Search in topic

Телеметрия (часть 2)

Я так понял, что можно поздравить с победой нал Гуглом ?

Я так понял, что можно поздравить с победой нал Гуглом ?

Победить Гугл - как два пальца. Лог экспортируецо в формат KML/KMZ и заливается в Google Earth.
Но для этого надо иметь на компутере платную версию Google Earth или искать интернет-сервис, позволяющий показывать треки на картах. Вроде такие есть. Но всё равно некошерно.
А просто так из гугл мапс попереть карты - это встраивать блин интернет-приблуды в программу, искать способы как из гугла карты бесплатно утянуть - короче, нафик.
Я вот свой просмотровщик логов делаю, без карт, но прикольный.

1. автопилот руководствется приборной скоростью или тупо выставляет тягу на 30% как запрограммировано с компука? а если встречный ветер сильнее этой тяги?
2. можно ли задавать точки следования автопилоту?
3. можно ли задавать разные высоты у точек следования?
4. точки надо задавать абсолютными координатами или можно в метрах относительно старта?
5. можно ли запрограммировать возвращение на точку взлета с заданной высотой (50м над точкой старта например) и удержание коробочки. далее пока опять управление не возьму на себя. если не возьму то “мягкая” посадка после отсечки регуля.

В общем хочу купить и дальше на си дописывать условия возврата и тд если это возможно.

Сколько надо будет денег чтобы купить автопилот?
главный вопрос:)

1. в автопилоте 2 варианта управления газом, по выбору. Скорость относительно земли по ГПС и уровень газа. В первом случае самик будет напрягать мотор против ветра и халявничать по ветру. Правда, я еще не продумал, что будет если попутный ветер очень сильный, и газа вообще не надо. Тогда самик будет газ держать близко к нулю. Но высоту-то держать надо… Самик рискует потерять высоту и/или свалиться. Наверное, введу ограничение на минимальный газ в первом варианте.

Во втором варианте, когда самик тупо газ на каком-то уровне держит, позволяется ввести еще и повышенный уровень газа и время в секундах. Если в течение этого времени расстояние до базы не уменьшается, самик выставляет газ на повышенный уровень и прет на этом газу до базы.

2. Пока нет, но планируется, ибо это очень просто. Место в коде, в данных и во внешней памяти под это выделено, пара тысяч контрольных точек влезет 😉

3. Да. Возможно, добавлю еще изменение “тонких” настроек автопилота по мере прохождения контрольных точек.

4. Пока не придумано. Вопрос в том, как это удобнее пользователю. Кликами на карте, скорее всего, без большого геморроя с интернетом и залезанием в API гугла или яндекса, не получится. Смещениями от точки старта в километрах, метрах или попугаях - элементарно.

5. Такой вариант как раз и используется по умолчанию. Самик прилетел и болтается на заданной высоте до тех пор, пока не включили передатчик и не сделали специальные телодвижения щелчками на управляющем канале.

Цена - вопрос пока непонятный. Не думаю, что сильно дороже телеметрии, если вообще дороже. Тем у кого уже есть телеметрия, ваще халява - ГПС уже есть, пирометры - 2 платы - идут в комплекте с автопилотом, ничего докупать не надо. Воткнул телеметрию, поменял в ней прошивку на автопилото-совместимую, настроил, полетел.

Насчет открывания исходников вообще вопрос неизвестный. Тут уже ссылки на шеререра и отцов-основателей не проканают, тут всё своё самописное, и автопилот, и компуковая управляющая программа.

Есть уже давно проталкиваемая коллегой baychi тема c выделением места и возможностей под произвольный пользовательский код, вертящийся параллельно с основным в автопилоте, но над тем, как это сделать правильно, еще думать и думать.

Схему, разводку и готовые прошивки выложу ессно.

Автопилот опирается на GPS высоту? Если да, то по какому принципу был сделан этот выбор?

Простите, что учу учёного.
А если, в первом пункте, учитывать две скорости, от ГПС и воздушную, от датчика давления, и принудительно поддерживать ту которая меньше?

Собственно самолет летит по воздуху, а не едет по земле 😃

Автопилот опирается на GPS высоту? Если да, то по какому принципу был сделан этот выбор?

Никаких принципов, мы люди беспринципные.
Всё просто: доделаю общение с платой телеметрии - будет возможность поддерживать баровысоту. Это если будет воткнута телеметрия, и если на ней будут бародатчики.

Простите, что учу учёного.
А если, в первом пункте, учитывать две скорости, от ГПС и воздушную, от датчика давления, и принудительно поддерживать ту которая меньше?

То же самое касается и воздушной скорости 😃

>Гуру и Тимофей, подскажите, можно ли чем-нибудь безболезненно заменить LM1881 относительно схемы данной телеметрии? Ну блин кончилась она в рознице в Питере по нормальной цене.

Кстати, вспомнил. Нашел у себя сломанную пополам плату телеметрии - у коллеги-пилота из Украины морква приключилась. Чинить нет смысла, выслал новую плату.
LM1881 в мелком корпусе, в SOICе, выглядит как живая. Ну и прочие детальки, что на разлом не попали, живые, скорее всего. Могу выслать труп телеметрии по цене оплаты посылки, кидайте адрес в личку.

Прошивка версии 253 от 2 августа 2009

[скачать v253.hex, 23 кб]
[скачать v253nb.hex для плат без бародатчиков, 23 кб]

Изменения относительно прошивки верcии 252:

• По просьбе владельцев очков Saibex 3D640 верхняя строка опущена на 8 телевизионных строк, средняя часть опущена на 4 строки. В прошивке 252 часть верхней строки выходила за пределы отображаемого очками Saibex 3D640 изображения

А просто так из гугл мапс попереть карты - это встраивать блин интернет-приблуды в программу, искать способы как из гугла карты бесплатно утянуть - короче, нафик.

Хотелось бы рисовать путь на поле и обходиться без интернета.
Карты можно утянуть на комп заранее, в виде картинок - кусочков карты
Ссылки на кусочки - хттп://khm0.google.com/kh/v=41&x=0&y=0&z=0
khm0 - может быть khm0, khm1, khm2, khm3
v=41 - периодически меняется, растет, пол года назад было v=34
z=0 - зум, может быть от 0 до 18
x=0 y=0 - номер кусочка, зависит от широты, долготы и зума

Например z=0
khm0.google.com/kh/v=41&x=0&y=0&z=0

или z=15 (место на скриншотах на smalltim.ru 5555.886N/03732.553E)
khm1.google.com/kh/v=41&x=19801&y=10213&z=15 khm3.google.com/kh/v=41&x=19802&y=10213&z=15
khm2.google.com/kh/v=41&x=19801&y=10214&z=15 khm0.google.com/kh/v=41&x=19802&y=10214&z=15
-
-

2 smalltim: Какой должен быть формат файла с контрольными точками для загрузки в автопилот? kml?
Или подойдет просто текст - долгота, широта?

Хотелось бы рисовать путь на поле и обходиться без интернета.
Карты можно утянуть на комп заранее, в виде картинок - кусочков карты
Ссылки на кусочки - хттп://khm0.google.com/kh/v=41&x=0&y=0&z=0
khm0 - может быть khm0, khm1, khm2, khm3
v=41 - периодически меняется, растет, пол года назад было v=34
z=0 - зум, может быть от 0 до 18
x=0 y=0 - номер кусочка, зависит от широты, долготы и зума

или z=15 (место на скриншотах на smalltim.ru 5555.886N/03732.553E)
khm1.google.com/kh/v=41&x=19801&y=10213&z=15 khm1.google.com/kh/v=41&x=19802&y=10213&z=15
khm2.google.com/kh/v=41&x=19801&y=10214&z=15 khm1.google.com/kh/v=41&x=19802&y=10214&z=15
-
=-

Nuznie kusocki mozno vsiu zizn iskat 😃

Kak Vi konvertiruete? 5555.886N/03732.553E -> "v=41&x=19801&y=10213&z=15"

to:Smalltim

A otricatelnaja visota po GPS v poslednei prosivke nebila ispravlena ?

Nuznie kusocki mozno vsiu zizn iskat 😃

Это можно автоматизировать. 😃
Карта 40км.*40км. на z=17 (масштаб примерно 20м/см) - 70тыс кусочков
закачивается за несколько часов.

Kak Vi konvertiruete? 5555.886N/03732.553E -> "v=41&x=19801&y=10213&z=15"

03732.553Е=37.54255град.
доля от всей ширины карты (слева-0,справа-1)=(180+37.54255)/360=0.6042848611
Всего на z=15,в ширину, 2**15=32768 кусочков.
Итого: 32768*0.6042848611=19801.206, берется целая часть, x=19801
Для широты (y=…)- немного сложнее, при удалении от экватора масштаб
увеличивается, на гугле где-то было описание.

2 smalltim: Какой должен быть формат файла с контрольными точками для загрузки в автопилот? kml?
Или подойдет просто текст - долгота, широта?

Завтра подробно расспрошу, как и что надо делать. Коллега мой за 5 минут как-то ловко положил на Гугл мой трек с автопилота. Я его попытаю.
Я пока практики с Гуглом не имел. Так, нахватался верхушек - почитал доков.

Сделал прошивку 254е, с давно обещанным запоминанием текущего режима вывода на экран и привязки GPS/Baro в EEPROM. То есть, теперь можно один раз настроить на земле вывод, дальше в полете или при последующих включениях оно само будет показывать так, как ёго настроили.
В полете тоже как и раньше можно менять режим вывода, но теперь изменения остаются в памяти и используются при следующих включениях.

Единственная некрасивая, но, думаю, нужная штука - при сохранении в EEPROM режима “вывод на экран выключен” я при последующих чтениях его сбрасываю в режим “всё включено”, чтоб при следующих включениях не было недоразумений и вопросов, а включилась ли телеметрия вообще или нет?

Проверю прошивку в работе, хотя бы на балконе - выложу.

Цена - вопрос пока непонятный. Не думаю, что сильно дороже телеметрии, если вообще дороже. Тем у кого уже есть телеметрия, ваще халява - ГПС уже есть, пирометры - 2 платы - идут в комплекте с автопилотом, ничего докупать не надо. Воткнул телеметрию, поменял в ней прошивку на автопилото-совместимую, настроил, полетел.

Раскройте пожалуйста тему )
Объясню почему спрашиваю. Хочу купить телеметрию, однако наблюдая как движется прогресс с автопилотом, решил подождать и купить уже с функцией автопилота. Однако, если плата та-же самая и для активации автопилота просто требуется новая прошивка, можно купить телеметрию уже сейчас, а впоследствии просто обновить прошивку и все. Или я что-то не так понял? И что есть “пирометры”?

плата другая , фото в теме…

Завтра подробно расспрошу, как и что надо делать. Коллега мой за 5 минут как-то ловко положил на Гугл мой трек с автопилота. Я его попытаю.
Я пока практики с Гуглом не имел. Так, нахватался верхушек - почитал доков.

Сделал прошивку 254е, с давно обещанным запоминанием текущего режима вывода на экран и привязки GPS/Baro в EEPROM. То есть, теперь можно один раз настроить на земле вывод, дальше в полете или при последующих включениях оно само будет показывать так, как ёго настроили.
В полете тоже как и раньше можно менять режим вывода, но теперь изменения остаются в памяти и используются при следующих включениях.

Единственная некрасивая, но, думаю, нужная штука - при сохранении в EEPROM режима “вывод на экран выключен” я при последующих чтениях его сбрасываю в режим “всё включено”, чтоб при следующих включениях не было недоразумений и вопросов, а включилась ли телеметрия вообще или нет?

Проверю прошивку в работе, хотя бы на балконе - выложу.

A otricatelnaja visota po GPS v poslednei prosivke budet sdelana?
Dia poliotov s vozvisenii ili s visokih domov 😃

>A otricatelnaja visota po GPS v poslednei prosivke budet sdelana?

Сделаю.

плата другая , фото в теме…

В смысле другая плата?
Другая плата телеметрии или другая плата автопилота?

В смысле другая плата?
Другая плата телеметрии или другая плата автопилота?

Спасибо BigDaddy за очень подробный ответ в личке. Мне теперь все понятно.
Цитирую:

Если Вы собираетесь покупать телеметрию для полетов по камере от Smalltim, то в комплекте с платой телеметрии идут датчик тока, бародатчики, термодатчик и приемник GPS.
Для того чтобы дополнить комплекс телеметрии автопилотом, необходимо будет докупить плату автопилота, которая подсоединяется к плате телеметрии “бутербродом”.
Автопилотная плата имеет на себе помимо процесора и USB линка электронный компас и пиродатчики (которые нужны для работы авиагоризонта и стабилизации полета). Данные с бародатчиков и GPS автопилот получает через плату телеметрии.
Т.е. если у Вас уже есть телеметрия (комплект), то “для полного счастья” нужна только плата автопилота (с пиродатчиками в комплекте).
Если нет ничего, а нужен только автопилот (без телеметрии), то тогда к нему нужно будет докупать отдельно приемник GPS. Но тогда не будет данных телеметрии.
Так что более правильно купить пока телеметрию, а потом доукомплектовать ее автопилотом.

Чуток дополню и подправлю.

1. При наличии платы автопилота, если не нужны полеты FPV, то видеокамеру и плату телеметрии можно и не ставить.
   При этом, если есть и если хочется, то плату телеметрии можно подтыкать даже без камеры, в специальной “для работы с автопилотом” прошивке платы телеметрии наличие видеосигнала не обязательно.
   Наличие подключенной платы телеметрии расширяет возможности автопилота в плане мониторинга баровысоты-бароскорости, состояния батарей, тока, температуры и т.д.

2. При подключении автопилота возможности телеметрии в плане отображения расширяются:
   а) произвольная настройка экранов отображения
   б) добавляется авиагоризонт
   в) у автопилота мозгов побольше и формирует изображение на основе данных телеметрии и своих собственных данных именно он, так что можно запрограммировать на экран почти всё, что душе угодно. Включайте фантазию 😃

3. Автопилот берет данные ГПС таки сам, а не с телеметрии 😉

4. Нужна помощь в организации цифрового канала телеметрии с автопилота или с “бутерброда” на землю. На земле планируется (чуток подправив просмотровщик логов) мониторить состояние всего, что происходит и мониторится на борту, как по логам, но в данном случае не по логам, а прямо в полете, и наблюдать за моделью в 3D, как в симуляторе. Что как лучше организовать - включайте фантазию 😃
   Можно вертеть наземной патч-антенной, схема и софт наземной железки в принципе просты как моск поросенка. Но это попозжее.
   При необходимости можно сделать цифровой канал двунаправленным и гнать на автопилот управление моделью, если очень надо. В общем, есть свободный USART, куча места под код, хороший запас производительности, и несколько идей 😃

Добавление по телеметрии:

Сейчас у меня все телеметрии выгребли, я пуст. Новый заказ печаток и ГПСов (это самое долгое) будет готов недели только через 2-3. Прошу прощения, я, честное слово, не ожидал такого всплеска интереса к проекту.

Коллеги, с текущей разводкой платы автопилота обнаруживается нехороший неудобняк, если подтыкается плата телеметрии с бародатчиками. Сосок бародатчика скорости, к которому подсоединяется гибкая трубка, оказывается уж больно близко к USB разъему на автопилоте, и для поворота трубки вправо или влево на 90 градусов остается 3-4 мм. Надо будет искать тонкостенную трубку, ибо толстостенная рискует пережаться в месте сгиба.
Заранее прошу прощения. В большой серии печаток автопилота я это дело постараюсь передвинуть в сторону.

Есть идея, давно крутится в голове. Для народа который летает с хэдтрекером, обычно им приходится оставлять кусок носа в поле зрения что бы не “завертетья” головой. Так вот идея такова, что бы избавиться от носа в кадре можно было бы мониторить 2 входа на сервы поворота камеры и соответственно смещать картинку ОСД. Получится что картинка от ОСД как бы стоит на месте когда ворочается камера, этакий виртуальный кокпит. Думаю реализовать будет немножко геморно (в часности настройка под каждый расход), но любопытно. Что скажет общественность и особенно Тимофей? Такого еще ни у кого нет 😉

Площади экрана не хватит для того, чтобы двигать по ней картинку на столько же (хотя бы субъективно, приблизительно) градусов, насколько вертится камера.
Плюс, входов на автопилоте не хавтит. У меня всего 5 PPM входов 😦

Прошивка версии 254 от 5 августа 2009

[скачать v254.hex, 23 кб]
[скачать v254nb.hex для плат без бародатчиков, 23 кб]

Изменения относительно прошивки верcии 253:

• Добавлена поддержка отображения отрицательной высоты от точки старта как по бародатчику, так и по GPS. Диапазон отображаемых высот составляет -999…9999м

• Введено сохранение текущих настроек отображения на экране в EEPROM

  • Теперь при переключении, например, в “облегченный экран” или при изменении привязки шкал с GPS на бародатчики при последующих включениях платы телеметрии будут загружаться измененные настройки
  • Внимание: режим “вывод на экран отключен” не сохраняется. Это сделано во избежание недоразумений: работу платы в режиме “вывод на экран отключен” можно спутать с ошибкой при подключении платы телеметрии. Вместо “вывод на экран отключен” при старте платы телеметрии используется режим отображения по умолчанию, это позволяет исключить варианты ошибочного подключения платы и удостовериться, что система работает нормально.

Да, кстати, нигде это не сказано, но это так: при обновлении прошивок EEPROM стирается, т.е. настройки слетают на настройки по умолчанию и калибровка датчика тока слетает.
Это если не считать EEPROM программатором перед перепрошиванием и не влить его обратно после.

Впрочем, откалибровать датчик и поменять настройки - минутное дело.

Что-то я не понял причем тут площадь экрана? Надо просто сдвигать данные телеметрии на экране влево-право\вверх-низ в зависимости от угла поворота камеры. Я тут даже демку набросал 😃

Но блин как жалко что входов ППМ свободных не сталось :…(