Управление через интернет
В FY-21, как я понимаю, с этим справляется Атмел с тактовой 8-16 Мгц.
Нет, там ARM с ядром Cortex (STM32F103) и тактовая до 72 МГц. 😃
Полет модели хвостом вперед вне видимости земли я могу представить с трудом.
В прошлом сезоне я сталкивался с этим неоднократно. Уже на высоте в 100 м трудно понять в какую сторону летим. Хорошо еще датчик воздушной скорости был. 😃
По большому счету, имея некоторый опыт, пилот легко сможет отличить “полет хвостом вперед” только по GPS, но научить этому автопилот без компаса - труднее. Например, АП от Samlltim, решает задачу грубо - увеличивая газ до максимального через n секунд неприближения к базе.
Интересная камера:
www.prosystema.ru/index.php/…/466-autovideosq3
Интересная камера:
Да, любопытная. Интересно, наложение координат и т.п отключаемое? Жаль устанавливается горизонтально.
Нет ли где в инете инструкции и примера записи?
Нет, там ARM с ядром Cortex (STM32F103) и тактовая до 72 МГц
Что он считает интересно.
В прошлом сезоне я сталкивался с этим неоднократно. Уже на высоте в 100 м трудно понять в какую сторону летим. Хорошо еще датчик воздушной скорости был. 😃
По большому счету, имея некоторый опыт, пилот легко сможет отличить “полет хвостом вперед” только по GPS, но научить этому автопилот без компаса - труднее. Например, АП от Samlltim, решает задачу грубо - увеличивая газ до максимального через n секунд неприближения к базе.
Кажется понял. Речь идет о том, когда скорость встречного ветра больше воздушной скорости самолета, т.е. он летит хвостом вперед относительно земли. Я вначале это не понял.
Можно анализировать направление вектора движения формируемого с ЖПС данных и при обнаружении его изменениябольше, чем на 90 градусов без изменения вектора направления движения, получаемого с гироплатформы, сделать вывод, что летим задом наперед. Ну или сравнивать значение воздушной и ЖПС скорости.
С компасом конечно проще на первый взгляд. Если компас особо не стоит лишних денег, то конечно пусть он будет. Может пригодится.
Интересная камера:
www.prosystema.ru/index.php/…/466-autovideosq3
Ничего интересного не вижу. Координаты скорее всего на видео не накладываются, а записываются в отдельный файл. Потом спец. прогой все это можно смотреть. На авто видеорегистраторах с ЖПС часто вообще без спец. проги ничего не увидишь, т.к. используются свои форматы файлов.
Также нет уверености, что при записи на видеовыходах есть сигнал. Возможно он есть только при просмотре. А вообще таких устройств много кто выпускает. Например DOD. К-во видео приемлимое. В сети много примеров.
Что он считает интересно.
ИМХО корректирует дрейф гироскопа… И похоже не всегда безупречно… У Вас есть идеи, как это сделать просто и надежно?😉
Поставить гироскоп с меньшим дрейфом, но значительной большей ценой ))
Честно говоря не вижу проблем с дрейфом гироплатформы. Мы ж ее используем для стабилизации положения АП, а не навигации. Т.е. нас интересуют краткосрочные измерения курса, позволяющие выявить разворот ЛА, а не отслеживать его курс. Курс мы вполне можем брать по ЖПС.
Т.е. в моем понимании софта нет…
…
Leading IMU-based autopilot examples:
We recommend ArduPilotMega (APM), which was created by the DIY Drones community. It can fly planes, quadcopters and helicopters. It is available as a kit for $255 or pre-assembled and tested for $350.
“APM is part of a full UAV system, including powerful ground station and mission planning software. It can fly missions with hundreds of 3D waypoints, execute automatic takeoff and landing and supports mission commands such as photos and loitering over a target spot. It is fully open source (both hardware and software). It is the most popular open source autopilot available today.”
It is fully open source (both hardware and software) - есть всё, что душа пожелает, главное поискать. А если покупать готовое, то попробуйте найти дешевле с такими характеристиками.
Недавно наткнулся на этот ресурс, и понял, что городить самому уже не имеет смысла, только если для самосовершенствования.
Недавно наткнулся на этот ресурс, и понял, что городить самому уже не имеет смысла, только если для самосовершенствования.
Альтернатива это хорошо, глядишь и Ардупилотчики зашевелятся активнее, а может и производители систем радиоуправления, к тому же я планирую сделать систему не привязанную к какому-то определенному железу по возможности. Еще один плюс - не надо долго и нудно писать в техподдержку, чтоб добавили фичи/исправили баги.
Yotу уже поделили, будут строить LTE, все только начинается!
Т.е. нас интересуют краткосрочные измерения курса, позволяющие выявить разворот ЛА
Лично меня (уж извините за частный подход) интересует только надежное определение крена и тангажа. Если существуют доступные гироскопы, способные выдержать приемлемый дрейф нуля без дополнительной коррекции за все время полета , готов признать, что отстал от жизни… И буду благодарен за ссылку.
We recommend ArduPilotMega (APM), which was created by the DIY Drones community.
Ну это уже другой девайс и за другие деньги…
Недавно наткнулся на этот ресурс, и понял, что городить самому уже не имеет смысла, только если для самосовершенствования.
Да никогда имхо особого смысла в этом не было… Можно просто телевизер посмотреть на диване, там даже FPV иной раз показывают… Шутка…
А серьезно, точнее говоря - исключительно для самореализации.
Максим, извините, заоффил топик…
Всем привет
Вот тоже раздумываю над подобной идеей и нашел вашу ветку
rcopen.com/forum/f4/topic224807
Наверное продолжать буду у вас 😃
Нет, там ARM с ядром Cortex (STM32F103) и тактовая до 72 МГц.
Что он считает интересно.
ИМХО корректирует дрейф гироскопа… И похоже не всегда безупречно…
Ничего он не считает, и если там стоит относительно быстрый проц, это не значит что он работает хотя бы на 10 % своей вычислительной мощности.
Вот пример
rcopen.com/forum/f4/topic198243/41
обычный приемник и туда засунули точно такой же проц.
Разгадка проста - посмотрите цены:
www.terraelectronica.ru/catalog.php?ID=769&Search=…
А вот например цены на Мегу128:
www.terraelectronica.ru/catalog.php?ID=769&Search=…
а посчитать что в китае да еще и оптом это намного дешевле.
Да и можно добавить что чем мощнее проц, тем меньше надо думать над оптимизацией кода, вообще программировать можно не заморачиваясь, проц позволит.
Что касается вычисления авиагоризонта, - не забывайте что кроме гироскопов, есть 3-осевые аксели, которые указывают направления вектора g, который направлен вниз, и сильно отличается на фоне любых вибраций, если полет самолета прямолинеен с равномерной скоростью, то аксель весьма однозначно укажет и крен и тангаж, другое дело виражи, и вектор ускорения достаточно сильно изменится, но для этого есть гироскопы, которые вместе с акселями могут указать значения крена и тангажа, ИМХО никаких Калманов туда городить не надо, просто геометрия.
ИМХО никаких Калманов туда городить не надо
Вот и фейтехвцы так думали, вероятно, но для возможности Кальмана в перспективе - заложили проц с запасом.
В результате горизонт Фишек, хоть и лучше любых пиродатчиков, временами врет безбожно, а где там ошибка фейтеховцы либо не знают, либо не хотят знать.
Разгадка проста - посмотрите цены:
Да, и это самое удивительное, когда цена 32-бит ARM кристалла почти равна 8-ми разрядной однокристалке, которая к тому-же стала резко дефицитной. Единственно что сдерживает программистов, накопленный программный багаж и лень перехода на новую архитектуру. 😃
есть 3-осевые аксели, которые указывают направления вектора g, который направлен вниз, и сильно отличается на фоне любых вибраций, если полет самолета прямолинеен с равномерной скоростью, то аксель весьма однозначно укажет и крен и тангаж, другое дело виражи, и вектор ускорения достаточно сильно изменится, но для этого есть гироскопы, которые вместе с акселями могут указать значения крена и тангажа, ИМХО никаких Калманов туда городить не надо, просто геометрия.
Т.е. есть два заведомо недостоверных параметра:
- вектор ускорения, который действительно показывает ускорения свободного падения, но только в те счастливые моменты, когда наш ЛА летит прямолинейно и равномерно (те. практически никогда). По каким критерям однозначно определить этот момент и как трактовать эти данные во все остальное время? Ну еще не забыть шум и вибрацию, которые тоже надо как-то надежно отсекать.
- скорость поворота, по которой действительно интегрированием можно определить смещение. К сожалению с необратимой накапливаемой ошибкой, зависящей от кучи факторов.
Треугольники говорите… 😃 Раскажите про них разработчикам фишки и Тимофею, а то он что-то подзастрял со своим IMU… 😃
ЗЫ Калман имхо не некоторый законченный черный ящик, в который достаточно запустить несколько сигналов с ошибками и он волшебным образом выдаст правильный результат. Это всего лишь обобщенная методология решения подобных задач. И его конкретная реализация под конкретную проблему определяет возможность успеха. Почему то думаю, что в фишке он все же есть…
ЗЫЫ Все, все… замолкаю… когда действительно созрею, создам отдельную тему.
Я все-же продолжаю считать, что гирополатформа должна только гасить случайные колебания апарата (типа как хвостовая гира не верте), а вести его по курсу может ЖПС. Соотв. дрейф гироплатформы не так важен.
А любителям мегастабильности гироплатформы надо смотреть на это www.polyus.msk.ru/RU/lgru.html А вот тут www.lasergyro.ru/en/LGC-A.aspx можно составить представление о весе и главное цене.
что гирополатформа должна только гасить случайные колебания апарата (типа как хвостовая гира не верте), а вести его по курсу может ЖПС
Не сможет. Если модель не самостабилизируемая (типа Изика или Ская) то накопится ошибка горизонта, либо сильный порыв ветра перевернет Вашу модель и гироскоп станет удерживать перевернутый полет. 😃
накопится ошибка горизонта
Это будет видно по отклонению вектора g (сила тяжести) да и скольжение будет.
сильный порыв ветра перевернет Вашу модель и гироскоп станет удерживать перевернутый полет
Ну переворот мы как раз отследим, т.к. будет нескомпенсированое воздействие, т.е. регулятор в соотв. канале не выведет систему в 0. Ну и опять таки вектор g.
Наткнулся на описание интересного БПЛА армии США в худ. книге - Райвен.
artofwar.ru/img/l/lomachinskij_a_a/…/index.shtml
artofwar.ru/l/lomachinskij_a_a/text_0250-1.shtml
Вот его описание ru.wikipedia.org/wiki/RQ-11_Raven
Интересен описаный в книге принцип управления - оператор наводит камеру в интересующем его направлении и самолет сам туда летит.
Это будет видно по отклонению вектора g (сила тяжести) да и скольжение будет
Вы же предлагаете не использовать аксели. Откуда вектор G?
А где я сказал, что надо от них отказаться. Я сказал, что если ф-ю ведения по маршруту возложить на ЖПС, а не использовать для этого гироплатформу, то дрейф гир становится не самым важным параметром, т.к. мы не нуждаемся в длительном удержании направления ЛА по гирокомпасу.
А вообще наверно есть какая-то лит-ра по навигации и автопилотам, где уже есть готовая математика под это дело. Я не очень представляю как переводить географические координаты в более удобное для расчетов линейное пространство.
Я сказал, что если ф-ю ведения по маршруту возложить на ЖПС
Так никто из производителей АП никогда не возлагает прохождение мрашрута на стабилизатор. Только GPS. Вы нас с ракетчиками путаете.😃
Я подумал Вы от стабилизации решили отказаться.
Я не очень представляю как переводить географические координаты в более удобное для расчетов линейное пространство.
Используете вектора с полярным представлением (дальность и 2 угла в сфере земли или два полярных вектора).
никто из производителей АП никогда не возлагает прохождение мрашрута на стабилизатор
Чем тогда мешает дрейф гир?