Управление через интернет
baychi, а вы свой GPS приемник собирали из компонентов?
У меня Locosys-ы (с TTL UART) из комплектов АП от Smalltim и FY-21AP. Точной стоимости не знаю, но не думаю, что больше 50-60$. По работе использую USB-шные BU-353, он стоит 2000-2500 руб в Москве.
У меня Locosys-ы (с TTL UART) из комплектов АП от Smalltim и FY-21AP. Точной стоимости не знаю, но не думаю, что больше 50-60$. По работе использую USB-шные BU-353, он стоит 2000-2500 руб в Москве.
BU-353 я так понял 10Hz?
BU-353 я так понял 10Hz?
Да вроде нет. Смотрю даташит - он тут куций. Я его как 1 Гц источник времени пользую, поэтому даже не пытался ускорять.
Да вроде нет. Смотрю даташит - он тут куций. Я его как 1 Гц источник
www.globalsat.ru/catalog/bu-353/?sid=
Время захвата позиции:
Обновление данных0.1 сек.
Разве это не означает что он 10Hz?
Время захвата позиции: Обновление данных0.1 сек. Разве это не означает что он 10Hz?
Не уверен. По умолчанию он работает в 1 Гц режиме, а мне именно такой и нужен. И пока нигде не видел к нему команд, позволяющих перестроить скрость обмена с 4800 или частоту выдачи данных. Если найдете - поделитесь информацией.
Если найдете - поделитесь информацией.
Купил BU-353. Как переключить его на 10Гц пока не разбирался. Порадовало то, что ловит сигнал в комнате, для отладки программы это плюс! 😃
Нагуглил исходник для получения данных из GPS приемника, показывает текущие координаты. В основную программу пока не встраивал, думаю проблем с этим не будет.
Хотелось бы услышать мысли по расчету азимута, пока интересует только это, с автопилотом буду разбираться позже (после наземных испытаний) 😃
А так же как быть с системой стабилизации? Я себе не очень представляю эту тему. Что есть и как это подключить к компу?
Хотелось бы услышать мысли по расчету азимута
В смысле расстояния между двумя точками? Или направления (курс от GPS- только при движении)?
А так же как быть с системой стабилизации?
На каком принципе собираетесь получать информацию о горизонте?
В смысле расстояния между двумя точками? Или направления (это естественно только при движении)?
Именно в движении, это нужно для того, чтобы определить в какую сторону развернуть виртуальную камеру в GoogleEarth.
На каком принципе собираетесь получать информацию о горизонте?
Хороший вопрос, именно его я и хотел задать 😃 Если бы указали направление куда смотреть это было бы неплохо. Вообще желательно готовое серийно выпускаемое устройство, которое можно подключить к PC и брать с него данные.
Вообще желательно готовое серийно выпускаемое устройство, которое можно подключить к PC и брать с него данные.
C FY-21AP можно брать всю информацию о горизонте. И управлять как угодно через UART. Только непонятно зачем в этом случае вся остальная обвязка, включая ПК на борту, только как модем если. 😃
C FY-21AP можно брать всю информацию о горизонте. И управлять как угодно через UART. Только непонятно зачем в этом случае вся остальная обвязка, включая ПК на борту, только как модем если.
Если б китайцы туда дальнобойное видео воткнули на 70км, онлайн загрузку путевых точек, GPS слежение, чтоб еще как хочешь так и настраивай, а еще и радиоуправление туда же, и чтоб стоило не миллион $, тада да, я б купил. 😃
Если б китайцы туда дальнобойное видео воткнули на 70км
Загрузка точек, слежение и т.п. там есть. Видео можете передавать любым способом (собственно АП с видео не связан, OSD - внешний модуль). Программа жесткая, да. Но и цена 250$ всего. 😃
вот на этом компе есть акселель wiki.ladyada.net/chumbyhackerboard
его наверно можно использовать?
вот на этом компе есть акселель wiki.ladyada.net/chumbyhackerboard
Интересная вещь, акселерометров я так понимаю не достаточно…
Загрузка точек, слежение и т.п. там есть. Видео можете передавать любым способом (собственно АП с видео не связан, OSD - внешний модуль). Программа жесткая, да. Но и цена 250$ всего.
Управления сервоприводами нет и вообще управления 😉 полет исключительно по точкам, хотелось бы рулить, к тому же это должно работать и на земле. В общем я хочу сказать FY-21AP всех задач не решает, хотя и хорошая штука видимо, я про него еще не дочитал, но сложилось впечатление, что работает не всегда стабильно.
Я конечно понимаю, что буду вглядеть странно, но скажите как может повести себя FY-21AP при скажем 3х часовом полете, накопится ли ошибка определения положения в пространстве, можно ли реинициализировать с компьютера в полете, на сколько его вообще хватит работать без ошибки?
Хотелось бы услышать мысли по расчету азимута,
Азимут, направление движения выдает gps в строчке GPRMC. (или он не подходит?)
Встроил получение текущих GPS координат с приемника и передачу/прием с борта на базу, теперь текущая позиция показывается на карте в реальном времени, можно еще заняться вычислением направления движения, чтобы крутить камеру в 3D режиме в GoogleEarth в соответствии с тем в каком направлении движется модель. Но хочется уже заняться железом для наземных испытаний, подготовить шоссейное авто к тому моменту как сойдет снег. И еще нужно оптимизировать передачу видео.
Азимут, направление движения выдает gps в строчке GPRMC. (или он не подходит?)
Спасибо за совет, я еще не разобрался полностью 😉
Азимут, направление движения выдает gps в строчке GPRMC. (или он не подходит?)
Это то что надо!
В FY21Ap управление серввоприаодами есть (иначе как он моделью управляет? 😉). Коробочка пполностью управляется через UART. Фактически в Вашем случае это полностью упроавляемый PPM контролер, источник информации о об ориентации и положении в пространстве (горизонт, курс, координаты, 2 вида высоты, напревление на цель с воозможностью смены цели в любой ммомент) и готовый алгоритм авттопилота. Причем Вы можете упралять им как угодно… Можете сами выдавать воздействич на сервы, можете включить стабилизацию и рулить только курсом, а можете вообще лишь задавать кооррдинатыиего АП.
В FY21Ap
Со временем я думаю можно встроить поддержку FY21AP. Мне самому ситуация с единственным поддерживаемым серво-контроллером не нравится 😃 Но и зацикливаться на FY я бы не стал (например вполне могут прекратить его производство). А как быть с реинициализацией в воздухе и многочасовым полетом?
Проблем с многочасовым полетом нет. Горизонт фишка держит по гироскопам и акселям - то есть постоянно корректирует. Просто детально рассматрев Инет, как канал сязи, вы еще не касались детально собственно управленя ЛА. А фишка имеет все что для этого требуется. 😃
детально рассматрев Инет, как канал сязи, вы еще не касались детально собственно управленя ЛА
Уже сейчас можно начать разрабатывать автопилот и он будет управлять моделью, но вопрос в том, что первый порыв ветра перевернет ее, и модель разобьется. Смущает то что в FY21 есть много “лишнего”, что у меня уже и так есть, но с другой стороны есть например вот такое изделие www.pololu.com/catalog/product/1263 и к нему www.pololu.com/catalog/product/1254 , что в сумме получается еще дороже, в то время как FY21 имеет все что нужно, в общем я пока в раздумьях.
На что нужно обратить внимание при выборе подобного устройства?
robotshop.com/phidgets-usb-9-dof-accelerometer-gyr…