строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов
ЛОТ 3
Шифр: 2011-1.4-514-002
Предмет государственного контракта по лоту № 3:
Выполнение научно-исследовательских работ по теме: «Поисковые исследования возможностей применения технологий машинного зрения для автоматического ориентирования и создание программно-технического комплекса системы определения координат беспилотных летательных аппаратов на базе этих технологий».
Цена вопроса - всего 16,0 млн. рублей, в том числе, на 2011 год – 8,0 млн. рублей, на 2012 год – 8,0 млн. рублей.
вот чем надо заниматься))) и заметте это только “Поисковые исследования возможностей применения технологий машинного зрения”
думаю если окажется что если возможность есть цена вопроса может повыситься наопрядки)))
линия которая горизонт
Это и есть горизонт
Это и есть горизонт
эт понятно))) но в вопросе кажется сам понял - просто линия за область видимости вылезает и отрезается потому и кажется что она какбы обрезается с одной стороны.
Но всёравно хотелось бы посмотретьзапись видео с этим ОСД в полёте если таковая имеется)))
Но всёравно хотелось бы посмотретьзапись видео с этим ОСД в полёте если таковая имеется)))
Летаю без записи по телеку. Если интересно - в выходные запешу видео.
Если интересно - в выходные запешу видео
Очень интересно))) запешите по возможности))) интересно посмотреть как горизонт отрабатывает, я так понимаю там нет компенсаций центробежной силы, скольжений и прочих кориолисов - хотелось бы увидеть насколько такие компенсации критичны)))
А ещё я тут недавно на ютубе видел запись с кабины самолёта - перец налил в стакан воды поставил перед собой и летал с постоянной перегрузкой. Я так понимаю для инерциальной гироплатформы такой режим полёта самый говнявый и ей должно просто мозг срывать. вот бы так научиться летать чтоб гироплатформы тестировать)))
вот нашёл видео этого перца - ув самом конце он фокус показывает))
я так понимаю там нет компенсаций центробежной силы, скольжений и прочих кориолисов - хотелось бы увидеть насколько такие компенсации критичны)))
Есть, центростремительные ускорения корректируются по гпс.
Да и вообще, на практике эти “помехи” не так заметны. Достаточно долей секунд “нормального” полета для корректировки гироскопов
Есть, центростремительные ускорения корректируются по гпс.
Не сочтите за труд, в паре слов, как? 😒
Не тролль и не реклама, просто пробел в школьной программе…
Не сочтите за труд, в паре слов, как? Не тролль и не реклама, просто пробел в школьной программе…
Отсылаю к алгоритму DCM, что в arduimu.
Конкретно кусок:
Accel_Vector[1] += Accel_Scale((GPS.ground_speed/100)*Omega[2]); // Centrifugal force on Acc_y = GPS ground speed (m/s) * GyroZ
Accel_Vector[2] -= Accel_Scale((GPS.ground_speed/100)*Omega[1]); // Centrifugal force on Acc_z = GPS ground speed (m/s) * GyroY
По - моему все предельно понятно
странная какаято коррекция если чесно))) по уму там должена фигурировать скорость и радиус разворота в плоскости акселерометра… но скорее всего оно просто работает с малой пропорциональной ошибкой и потому ускорение корректируется лишбы чуть чуть и более менее чтоб горизонт не уплывал слишком быстро+скорее всего цифра 100 не спроста а взята для обычных маневров которые делает автор данной коррекции
… и да вспомнил - видел я ардупайлотовский алгоритм - там отключается корректировка если перегрузка выше определённого значения модуля силы тяжести)))
странная какаято коррекция если чесно
Нормально, линейная скорость на конце “палки” и скорость вращения вокруг оси Z - этого достаточно, чтобы учесть в первом приближении ускорение для акселя крена.
Вообще, нафиг теории - на практике все летает нормально. Я гпс, кстати не использую вообще.
А цифра 100 - это потому что гпс скорость в см/сек
там отключается корректировка если перегрузка
Да, это так. Но! Делал я индикатор в осд для таких моментов. Не так их и много оказалось. В таких случаях гиры не успевают уплыть.
Не так их и много оказалось
Ну на самом денле ардупайлот это таки автопилот, потому сам он когда по точкам летает вроде как плавненько всё делает.
А вот я люблю на своей цесне заложить вираж с разворотом на месте))) или петлю с выходом вверх на полном газу и крыльями чутьли не пополам сложенными…
в общем я о том что от области применения зависит… гдето и так сойдёт, а гдето надо думать чтото другое
А вот я люблю
А при чем тут АвтоПилот?! Любишь - так и рули сам.
я о том что автопилот небудет так резко рулить)))) а че6ловек без царя в голове будет и надо думать как компенсировать так чтоб в любом режиме компенсировало - и при перегрузках и в затяжных медленных разворотах
Ну и в догонку мысль возникла… стабилизация во всяких покупных штуках типа фи и прочих - там противодействуют отклонениям показаний гир от положения стиков или таки там внутри какойто горизонт, а стабилизатор старается невыпускать его за критические углы…
вот в вертолётных вроде как бывает и так и так, а для самолётов как оно?
Это из-за “попытки обьять необьятное” (с) К.Прутков 😃
Автопилот рулит куда сказали, а не упасть самолету - это задача не автопилота, а стабилизатора.
FY-21 не дает сделать бочку, но можно загнать самолет в мертвую петлю, однако как только самолет оказывается вверх ногами следует “выверт” в нормальное положение сразу и по РВ и по элеронам… И да, внутри жесткая связь положения коробочки с горизонтом - поставишь криво - самолет будет лететь наискосок. И стики надо давать на весь ход и держать - очень удобно новичкам давать порулить 😉
ну те принцип тотже что и у вертолётного “headlock” но по крену? если я допусти гиру от вертолёта поставлю на элероны(разумеется повернув на 90градусов вперёд) то я получу эффект как от FY?
Да, но дрейф… Народ ставит на самолеты гиры, но не использует их весь полет, а только для критичных ситуаций типа взлет строго по полосе (тогда гира на рудер) или борьба с креном при посадке (тогда гира на элероны)…
То есть, купив в магазине ребёнку вертолётик за 400 руб с пультом- Вы уже попали под действие этого закона
Под действия воздуного кодекса попадают только ЛА массой более 25 кг, все остальное это авиамоди и под его силу не подпадают. Если вы своей моделью разобъете чье либо имущество то будите отвечать по Гражданскому кодексу, если причените вред здоровью, то в зависимости от тяжести по административному или уголовному.
Под действия воздуного кодекса попадают только ЛА массой более 25 кг
Где можно про это прочесть?
В Воздушном кодексе РФ. www.consultant.ru/popular/air/
есть определение сверхлёгкого воздушного судна - не более 495кг
Есть определние воздушного судна - всё что летает в воздухе не отражённом от земной поверхности
про 25кило ничего нету
Ну и в догонку мысль возникла… стабилизация во всяких покупных штуках типа фи и прочих - там противодействуют отклонениям показаний гир от положения стиков или таки там внутри какойто горизонт, а стабилизатор старается невыпускать его за критические углы…
В фишках да и в ардупилоте, в режиме стабилизации НЕВОЗМОЖНО сделать ни бочку ни петлю НИКОГДА. Там есть предельные углы для крена и тангажа. Например, при приближении самика к углу крена в 45 гр. например, элероны приближаются к нулевому отклонению независимо от положения ручки передатчика. Тоесть загнать самик дальше этих углов невозможно, ибо алгоритм стабилизации так работает.
Можно конечно и типа хедлока как на вертах сделать, просто стаб запоминает текущие углы и держит их. Но в горизонт выводить будет пилот, сам.
то я получу эффект как от FY?
НЕТ. В горизонт самостоятельно не вернется.
И стики надо давать на весь ход и держать - очень удобно новичкам давать порулить
Именно! Жына смогла лететь дергая стики от упора до упора. Но крайние углы у меня установлены 30 градусов на крен и 15 на тангаж. Плавненько так летает.