Управление через интернет
2Максим. Ваш алгоритм может как-то сработать при управлении самолета с очень высокой самостабилизацией. По сути это эквивалентно ручному управлению вслепую… Попробуйте полетать на симуляторе с закрытыми глазами и подсказками ассистента:
- так… теперь правее…
- немного влево…
- выше! выше!
итп…
Сможете так пролететь по определенному курсу?
Для управления реальными моделями автопилот должен давать управляющее воздействие подсистеме стабилизации, которая уже будет поворачивать сервы в зависимости от целевых и текущих крене/тангаже.
Для управления реальными моделями автопилот должен давать управляющее воздействие подсистеме стабилизации, которая уже будет поворачивать сервы в зависимости от целевых и текущих крене/тангаже.
Я думаю, я вас понял. Т.е. допустим, автопилот дает команду отклонить элероны, а самолет при этом делает бочку вместо крена. Вообще следуя даваемым тут советам, я предполагал немного снизить планку и сделать сначала автопилот без системы стабилизации, а систему стабилизации взять готовую.
Эта закладка задумывалась для управления роботом, но и для управления самолетом думаю тоже пригодится.
Например в определенной путевой точке запланировано приземление, можно будет запрограммировать выпуск шасси и закрылков:
Закладка еще в процессе разработки, мудрые советы приветствуются.
Усложняем задачу, угол равен 180 градусов. Самолет может отклонить руль на 15 градусов (на 180 не умеет). Значит выбираем меньшее, т.е. 15. Далее, через некоторое время после начала маневрирования , у нас угол становится равным 2 градуса
В зависимости от положения самолета нужно отклонять разные поверхности. Если в инверте летит, то руль направления надо в “другую” сторону тянуть. И крен выправлять тоже.
Все плоскости могут войти в режим автоколебания или в такой режим загонит, что моделька свалится.
rcopen.com/forum/f8/topic216494 ваш коллега, тема интересная
В зависимости от положения самолета нужно отклонять разные поверхности. Если в инверте летит, то руль направления надо в “другую” сторону тянуть. И крен выправлять тоже. Все плоскости могут войти в режим автоколебания или в такой режим загонит, что моделька свалится. Делаю OSD, автопилот и инерциалку… ваш коллега, тема интересная
Да, я слежу за этой темой.
Инфу уже накачал, буду читать.
Такой интерфейс получается:
Еще немного подпилил интерфейс:
Небольшая обновка - уведомление о доставке отправленных данных. Для проверки корректности полученных данных используется функция
GetHashCode()
Уведомление о доставке сделал двумя разными способами:
-
Для путевых точек: отправляем с базы строку; на бору получаем и вычисляем хэш-код; отправляем на базу хэш-код полученной строки; на базе сравниваем хэш-коды, если не равны повторяем отправку/если равны отправляем OK; если получаем на борту OK, отправляем на базу ACCEPTED и загружаем полученную строку в таблицу последовательностей; если получили на базе ACCEPTED, останавливаем таймер отправки.
-
Для последовательностей: отправляем с базы строку; на борту получаем строку и вычисляем хэш-код и сразу загружаем полученную строку в таблицу последовательностей; отправляем на базу хэш-код полученной строки; на базе сравниваем хэш-коды, если не равны повторяем отправку/если равны останавливаем таймер отправки.
Какой вариант оставить?
Какой вариант оставить?
Третий 😉,
посылка должна содержать данные, команду и контрольную сумму (хэш-код), получив посылку вычислить хэш-код, при совпадении загрузить в таблицу полученные данные и выполнить команду. При несовпадении - отправить сообщение об ошибке.
Третий , посылка должна содержать данные, команду и контрольную сумму (хэш-код), получив посылку вычислить хэш-код, при совпадении загрузить в таблицу полученные данные и выполнить команду. При несовпадении - отправить сообщение об ошибке.
Ок, да, так поменьше данных будет гоняться туда-сюда. Сделаю еще третий вариант, первые два пока убирать не буду, посмотрим который себя на практике лучше зарекомендует.
Может выбор сделать как в каком-то антивирусе: быстрый способ, нормальный, параноидальный? 😃
Есть еще вопрос!
Сейчас обновление значений каналов сделано так:
В настройках задается частота опроса стиков джойстика. Это максимальная частота с которой отправляются значения каналов. Если значение канала изменилось, отправляется текущее значение. В дополнение к этому есть 1 Гц таймер, который 1 раз в секунду отправляет текущее значение каждого канала. Т.е. если например в настройках задано, что используется 10 каналов, то через каждые 100мс отправляется текущее значение каждого следующего канала. Если же используется 24 канала, обновление происходит каждые 1000/24=41мс.
Что думаете по-поводу такого алгоритма?
На этих выходных планирую выложить программку для скачивания. Если остались еще интересующиеся и сочувствующие, у кого имеется 3G модем, хотелось бы получить помощь в тестировании. Потребуется подключить услугу (или ее аналог у других провайдеров): moscow.megafon.ru/…/dinamicheskijo_ip-adres.html
У Мегафона услугу публичный IP адрес можно подключить только к голосовым тарифным планам, на тарифных планах Мегафон-Логин эта услуга не работает. Или потребуется настроить VPN соединение.
PS
Автопилота еще нет! 😃
Приложение можно скачать здесь:
www.ipfpv.com
Сделал чтобы можно было устанавливать любое разрешение видео, для этого в настройках задается размер блока в байтах и при отправке кадры разбиваются на части, затем склеиваются. Впринципе работает приемлемо, бывают сбои картинки из-за того что части кадра могут приходить не в том порядке как они отправлялись. И под x64 теперь запускается. Для скачивания пока не выкладывал.
Выложил обновленную версию на:
ipfpv.com
Появилась возможнось настраивать размер видео пакетов, а также размеры входящих и исходящих буферов, для видео 640х480 100% качества ставьте размер буфера по-больше, начните с 640K. Если видео кадры отображаются не полностью, скорее всего нужно увеличить размер буфера, т.к. то что пришло и не поместилось - пропадает. Максимальный размер пакета - 64К. Для джойстика добавлены все возможные оси и 20 кнопок.
Все таки летать даже выше сотни метров хоть с 2Г хоть с 3Г хоть с 4Г вряд ли получиться. Сотовик не шпарит свои мощности в небо. Антенны как-никак смотрят на землю, на людей, и обслуживают нас, а не самолеты в небе… В любом случае - на границе двух баз на определенной высоте ваш модем отвалится не дождавшись передачи на обслуживание другой БС. Так что, как уже говорили - подумать в первую очередь об АП. Поэтому ИМХО с сотовым интернетом вряд ли что-то вразумительное выйдет (впрочем, наверное как и с любым другим распространенным беспроводным интернетом).
Добавил поддержку OR-AVR-M128-S:
ipfpv.com/IP FPV build 0.0.12.0104.zip
И миксер улучшил.
Доработал OSD:
Планируется до 24 подключаемых датчиков телеметрии с этим контроллером www.pololu.com/catalog/product/1356 (12 аналоговых и 12 цифровых), пока проверены только вольтметры. Жду датчики тока и сонар.
С этим контроллером shop.roboforum.ru/…/or-avr-m128-s-kontroller-obshe… можно использовать 16 датчиков (8 аналоговых и 8 + 8 цифровых).
С этим lynxmotion.com/p-395-ssc-32-servo-controller.aspx 4 цифровых или аналоговых.
С удовольствием наблюдаю за ходом процесса, показываемого AlexSneg-ом 😃 и Drinker анонсировал что-то такооеее… я в предвкушении, жаль Diman_Y притих, тоже интересно было. А свое свободное время я пока использую на более другие дела.