строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов
ну те принцип тотже что и у вертолётного “headlock” но по крену? если я допусти гиру от вертолёта поставлю на элероны(разумеется повернув на 90градусов вперёд) то я получу эффект как от FY?
Да, но дрейф… Народ ставит на самолеты гиры, но не использует их весь полет, а только для критичных ситуаций типа взлет строго по полосе (тогда гира на рудер) или борьба с креном при посадке (тогда гира на элероны)…
То есть, купив в магазине ребёнку вертолётик за 400 руб с пультом- Вы уже попали под действие этого закона
Под действия воздуного кодекса попадают только ЛА массой более 25 кг, все остальное это авиамоди и под его силу не подпадают. Если вы своей моделью разобъете чье либо имущество то будите отвечать по Гражданскому кодексу, если причените вред здоровью, то в зависимости от тяжести по административному или уголовному.
Под действия воздуного кодекса попадают только ЛА массой более 25 кг
Где можно про это прочесть?
В Воздушном кодексе РФ. www.consultant.ru/popular/air/
есть определение сверхлёгкого воздушного судна - не более 495кг
Есть определние воздушного судна - всё что летает в воздухе не отражённом от земной поверхности
про 25кило ничего нету
Ну и в догонку мысль возникла… стабилизация во всяких покупных штуках типа фи и прочих - там противодействуют отклонениям показаний гир от положения стиков или таки там внутри какойто горизонт, а стабилизатор старается невыпускать его за критические углы…
В фишках да и в ардупилоте, в режиме стабилизации НЕВОЗМОЖНО сделать ни бочку ни петлю НИКОГДА. Там есть предельные углы для крена и тангажа. Например, при приближении самика к углу крена в 45 гр. например, элероны приближаются к нулевому отклонению независимо от положения ручки передатчика. Тоесть загнать самик дальше этих углов невозможно, ибо алгоритм стабилизации так работает.
Можно конечно и типа хедлока как на вертах сделать, просто стаб запоминает текущие углы и держит их. Но в горизонт выводить будет пилот, сам.
то я получу эффект как от FY?
НЕТ. В горизонт самостоятельно не вернется.
И стики надо давать на весь ход и держать - очень удобно новичкам давать порулить
Именно! Жына смогла лететь дергая стики от упора до упора. Но крайние углы у меня установлены 30 градусов на крен и 15 на тангаж. Плавненько так летает.
Отсылаю к алгоритму DCM, что в arduimu.
…
По - моему все предельно понятно
Мерси, таки понятно. Я просто подразумевал фактическую привязку к надиру или зениту, как во взрослых дальнолётных автономных изделиях. А тут что- то к носу прикинули, чтоб не падало😁
А тут что- то к носу прикинули, чтоб не падало
Отношение цена/результат очень хорошее.
Система взрослого “автономного дальнолета” стоит других денег. Да и сложнее-крупнее.
Томагавк без гпс только на ИНС без привязки к рельефу местности отклоняется на 1000 км полета на 2 км
это всего на 2 метра на километр полета
Так у него и крейсерская скорость другая (читай время накопления ошибки)
Отношение цена/результат очень хорошее.
Система взрослого “автономного дальнолета” стоит других денег. Да и сложнее-крупнее.
Дык я не со зла, просто лекции проспал, а учебники те уже не достать:(
гуд системы привязываются к чему- нибудь незыблемому и не отрубаемому и не затыкаемому противными в грозное время. А хотя б по высотомеру и карте. Не зря их летало и делало 3D модель земли, а пипл радовался, как круто((((((( Щас фишка с оптическим распознаванием. Просто зенит по дороге автономно найти - целая наука. Чистая инерциалка давно не рулит.
Чистая инерциалка давно не рулит.
Модель спасает и ладно
Полетал сегодня с поворачивающейся камерой))
жпс работало идеально(OSD экранировано+феррит на проводах питающих gps)
судя по всему получившийся вес приблизился к предельному для моей цессны, высоту на любой скорости набирает очень лениво, летает на жутких углах отаки, в горизонтальном полёте с нулевым углом атаки снижается.
Купил весы и всё взвесил, как оказалось не всё так страшно как казалось -
570г. - сухой вес
90г. - силовой акум+питание камеры\передатчика
52г. - камера на поворотном механизме
59г. - передачик видео
37г. - акум OSD/GPS
44г. - OSD
10г. -GPS
итого 862г. против 660г. беса без оборудования.
ну и видео двух полётов -
почему срывается видео ещё буду разбираться, но на земле оно тоже срывается но не так сильно как в воздухе(питание видео 12в нужно, питается от 3S силовых напополам с мотором)
Летал тут maps.google.com/maps/ms?msa=0&msid=201715810791625…
А вот так я сегодня долетался))) правда без последствий, от прошлого раза отличается ветром
А что за OSD такая?
Самопал по принципипу посмори что у тебя есть дома и сделай их этого OSD tamila.linux-rusnet.org/home/simple_osd
тудаже без особых усилий индикацию напряжения акума можно всунуть(дополнительно два резистора надо) и тока(нужен опреационный усилитель) при желании можн припилить датчик воздушной скорости(нужны трубки и сам датчик аналоговый) ну и что угодно , это ардуина))) её детсадовец запрограмировать сможет)))
вот к стати ещё интересно, посчитал тут чсколько стоит мелкопартийное производство OSD следующими характеристиками:
- воздушная скорость
- барометрическая высота
- ток/напряжение силового акума
- 3и аналоговых входа по желанию - (например RSSI/AUX V1/AUX V2)
- то что можно посчитать на основе GPS - (курс на базу, высота, скорость относительно земли,…)
итого имеем развесовку железок по деньгам -
mega328 - 4.5$ -контролер
max7465 -19$ - OSD
BMP085 - 9$ - барометрическая высота
MPXV5004DP - 20$ - воздушная скорость
INA169 - 3$ - ток силового акума
EM411 - 29$ - GPS
изготовление платы у китайцев - 2 дюйма - 1$ (85$ setup)
мелочёвка типа конденсаторов, резисторов, кварцев, и прочих расходников - 10$
итого:
95.5$
Ну тоесть получилось 100 ентов за комплект выше - насколько это конкурентноспособно с тем что предлагают именитые друзья и китайцы?
Ну тоесть получилось 100 ентов за комплект выше - насколько это конкурентноспособно с тем что предлагают именитые друзья и китайцы?
Надо ещё стабилизацию.
со стабилизацией плюсуем к стоимости ещё
ADXL345 - 15-20$ 3х осевой акселерометр
L3g4200D - 20$ 3х осевой гироскоп
HMC5843 - 6$ 3х осевой магнетомтр
дополнительная mega328 - обработка PPM и AHRS алгоритм
итого +45 баксов
со стабилизаций мелкопартийно будет 150 баксов стоить, в таком виде конкурентноспособно?
я не бизнис собрался организовывать а просто сам такие штуки не покупл ниразу а потому интересно насколько сделать своё дороже\дешевле чем купить
конечно то что называется “фор фан” безценно а время потраченое на изготовление совего имеет вполне определённую и немалую стоимость но таки чисто в железках хочется знать)))
и д, тут седня чудо логисти обычной авиапочты случилось - 11 дней гонконг-ханты посылочка шла))) более дорогой почтой и более раньше отправленная посылачка всё ещё идёт гдето)))
Сделать своё однозначно будет стоить дороже готового т.к. придется не только закупить железо, написать софт, но и отстроить его, а это будет оплачиваться не одной побитой моделью, так что можно смело плюсовать их стоимость
это то понятно))))) но трудозатраты и прочие издержки могут слихвой окупиться “фор фаном” … ладно перефразирую - сожно ли купить готовое решение за 150 енотов с описанным выше функционалом?
а если не можно то какой будет конкурентный профит с аналогом в деньгах