Телеметрия (часть 2)
Что значит жесткую ? силиконовый топливный шланг подойдет?
Куда лучше вывести датчик? на крыло или на киль?
Имелось в виду, что конец трубки, торчащий наружу из самолета должен быть жестким, чтоб потоком его не гнуло. Для этого в конец гибкой трубки (топливная вполне подойдет) идущей от бародатчика нужно вставить кусок металлической или пластиковой трубки, которая и будет выходить наружу.
Я использовал и пластиковую от Чупа-чупса, и металлический стержень от шариковой ручки.
Трубку выводить лучше всего туда, где воздушный поток менее всего возмущен. У меня самолет с толкающим винтом, по-этому трубка выведена из самого носа фюзеляжа.
Вот так примерно выглядит полный комплект smalltim mini:
Новая прошивка и контрольная панель автопилота:
smalltim.ru/f/autopilot.hex
smalltim.ru/f/autopilot_control_panel.exe
Изменения:
- введен контроль версий прошивок автопилота и телеметрии
- идеология контрольной панели полностью измененена, панель переписана на русский язык
- контрольная панель требует наличия Microsoft .Net 3.5
- введена многоуровневая защита от ввода некорректных данных
Фиксы:
- запись дампов в лог теперь не тормозит автопилот каждый раз на 40 мсек
- убрано дрожание сервы на одном из каналов с PCM приемниками
Новое по автопилоту:
- введены настройки чувствительности по всем каналам управления
- введены расширенные функции управления газом
- введены настройки действий на управляющем канале в разных положениях
- управление по крену-тангажу переведено из пропорционального в пропорционально-дифференциальное с раздельной настройкой всех параметров
- введена установка углов коррекции установки пироголов
- введена настройка строгости ассистента в режиме стабилизации
- введен 2й режим стабилизации с непрямым управлением углами крена и тангажа
- введена поддержка стабилизации и управления вертолетами (не отображается в текущей версии контрольной панели)
- введена поддержка матрицы линейного микширования: любой канал с любым каналом в любой пропорции (не отображается в текущей версии контрольной панели)
- введена защита от включения газа при наличии подключения автопилота к порту USB
- убрано отключение стабилизации при высоте ниже определенного значения
Не реализовано (что-то - просто не переведено из старой контрольной панели):
- общение автопилота и телеметрии
- настройки мигания параметров на экране телеметрии при срабатывании различных условий
- раскладка информации на экранах телеметрии
- сохранений сразу всех настроек в файл настроек
- загрузка сразу всех настроек из файла настроек
- сброс сразу всех настроек на значение по умолчанию
- обновление прошивок автопилота и телеметрии
- просмотр и скачивание логов
Наверняка что-нибудь забыл, вспомню - допишу.
Новую прошивку и контрольную панель использовать с осторожностью: из-за изменения структуры данных в памяти почти все параметры поползли, и надо на каждой странице сделать “Сбросить настройки” и “Записать”.
Перед использованием автопилота с новой контрольной панелью нужно обновить прошивку с помощью старой панели или Atmel FLIP.
Многие новые фишки в полете еще не опробованы, аккуратнее с ними.
Тим почисти личку плиз
Тимофей. Вы недоступны. Серпухов готов забрать телеметрию (заказ от Payk). Как добраться? Если возможно позвоните: 8-926-268-90-94 Сергей.
Почта sptry@mail.ru
Вот так примерно выглядит полный комплект smalltim
Не подскажете, какое сечение проводка до гпс ? Собственно интересует для случая 3Вольта, полметра кабеля…
С удовольствием приобрел бы мини, если Вы предоставите такую возможность. Ценик не проблема. С уважением Владимир vik6262@mail.ru
>Не подскажете, какое сечение проводка до гпс ? Собственно интересует для случая 3Вольта, полметра кабеля
Сечение - даже не знаю. Я использую стандартный сервопровод. Ток потребления там <50mA, так что с таким сечением проблем и на метре быть не должно.
О, Тимофей! С новой прошивкой АП я перстал фсе понимать окончательно. 😉
Несколько дней назад переставил АП на Кулярис. Стал эксперементировать в воздухе. Сначала получил реакцию, похожую на то что было с Изей, только еще хуже. В режиме стабилизации - все вполне прилично, - отклонения рулей предсказуемо, планер стабилизируется нормально, только ноль горизонта выставлять механически очень трудно. Но при включении АП - опять та-же картина: огромная раскачка по курсу с непонятной степенью не доворота на базу…
Сегодня попробывал новую прошивку: теперь даже стабилизация (в режиме 1) ведет себя, как раньше автопилот: сервы начинают как маятники раскачиваться из стороны в сторону. Мониторинг так-же показывает некоторую раскачку входных сигналов, но она занчительно меньше раскачки серв. Уменьшение коэфффициентов “чувствительности АП” до 3-5 % уменьшают раскачку, но она все равно намного больше, чем реальное компенсирующее вздействие (то есть сервы болтаются градусов на 10-15 относительно реального угла в 5-10 градусов. Что происходит - непонятно.
Все тесты делаю с откоюченным видеопередатчиком в комнате, при искусственном освещении, имитирую воздействия на пиродатчики руками. Завтра попробую при дневном свете…
>Все тесты делаю с откоюченным видеопередатчиком в комнате
Вот. В комнате у меня самого пироголовы ловят индустриальный фон 50 Гц, это накладывается на частоту опроса АЦП и получается около 2 Гц биения.
Раскачка и прочее из-за того, что нормального градиента температуры в комнате даже с подсветкой датчика руками нет, и сравнительно небольшие помехи от 50Гц начинают ролять очень сильно.
Сервы машут сильно еще из-за того, что теперь введено ПД-управление, и пилот реагирует не только на угол крена-тангажа, но и на скорость изменения этого угла. Сервы пытаются махать плоскостями, чтобы парировать даже небольшие изменения крена-тангажа самика.
Уменьшите “Упреждение по крену”/“Упреждение по крену” до 1-3%, будет веселее. Если поставить 0%, то будет обычное П-управление.
Новая прошивочка автопилота 0.2.14
Забирать там же:
smalltim.ru/f/autopilot.hex
Пара вещей пофикшена:
- Pull-up резисторы на входах PPM включены
- Теперь ни при каких условиях ширина выходного PPM не может выйти за пределы откалиброванного диавазона, а при старте автопилота все каналы выставляются в нейтральные положения.
- В 5 раз загрублена чувствительность Д компонента в ПД управлении по крену и тангажу.
Настройки поползли, так что, извините, придется перезалить.
Калибровки не поползли.
Имелось в виду, что конец трубки, торчащий наружу из самолета должен быть жестким, чтоб потоком его не гнуло. Для этого в конец гибкой трубки (топливная вполне подойдет) идущей от бародатчика нужно вставить кусок металлической или пластиковой трубки, которая и будет выходить наружу.
Немного не так. Трубка должна быть жёсткой, чтобы не пережималась. От капельниц почти идеальный вариант, плотно сидит на датчиках, толстостенная и при этом элестичная, лёгкая и есть в любой аптеке. Конец трубки я натягиваю на согнутое Г-образно колено от телескопической антенны, которое прилеплено под крылом и выходит на пару см вперёд кромки. Но можно и всунуть “укрепитель” внутрь трубки, это не важно.
Важно, чтобы в трубку задувал только встречный поток строго перпендикулярно. Никаких потоков от винта и т.п. В случае толкающих винтов надо помнить о зоне разряжения перед винтом.
Вот смотри что у меня получилось настроить на 5 канал
SW Е + SW H
D -33% D - 33% U -33%
N 0 D 0 U 0
U +33% D +33 Up +67%
F/S 93%
Итого
Если поставить на
SW E D + SW H (D or U) - Автопилот
SW E N + SW H (D or U) - НИЧЕГО
SW E U + SW H (D or U) - Стабилизацию
SW E U + SW H U - Экран
то все вроде как в норме за исключением что экран можно переключать только с включенной стабилизацией
Что скажешь?
Скажу, что это отличный вариант. Решпект за упорство в поиске решения.
По поводу автовключения пилота при срабатывании файлсейфа и невозможности поставить файлсейф в канале на больше чем 100% или меньше чем -100%…
Так кто мешает схитрожопить и скормить пилоту не полный, а урезанный с одного краю диапазон перемещения ручки при калибровке аппы? 😃
Потом этой ручкой можно, не выключая аппу, включать-выключать пилот.
Или, поставив файлсейф на этом канале в украденный от пилота кусок диапазона, включать-выключать пилота, включая-выключая аппу, и вообще быть в шоколаде 😁
Segodnia hotel zakazat datciki toka na telemetriju, uznal ocen nechorosuju novost: Oni sniati s proizvodstva i u amerikosov datcikov na 100 amper uze netu i nebudet.
Cto delat ??? mozet kakie drugie podoidut?
Скажу, что это отличный вариант. Решпект за упорство в поиске решения.
По поводу автовключения пилота при срабатывании файлсейфа и невозможности поставить файлсейф в канале на больше чем 100% или меньше чем -100%…
Так кто мешает схитрожопить и скормить пилоту не полный, а урезанный с одного краю диапазон перемещения ручки при калибровке аппы? 😃
Потом этой ручкой можно, не выключая аппу, включать-выключать пилот.
Или, поставив файлсейф на этом канале в украденный от пилота кусок диапазона, включать-выключать пилота, включая-выключая аппу, и вообще быть в шоколаде 😁
Я против Включать выключать аппу для включения и выключения автопилота
а с F/S все отлично
его можно поставить на - 90% к примеру и тогда получится следующее
от -бесконечности до -70 F/S
от -50 до - 30 Автопилот
от -20 до +20 Ничего
от +20 до +50 Ассистент
от +60 до +70 Экран
а дальше можно играться как хошь
к примеру на F/S поставить лететь на заданный WP
P1-P2=(rv^2) /2, где r - плотность воздуха, v^2 - квадрат скорости, P1-P2 - разница давлений на дифференциальном датчике
Здравствуйте smalltim!
Как я понимаю, Вы используете в телеметрии формулу 1 для рассчёта скорости?
Но почему вы не используете формулы 2 и 3, более точные, с коррекцией по температуре и атмосфорному давлению? Ведь и термометр, и барометр у вас на плате есть! Не страдает ли от этого точность показаний телеметрии?
Да знаете, как-то просто не сложилось.
Точная высота была с самого начала гораздо важнее, чем точная скорость. Баровысота считается с поправкой на температуру, а скорость - нет. В итоге баровысота в обычных условиях (не летаем перед грозой) где-то, наверное, максимум на процент, ну, может быть, на два процента от истинной отличается, а скорость, хотя бы из-за отсутствия термокоррекции, на 5-10% может уползти от истинной. Летайте в сухую погоду в 0 градусов !😃
Я достаточно много места высвободил в прошивке 261 под минителеметрию, попробую термокоррекцию для скорости ввести.
>Segodnia hotel zakazat datciki toka na telemetriju, uznal ocen nechorosuju novost: Oni sniati s proizvodstva i u amerikosov datcikov na 100 amper uze netu i nebudet.
Cto delat ??? mozet kakie drugie podoidut?
Не переживать и купить датчик на 75 или на 50А. Изменение прошивки под новый датчик - это изменение одного числа в коде. Захотите-сами поменяете, не захотите - я Вам прошивку испеку.
То есть для высоты идёт эта формула?
Н = 18400*(1 + 0.00366*t)*lg (P1/P2) ? Это хорошо…
А скорость надо оптимизировать! Важный ведь параметр, особенно для любителей летать у земли 😉 10%, это достаточно много. Можно свалить самолётик…
парни, не подскажете, как в программе eagle 5.6.0 при печати сделать изображение в негативе? просто я хочу сделать smalltimовскую телеметрию, но платы делаю с фоторезистом, вот и нужно изображение в негативе сделать для плёнки.