Телеметрия (часть 2)
Выглядит шикарно! А данные хранятся в сжатом виде или так как есть?
Выглядит шикарно! А данные хранятся в сжатом виде или так как есть?
А Вы когда нибудь сжимали float-ы? Тем более независимые переменные? Обычные алгоритмы (LZW, Хафман) - малоэффективны. Можно конечно брать разности по столбцам и кодировать отклонения, но мороки с этим много. Проще писать как есть.
Просто подумалось что например ГПС координаты меняются не кардинально, есть скажем так фиксированная часть 😃 Хотя времени и так предостаточно, 1 Гц логгинга хватит за глаза.
Каждый последующий полет не затирает данные предыдущего
тоесть если я просто забыл очистить лог, я остался без них, я так понимаю?
а ведь логи нужны именно последних скажем 2 часов(ну например в случае нештатной ситуации в крайнем полете)а так я должен помнить есть место для записи или нет,
да и зачем мне логи 10 часов назад(тоесть они нужны конечно, но если я их потеряю ничего страшного)а если пропадет последний лог то это очень плохо
а если нельзя сделать перезапись самых старых логов новыми, то логично чтобы при каждом подключении к компу происходила автоматическая архивация и очистка
тоесть если я просто забыл очистить лог, я остался без них, я так понимаю?
а ведь логи нужны именно последних скажем 2 часов(ну например в случае нештатной ситуации в крайнем полете)а так я должен помнить есть место для записи или нет,
да и зачем мне логи 10 часов назад(тоесть они нужны конечно, но если я их потеряю ничего страшного)а если пропадет последний лог то это очень плохо
а если нельзя сделать перезапись самых старых логов новыми, то логично чтобы при каждом подключении к компу происходила автоматическая архивация и очистка
Автоматическую архивацию и очистку я не хочу, с автопилотом у меня идеология такая: никаких действий без ведома пользователя. Захотел - сам скачай логи и обнули память.
А вот не останавливать запись по достижении конца памяти - запросто. Просто перемещаемся в начало памяти и пишем дальше, поверх того, что там лежало. Этакий кольцевой буфер получается. Просто сейчас это делается с компука, нажатием на кнопочку, а будет делаться автоматом в полете. Если надо - сделаю. Надо?
А Вы когда нибудь сжимали float-ы?
Там, если честно, больше половины float’ов (4 байта каждый) можно заменить на 2-байтовые целочисленные, а некоторые вообще на 1-байтовые. Ну кому с точностью float нужно знать угол там тангажа или крена? Или ширину PPM на входе-выходе? Целых градусов и 16, а то и 8 разрядов хватит.
В итоге не в полтора, а в 2 раза точно можно будет дамп утоптать.
Просто это надо, во-первых, вставить перевод в целые, а я ленивый. Во-вторых, пока идет отладка, я пока в логи попишу именно в том формате, что используется во всей математике.
а так я должен помнить есть место для записи или нет
Не надо помнить, консоль покажет:
конечно надо старые стирать, по-моему по такой идеологии работают всякие черные ящики …
Сделал автоматическое затирание старых логов, т.е., запись в память “по кругу”.
Cделал сохранение логов не в двоичный формат, а в экселе-совместимый формат с разделителем “;”
Сейчас сяду сервопровода нормальные, а не 5 см длиной, паять. Вдруг удастся завтра таки полетать на автопилоте 😒
Автопилот задержался с выходом еще потому, что в процессе тестов вылезли как косяки в разводке, так и всяческие неудобняки в эксплуатации, появились дополнительные фичи и т.д.
Посему было решено переделать плату автопилота. От совместимости с лазерным утюгом решено было отойти. И дорожки тоньше, и разводка проще, и деталек меньше, и детальки миниатюрнее.
Вот немного фоток старой платы автопилота, новой платы автопилота и новых плат пирометров:
И автопилот, и платы пирометров планируется покрывать прозрачным нитро или полиуретановым лаком, от всяких неожиданностей.
И автопилот, и платы пирометров планируется покрывать прозрачным нитро или полиуретановым лаком, от всяких неожиданностей.
Вот нитро- точно не надо!
Гигроскопичен и разрушается от воды.
Из дерева же (в смысле-целлюлозы) сделан.😎
И вообще, с лаками поосторожнее: некоторые- содержат кислотный отвердитель, что для электроники- не очень хорошо.
Обязательно сначала надо пробовать.
У меня есть маленькая баночка лака, купленная в “Твоем Доме” под видом лака для сохранения блеска металлов в уличных условиях. Ну, там, модные красивые блестящие ручки дверей, замки, флюгера и пр. Не должен быть лажей, хотя по запаху - нитро.
Естественно, я всё опробую на своем старом автопилоте, если окажется лажа - буду искать полиуретановый, это стопудово сработает. Таким лаком панели солнечных батарей покрывают.
Спаял провода, хотел всё в подоконничных условиях проверить по-быстрому, но модуль, зараза, 3 спутника на окне находит, не больше. А для автопилота я ввел обязательное условие - минимум 4, чтоб 3D фикс был.
Днем собираюсь полетать.
Тимофей, что-то нет на вашем сайте полной схемы и прошивок.
Давно хотел спросить, а как правильно фиксировать фишки проводов на плате, чтобы не болтались и не спадали? Кто-нить может показать фотку нормального решения?
У меня частенько появляются полосы в местах подмеса данных телеметрии (на фото). Подозреваю расхлябанность фишек на штырьках. Ни у кого такого не наблюдается?
И автопилот, и платы пирометров планируется покрывать прозрачным нитро или полиуретановым лаком, от всяких неожиданностей.
не забудь, только, пирометры защитить при покрытии 😉
Какие тебе нужны удлинители серв? могу подкинуть, не теряй время на это!
smalltim, надо бы в плате автопилота все свободное место в BOT слое залить полигоном земли, подсоединив его в одной точке. Это улучшит защиту чувствительных цепей от наводок, которых там в избытке.
И автопилот, и платы пирометров планируется покрывать прозрачным нитро или полиуретановым лаком, от всяких неожиданностей.
У нас на работе для влогозащиты используют поливоск (вроде так называется). удобен тем что растворен в чем-то типа бензина, наносится хоть кистью хоть окунанием, не мешает потом при необходимости паять или выпаивать, наносится прям на плату целиком вместе с разьемами. Очень хорошо защищает от выпадения россы.
Вот нашел про него gamma-resurs.ru/files/istoricheskaya_spravka.doc
Тимофей приветствую, я тут последнее время выступаю не часто. Но вот наболело. В телеметрии есть на мой взгляд “косячок” который портит жизнь. Она не запоминает состояние экрана на момент выключения. Отсюда вылазит проблемка. Не все пользователи могут иметь переключалку режимов в полете. Банально не хватает каналов.
У меня например 6 каналов и все задействованы, и вешать переключалку например на флапы не удобно (точнее она у меня сейчас там висит, но используется только для мониторинга качества сигнала, поскольку что бы работала как переключалка не хватает амплитуды изменения сигнала при работе с флапами (серва затримлена), но даже если бы хватало пользоваться в полете было бы не очень удобно ) А так же приходится каждый раз переключаться между баро и GPS.
Если с этим можно что то сделать было бы просто изюмительно!
Полетал вчера с автопилотом. Правильно заработало всё только где-то наполовину, но главное - есть логи, по ним уже 2 или 3 косяка исправил и еще парочку надо будет поправить. Все посадки штатные, самик живой, всё в норме.
Для первого вылета, самого вообще-вообще первого вылета с автопилотом - неплохо.
Подробнее всё через пару часов распишу 😃
Тимофей приветствую, я тут последнее время выступаю не часто. Но вот наболело. В телеметрии есть на мой взгляд “косячок” который портит жизнь. Она не запоминает состояние экрана на момент выключения. Отсюда вылазит проблемка. Не все пользователи могут иметь переключалку режимов в полете. Банально не хватает каналов.
У меня например 6 каналов и все задействованы, и вешать переключалку например на флапы не удобно (точнее она у меня сейчас там висит, но используется только для мониторинга качества сигнала, поскольку что бы работала как переключалка не хватает амплитуды изменения сигнала при работе с флапами (серва затримлена), но даже если бы хватало пользоваться в полете было бы не очень удобно ) А так же приходится каждый раз переключаться между баро и GPS.
Если с этим можно что то сделать было бы просто изюмительно!
Могу запоминать последние настройки в EEPROMе. Если место под это в коде найду ☕
>У нас на работе для влогозащиты используют поливоск (вроде так называется).
Спасибо за наводку, буду пробовать разные варианты. Главная цель - сделать платы пирометров без корпуса, но устойчивые к влаге. Хочется, чтоб покрытие было механически устойчивым, чтоб на двухсторонний скотч или там клей или кто как захочет мог бы закрепить платы. Для этого платы пирометов с нижней стороны “лысые”, без единой детальки.
Автопилот хочется защитить чисто только от случайных касаний клемм аккумулятора, и чтоб хотя бы нижней стороной, где нет разъемов, можно было бы без опаски класть на металлические поверхности/предметы.
Печатки все сделаны с маской, она защищает дорожки, но там где разъемы да детальки, маски, конечно, нет.
А, и еще, если вдруг придется делать ремонт, хотелось бы иметь возможность хотя бы с платы автопилота снять лак, чтоб спокойно паять. Платы пирометров - пофигу. Там самое ценное - пирометры, а их я из-под любого лака выцарапаю 😃
Тимофей, а Вы не думали вместо пирометров поставить магнитометр?
Тимофей, а Вы не думали вместо пирометров поставить магнитометр?
Магнитометр определяет курс относительно МП земли. Ориентацию не определить одним магнитометром.
Инерциальные системы содержат акселерометры, гироскопы. Это как бы минимум, чтоб компенсировать всяческие дрейфы. Далее магнитометр, барометрический датчик, GPS и остальное.
У Тимофея вместо гир и акселей используются пирометры.
ЗЫ: Вроде так вот. Опять че-то на писанину потянуло.
Трехосевой компас с коррекцией по пирометрам на автопилоте стоит. Польза от него не так чтобы прямо фантастическая, но он есть и работает. Вот если вдруг для вертолетов адаптировать автопилот потянет, там он в самую тему - хвостовой балкой вертеть 😃
Тимофей, а Вы не думали вместо пирометров поставить магнитометр?
На наших широтах точности лучше 1,5 градусов не достич. Кроме того, магнитометру нужно знать опорный вектор. Вектор g или горизонт по пирометрам - не важно. Но сам по себе магнитометр не работает.
Поздравляю с почином! 😃
Я вот тоже поигрался и решил сделать следующую версию автопилота, с учётом косяков. Начал рисовать пироголовку и такой вот монстер получился. Теперь думаю, как это всё развести в миниатюре…
Мега там просто собирает данные и отдаёт пилоту по SPI. Сделано так, чтобы кучу проводов не тянуть.
А флешу я всёж рекомендую поставить 642D. Не повторяйте ошибку с телеметрией 😉 Разница в цене копеечная, а объём позволит вообще не задумываться о сжатии и потратить потом своё время с большей пользой. 50 минут, это мало. Как и 5 Гц. У меня пишется 20 раз в секунду, и то мало для детализации…