строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов
Эта тема много раз поднималась в разделе РУ. Есть Спектрумы, выбирающие каналы один раз при биндинге, есть ищущие при включении. Какие модели и с каикми версиями прошивок это умеют - ищите там.
Зачем мне чьи то измышление если есть даташит на оборудование (с) При биндиние пульт различает ДСМ или ДСМ2 ему подсунули.
Зачем прыгающей включать FS, если через 6 мс она переключится на другой канал, который может быть свободным. FS включается чере примерно секунду после полного отсутствия целых пакетов. Согласитесь, получить весь диапазон забытый сразу помехами, нораздно менее вероятно, чем его часть.
В соседней теме обоснованно написали почему такое прыгание плохо - выжимка оттуда: потому что диапазон для прыгания узок. А помеху мы везем на своем горбу и чем дальше дистанция - тем сильнее она влияет на приемник.
потому что диапазон для прыгания узок.
75 МГц -это узко? 😃
А помеху мы везем на своем горбу
Когда от видео - на горбу (и то не понятно, зачем на поле тащить, чего-б с ней дома не побороться?). А когда помеха внешняя - отсутствие прыжков - сильно портит жизнь.
75 МГц -это узко?
Не широко, это точно.
зачем на поле тащить, чего-б с ней дома не побороться
Невозможно даже дома побороть физику. Физика сопротивляется…
ЛОТ 3
Шифр: 2011-1.4-514-002
Предмет государственного контракта по лоту № 3:
Выполнение научно-исследовательских работ по теме: «Поисковые исследования возможностей применения технологий машинного зрения для автоматического ориентирования и создание программно-технического комплекса системы определения координат беспилотных летательных аппаратов на базе этих технологий».
Цена вопроса - всего 16,0 млн. рублей, в том числе, на 2011 год – 8,0 млн. рублей, на 2012 год – 8,0 млн. рублей.
вот чем надо заниматься))) и заметте это только “Поисковые исследования возможностей применения технологий машинного зрения”
думаю если окажется что если возможность есть цена вопроса может повыситься наопрядки)))
линия которая горизонт
Это и есть горизонт
Это и есть горизонт
эт понятно))) но в вопросе кажется сам понял - просто линия за область видимости вылезает и отрезается потому и кажется что она какбы обрезается с одной стороны.
Но всёравно хотелось бы посмотретьзапись видео с этим ОСД в полёте если таковая имеется)))
Но всёравно хотелось бы посмотретьзапись видео с этим ОСД в полёте если таковая имеется)))
Летаю без записи по телеку. Если интересно - в выходные запешу видео.
Если интересно - в выходные запешу видео
Очень интересно))) запешите по возможности))) интересно посмотреть как горизонт отрабатывает, я так понимаю там нет компенсаций центробежной силы, скольжений и прочих кориолисов - хотелось бы увидеть насколько такие компенсации критичны)))
А ещё я тут недавно на ютубе видел запись с кабины самолёта - перец налил в стакан воды поставил перед собой и летал с постоянной перегрузкой. Я так понимаю для инерциальной гироплатформы такой режим полёта самый говнявый и ей должно просто мозг срывать. вот бы так научиться летать чтоб гироплатформы тестировать)))
вот нашёл видео этого перца - ув самом конце он фокус показывает))
я так понимаю там нет компенсаций центробежной силы, скольжений и прочих кориолисов - хотелось бы увидеть насколько такие компенсации критичны)))
Есть, центростремительные ускорения корректируются по гпс.
Да и вообще, на практике эти “помехи” не так заметны. Достаточно долей секунд “нормального” полета для корректировки гироскопов
Есть, центростремительные ускорения корректируются по гпс.
Не сочтите за труд, в паре слов, как? 😒
Не тролль и не реклама, просто пробел в школьной программе…
Не сочтите за труд, в паре слов, как? Не тролль и не реклама, просто пробел в школьной программе…
Отсылаю к алгоритму DCM, что в arduimu.
Конкретно кусок:
Accel_Vector[1] += Accel_Scale((GPS.ground_speed/100)*Omega[2]); // Centrifugal force on Acc_y = GPS ground speed (m/s) * GyroZ
Accel_Vector[2] -= Accel_Scale((GPS.ground_speed/100)*Omega[1]); // Centrifugal force on Acc_z = GPS ground speed (m/s) * GyroY
По - моему все предельно понятно
странная какаято коррекция если чесно))) по уму там должена фигурировать скорость и радиус разворота в плоскости акселерометра… но скорее всего оно просто работает с малой пропорциональной ошибкой и потому ускорение корректируется лишбы чуть чуть и более менее чтоб горизонт не уплывал слишком быстро+скорее всего цифра 100 не спроста а взята для обычных маневров которые делает автор данной коррекции
… и да вспомнил - видел я ардупайлотовский алгоритм - там отключается корректировка если перегрузка выше определённого значения модуля силы тяжести)))
странная какаято коррекция если чесно
Нормально, линейная скорость на конце “палки” и скорость вращения вокруг оси Z - этого достаточно, чтобы учесть в первом приближении ускорение для акселя крена.
Вообще, нафиг теории - на практике все летает нормально. Я гпс, кстати не использую вообще.
А цифра 100 - это потому что гпс скорость в см/сек
там отключается корректировка если перегрузка
Да, это так. Но! Делал я индикатор в осд для таких моментов. Не так их и много оказалось. В таких случаях гиры не успевают уплыть.
Не так их и много оказалось
Ну на самом денле ардупайлот это таки автопилот, потому сам он когда по точкам летает вроде как плавненько всё делает.
А вот я люблю на своей цесне заложить вираж с разворотом на месте))) или петлю с выходом вверх на полном газу и крыльями чутьли не пополам сложенными…
в общем я о том что от области применения зависит… гдето и так сойдёт, а гдето надо думать чтото другое
А вот я люблю
А при чем тут АвтоПилот?! Любишь - так и рули сам.
я о том что автопилот небудет так резко рулить)))) а че6ловек без царя в голове будет и надо думать как компенсировать так чтоб в любом режиме компенсировало - и при перегрузках и в затяжных медленных разворотах
Ну и в догонку мысль возникла… стабилизация во всяких покупных штуках типа фи и прочих - там противодействуют отклонениям показаний гир от положения стиков или таки там внутри какойто горизонт, а стабилизатор старается невыпускать его за критические углы…
вот в вертолётных вроде как бывает и так и так, а для самолётов как оно?
Это из-за “попытки обьять необьятное” (с) К.Прутков 😃
Автопилот рулит куда сказали, а не упасть самолету - это задача не автопилота, а стабилизатора.
FY-21 не дает сделать бочку, но можно загнать самолет в мертвую петлю, однако как только самолет оказывается вверх ногами следует “выверт” в нормальное положение сразу и по РВ и по элеронам… И да, внутри жесткая связь положения коробочки с горизонтом - поставишь криво - самолет будет лететь наискосок. И стики надо давать на весь ход и держать - очень удобно новичкам давать порулить 😉
ну те принцип тотже что и у вертолётного “headlock” но по крену? если я допусти гиру от вертолёта поставлю на элероны(разумеется повернув на 90градусов вперёд) то я получу эффект как от FY?
Да, но дрейф… Народ ставит на самолеты гиры, но не использует их весь полет, а только для критичных ситуаций типа взлет строго по полосе (тогда гира на рудер) или борьба с креном при посадке (тогда гира на элероны)…
То есть, купив в магазине ребёнку вертолётик за 400 руб с пультом- Вы уже попали под действие этого закона
Под действия воздуного кодекса попадают только ЛА массой более 25 кг, все остальное это авиамоди и под его силу не подпадают. Если вы своей моделью разобъете чье либо имущество то будите отвечать по Гражданскому кодексу, если причените вред здоровью, то в зависимости от тяжести по административному или уголовному.
Под действия воздуного кодекса попадают только ЛА массой более 25 кг
Где можно про это прочесть?