями…
На сей раз по поводу руления хвостом.
Идея такая. Имеем 4х кнальный самолет. элероны на одном канале или через V микшер.
В случае ассистента, запретить автопилоту пользоваться хвостом.
Поясню почему. Дело в том что чаще всего возникает просто крен, и если он быстро исправляется (чем и занимается ассист.) то “курсового смещения” не происходит. Если же он будет исправлять крен элеронами+хвост, то как мне кажется неизбежно возникнет курсовая раскачка… что не есть хорошо для сьемок…
В то же время, в режиме автопилота исравление ошибок по крену тоже только элеронами, а когда идет команда поворта куда либо, то вот тут уже надо задействовать еще и хвост что бы получить красивый и более быстрый скоординированный разворот.
Что скажешь на это?
Провода и демонстранты там отсутствуют, а деревья боятся самолетов и кучкуются :о), поэтому прекрасно обруливаются вручную.
Тогда это уже не автопилот, да и на какое расстояние Вы сможете на 5-метровой высоте увидеть, да и за первым же препятствием полет станет неуправляемым. Вообще то проскакивала темка с ультрозвуковым удержателем высоты rcopen.com/forum/f87/topic151627 .
Тогда это уже не автопилот, да и на какое расстояние Вы сможете на 5-метровой высоте увидеть, да и за первым же препятствием полет станет неуправляемым. Вообще то проскакивала темка с ультрозвуковым удержателем высоты rcopen.com/forum/f87/topic151627 .
Ну так там же еще и камера стоит, я думаю она поможет :о)
А за ссылочку спасибо, пошел изучать…
>Идея такая. Имеем 4х кнальный самолет. элероны на одном канале или через V микшер.
В случае ассистента, запретить автопилоту пользоваться хвостом.
Поясню почему. Дело в том что чаще всего возникает просто крен, и если он быстро исправляется (чем и занимается ассист.) то “курсового смещения” не происходит. Если же он будет исправлять крен элеронами+хвост, то как мне кажется неизбежно возникнет курсовая раскачка… что не есть хорошо для сьемок…
В то же время, в режиме автопилота исравление ошибок по крену тоже только элеронами, а когда идет команда поворта куда либо, то вот тут уже надо задействовать еще и хвост что бы получить красивый и более быстрый скоординированный разворот.
Что скажешь на это?
Э… Не знаю, что сказать. В настройках типа модели выбираешь, например, не “Классика (Элероны + РН + РВ)”, а “Икар” - у него нет руддера - и усё. Тогда автопилот не будет рулить руддером вообще. Всё, и стабилизация, и автопилот будет рулить только элеронами/РВ. При этом канал руддера будет проходить через автопилот насквозь без изменений.
Проверено неоднократно, работает без проблем, крена без руддера для разворота на базу хватает.
Единственное что я сейчас сделаю - залезу в код и убедюсь, что при таких установках выходной PPM на канале руддера при включении автопилота и ассистента встает в нейтраль.
Вот еще одна мысль есть: когда модель имеет и элероны, и руддер, и РВ, то можно в режиме автопилота рулить на базу строго блинчиком: элероны держат модель в горизонте, а руддер тащит на базу.
Но это, во-первых, непонятно, кому надо, во-вторых, эффективность разворота одним руддером в плоском полете - не очень, и, в третьих, это сделать слишком просто и поэтому неинтересно 😃
Но это, во-первых, непонятно, кому надо,
Для съемки полезно. Сделай опцию в настройках, пригодится.
>Вообще то проскакивала темка с ультрозвуковым удержателем высоты Полеты на малой высоте, электроника .
Что-то сильно нежные эти ультразвуковые датчики, И так их не ставь, и сяк их не трогай 😦
>Для съемки полезно. Сделай опцию в настройках, пригодится.
Ок. Но поспорю лишь ради спора: для съемки нужен режим “ассистент”. Режим “автопилот” нужен для спасения модели, и тут не до ровного горизонтального полета блинчиком.
>Единственное что я сейчас сделаю - залезу в код и убедюсь, что при таких установках выходной PPM на канале руддера при включении автопилота и ассистента встает в нейтраль.
Стоп, это я неправильно сказал. При включении ассистента руддер не надо принудительно ставить в нейтраль. Пусть пилот имеет возможность отдать стабилизацю самика в горизонт ассистенту (элероны и РВ), а сам рулит руддером как ему надо. Будет радиоуправляемая машинка 😃
Ок. Но поспорю лишь ради спора: для съемки нужен режим “ассистент”. Режим “автопилот” нужен для спасения модели, и тут не до ровного горизонтального полета блинчиком.
Да, конечно, ассистенту. Или при полете по точкам.
И еще я все про резкий сброс высоты думаю. Может тоже опцией сделать, - сразу сбрасывать, линейно до базы, или сохранять до последних 200 м удаления. Кроме всего прочего, - глядя на клип, где мой Изя теряет 100 м высоты за 7 сек, разгоняясь до 110 км/ч - думаю, что было, если бы он на 1 км в режим автопилота перешел?
Вручную можно и BGA запаять. Вопрос нужно-ли? Есть некий технологический предел, когда ручная пайка становится менее эффективна, чем пайка в печи.
Согласен. Но, сколько человек, из здесь присутствующих, имеет доступ к печи. Даже у меня, профессионально занимающего разработкой и сборкой ПП, его нет (то, что ест я не считаю хорошим устройством). Не выгодно экономически, пока! Зато имеется хороший микроскоп, хорошая паяльная станция и не кривые руки. BGA отдаю на производство, пока (хотя могу и сам запаять), остальное паяю руками. Если конечно 1-5 плат. Если больше, то рядом завод САМ, оснащенный всем необходимым оборудованием, и хорошие отношения и договор о сотрудничестве. Правда подготовка производства занимает больше времени, чем спаять вручную 😃, но когда заказ на >50 плат, то лучше на линии.
Я не призываю всем стать высококлассным монтажником, но в нашем деле иметь “правильный” инструмент и уметь ею пользоваться не помешает. В связи с переходом на бензиновые самолеты, решил разработать PowerBox. Как-то жалко отдавать за него $800! На 50СС в него особой необходимости нет, но через год захочется 100СС, а там без него никак. Правда, это тема не для этой ветки.
Да, конечно, ассистенту. Или при полете по точкам.
И еще я все про резкий сброс высоты думаю. Может тоже опцией сделать, - сразу сбрасывать, линейно до базы, или сохранять до последних 200 м удаления. Кроме всего прочего, - глядя на клип, где мой Изя теряет 100 м высоты за 7 сек, разгоняясь до 110 км/ч - думаю, что было, если бы он на 1 км в режим автопилота перешел?
Понятное дело, что! Стремительное продолжение полета к планете, со сложенным или отвалившимся крылом 😦
Тимофей - Наверно не сложно добавить несколько строк анализа текущей высоты (ваше предыдущее мнение читал), и если она не создает опасность гражданской авиации, то не совершать резких движении, особенно, если разница всего пару сотен метров вверх! а вот, если ниже безопасной высоты, тогда да.
Ок, будем подумать как разумнее высотой рулить, и, главное, как это в настройках подать, чтоб люди не путались.
А на данный момент никто не мешает ограничить угол тангажа до ± 10-15 градусов, и никаких сложенных крыльев не будет 😃 У baychi самик под 45 градусов вниз пошел к целевой высоте…
Коллеги, нужна помощь.
Остался один хороший вопрос, который неявно поднимался, но не формулировался четко:
Как наиболее эффективно с точки зрения затрат энергии тащить самолет домой с высоты Х на высоту Y, причем, и Х может быть и выше и ниже Y?
Простой, тупой и надежный вариант я сделал, и он, собственно, работает. Включается автопилот - максимально быстро, с оговорками на ограничения по углу тангажа и скорости по воздуху/гпс, ломимся на нужную высоту, а дальше на этой высоте идем домой.
Но хочется, чтобы было красиво. Вариант с прямолинейным сняжением высоты от точки А до точки Б вроде ничего, но я пока не очень четко представляю, как именно выбирать высоту в какой-то промежуточной точке и как ее поддерживать. Может оказаться так, что такой вариант нифига не самый эффективный с точки зрения затрат энергии.