Search in topic
Телеметрия (часть 2)

Эфо выкатил сроки поставки GPS модулей в 7-8 недель. Я в шоке, не знаю что делать. Модулей у меня ровно 1 штука осталась.

Хэдтрекер меня сейчас мало волнует, ибо каналов на него не хватает, да и Спектрум не подключишь. В сложившейся со мной ситуации закупка новой аппы по деньгам не реальна, да и к полетам пока охладел. А может и не пока…

Про модули - неужели низзя заказать у забугорного поставщика? И дешевле и быстрей выйдет, по моему 😃)

>Про модули - неужели низзя заказать у забугорного поставщика? И дешевле и быстрей выйдет, по моему 😃)

У какого? Я б рад, да не знаю, куда стучаться.

Тимофей, я так понял, вы заказали себе еще печатных плат для телеметрии? Я бы купил у Вас две печатки. ПРошу прощения у модераторов за коммерческий вопрос в этой теме, но у Тимофея переполнен ящик, а в барахолку он не заглядывает. Тимофей, если не сложно, ответьте в личку.

Тимофей, может пока суд да дело с новыми платками/детальками - вы найдете минутку заглянуть в личку и отправить мне обещаное старье? 😍 Пожааалуста. Писал в начале недели…

про поставщика я ведь точно не знаю что за модули вам нужны 😃) У меня LS 20033 от вовы резника, но по моему Вам нужны другие. Но в принципе сами ведь из лондона звонят на мобильник ( ну так уж определилось) и русским языком уговаривают купить у них че нить (фарнелл вроде это был)

Oliver:

Тимофей, может пока суд да дело с новыми платками/детальками - вы найдете минутку заглянуть в личку и отправить мне обещаное старье? 😍 Пожааалуста. Писал в начале недели…

Отправлю

=Женек=:

Тимофей, я так понял, вы заказали себе еще печатных плат для телеметрии? Я бы купил у Вас две печатки. ПРошу прощения у модераторов за коммерческий вопрос в этой теме, но у Тимофея переполнен ящик, а в барахолку он не заглядывает. Тимофей, если не сложно, ответьте в личку.

Личку вычистил, стучите.

SGordon:

Хотел услышать мнения гуру про историю с помехами, недавно описанную mad3d.

Напоминаю суть проблемы - телеметрия на платах Тимофея , но самопаяная, т.е. не все компоненты аутентичны.

Ну и например такой тест - при включении питания видеокамеры ( Panasonic NV Gs-30, в частности ) начинается колбасня серв. Никакой ВЧ части нет, все нч.
Как я понимаю, история одна и таже что со самым старым вариантом разводки платы, что с новым.

Провод правда простенький, но зато три раза обмотан в феррит 😉)

Собственно вопрос, а может ли причиной колбасни быть видеодиод ?
Стоит 1n4148, (bas 16 не нашел) показывает нормально - но вдруг в землю дает шум ?

Что можно поставить вместо BAS 16 ( в чип дипе нет) или где купить в Москве в розницу этот тип корпуса?

Если камеру не подключать к телеметрии, а просто включить рядом, то дрожит?
Видео-проводок экранированный?
Камера питается сама? Земля камеры где с землей борта соединяется?

к сожалению - видео провод экранирован не весь, кусок до телеметрии не экранирован, камера питается сама ( отдельный элемент питания), земля соединяется на штырьке телеметрии Камера.

smalltim:

Чуток дополню и подправлю.

Нужна помощь в организации цифрового канала телеметрии с автопилота или с “бутерброда” на землю. На земле планируется (чуток подправив просмотровщик логов) мониторить состояние всего, что происходит и мониторится на борту, как по логам, но в данном случае не по логам, а прямо в полете, и наблюдать за моделью в 3D, как в симуляторе. Что как лучше организовать - включайте фантазию 😃

c 3д визуализацией, на земле, могу предложить свою помощь😒

Дык у меня и так с 3D графикой неплохо.

Вот связать телеметрию и автопилот по SPI без SS сигнала - вынос мозга. Выношу вот, сижу…

А проблема только в синхронизации, или в пролетающих помехах ?

Если первое, то сделай на телеметрическом модуле вычитку буфера в конце каждой (или каждой n-ной) строки (на это времени достаточно), а передачу из автопилота - заведомо реже… Проблема может возникнуть только в тот момент, когда камера не подключена, но тогда и титровалка нафиг не нужна.

У меня общение “считалки” с “рисовалкой” примерно так и сделано (с точностью до того, что на считалку прерывания от синхродетектора все-таки идут, так что ему всегда понятно чем в это время рисовалка занимается)…

Нога SS у SPI на телеметрии болтается в воздухе, и это больше всего напрягает.
Из-за этого нельзя заранее утверждать, заработает она мастером или слейвом или будет помехи ловить и будет работать себе на уме.
Что интересно, прошивка телеметрии автопилотом через SPI работает как часы. Но есть подозрение, что в состоянии обновления прошивки мега8 кладет на состояние SS и является всегда слейвом.
С синхронизацией, а главное, с растаскиванием внешней памяти и телеметрии, сидящих на одном SPI, проблем не то чтобы нет, но те что есть, представляются решаемыми.
Висящий в воздухе SS тоже решается - небольшой правкой платки или проводком, но просить людей бросать проводок от 14й ноги меги на землю - негуманно. Вот и сижу, думаю…

Автопилот по любому мастер, слейвом ему никак не стать - его SS подтянут вверх резистором стоящим на входе CS внешней памяти.

Буду пробовать, смотреть, как ведет себя телеметрический слейв SPI с висящим в воздухе SS.

Сегодня облетал автопилот в Митино в полном функционале и в боевых условиях.

Рассказ какой-то скучный, наверное, получится. Всё, что проверяли, работает.

Стабилизатор работает стабильно, так как летали в поле, отключили запрет стабилизации при маленькой высоте, и красиво садились со стабилизацией на полосу.

Выключаешь передатчик - рулит на базу и вертится над базой кругами, пока не включишь передатчик и не перехватишь управление.

Изиком без элеронов, только с РН и РВ, рулит ваще без проблем, и по крену и по тангажу. Изик так изящненько чуть-чуть попкой подмахивает, выставляя нужный крен во время возвращения на базу 😃

С максимальным углом крена в 30 градусов, заданным с компука, закладывает круги (не теряя, разумеется, высоты) диаметром метров 30. С допустимым углом крена в 45 градусов делает круги диаметром метров 8-10.

Ограничение на скорость изменения курса - пробовали и 180 градусов, и 90 градусов в секунду - не выстрелило, всё-таки Изик - не юркий товарищ. Если бы выстрелило, крен бы при маневрах принудительно в 2 раза уменьшался.

Впрочем, чо это я гадаю про размер кругов да про выстрелило-не выстрелило… Логи все есть, чуть попозже выложу.

Удержание на целевой высоте работает, но из-за моего недосмотра отработало не совсем здорово. Я задал максимально допустимый угол тангажа ±10 градусов, но этого оказалось мало, чтобы парировать то, как Изик прет вверх с нулевым тангажом на хорошем газу. В итоге болтание над базой происходило с мееедленным набором высоты.

Удержание скорости относительно земли не проверялось - есть новые мысли, надо переписать покрасивше да понадежнее. Автопилот летал на заданных с компука 80% газа.

Вот, в общем-то и всё. К крайнему полету солнышко уже шло к закату, а хотелось поскорее-поскорее еще полетать, и я запустил Изика, не обратив внимания, что автопилот еще не начал отмигивать светодиодами, что спутники найдены и позиция старта сохранена. В итоге в этом полете при отключении передатчика автопилот не врубился и самик врезался в планету. Всё живое, но Изиков нос и мотогондолу надо будет поклеить.

Надо будет при такой ситуации - потере сигнала с приемника и отсутствии спутников - включать полет кругами с удержанием текущей баровысоты или выходом на заранее заданную высоту.

Видео полетов и логи выложу ночью, как только разберусь-пережму-проанализирую.

Вот логи (2МБ в архиве): smalltim.ru/f/secondflight.rar

Внутри файлы:

secondflight.log - то, что выдает программа автопилота, совместимо с екселем
secondflight.xlsx - переведенное в формат екселя, немного перетасованное, и с тремя графиками.
Между сэмплами в логе 0.2 секунды.
Широта и долгота - в минутах. Т. е. 125.22 - это 2 градуса, 5.22 минут.

По графикам видно, что крен автопилот держит просто изумительно для самика с РН и без элеронов. Тангаж - поведение странное. Тангаж держится тоже цепко, но не в том значении, которое надо, а в нуле, несмотря на то, что PPM выход на РВ нифига не в нейтрали. Это видно и по логам, и по поведению самика со стороны - с ассистом он летит нормально, а с автопилотом медленно, но упорно набирает высоту.
Грешу на, во-первых, заедание тяги в боудене - давно раздражало, во-вторых, кривую установку пирометров на самике: нифига не горизонтально по оси тангажа.
В общем, разберемся.

Еще по графику перемещений самика видно, что круги вокруг базы смещены влево-вниз - дул северо-восточный ветер.
Вот так самик реагирует на ветер. Пока летим к базе, на ветер покласть, потому что самик не нос разворачивает к базе, а вектор скорости относительно земли разворачивает к базе и при наличии ветра летит бочком, но прямо к базе.
А когда самик уже над базой, во время кругов его слегка сносит от базы, и на каждом следующем круге он подтягивается к базе обратно.

По Х и У - километры.