строю свой автопилот, интересуют несколько вопросов
странная какаято коррекция если чесно
Нормально, линейная скорость на конце “палки” и скорость вращения вокруг оси Z - этого достаточно, чтобы учесть в первом приближении ускорение для акселя крена.
Вообще, нафиг теории - на практике все летает нормально. Я гпс, кстати не использую вообще.
А цифра 100 - это потому что гпс скорость в см/сек
там отключается корректировка если перегрузка
Да, это так. Но! Делал я индикатор в осд для таких моментов. Не так их и много оказалось. В таких случаях гиры не успевают уплыть.
Не так их и много оказалось
Ну на самом денле ардупайлот это таки автопилот, потому сам он когда по точкам летает вроде как плавненько всё делает.
А вот я люблю на своей цесне заложить вираж с разворотом на месте))) или петлю с выходом вверх на полном газу и крыльями чутьли не пополам сложенными…
в общем я о том что от области применения зависит… гдето и так сойдёт, а гдето надо думать чтото другое
А вот я люблю
А при чем тут АвтоПилот?! Любишь - так и рули сам.
я о том что автопилот небудет так резко рулить)))) а че6ловек без царя в голове будет и надо думать как компенсировать так чтоб в любом режиме компенсировало - и при перегрузках и в затяжных медленных разворотах
Ну и в догонку мысль возникла… стабилизация во всяких покупных штуках типа фи и прочих - там противодействуют отклонениям показаний гир от положения стиков или таки там внутри какойто горизонт, а стабилизатор старается невыпускать его за критические углы…
вот в вертолётных вроде как бывает и так и так, а для самолётов как оно?
Это из-за “попытки обьять необьятное” (с) К.Прутков 😃
Автопилот рулит куда сказали, а не упасть самолету - это задача не автопилота, а стабилизатора.
FY-21 не дает сделать бочку, но можно загнать самолет в мертвую петлю, однако как только самолет оказывается вверх ногами следует “выверт” в нормальное положение сразу и по РВ и по элеронам… И да, внутри жесткая связь положения коробочки с горизонтом - поставишь криво - самолет будет лететь наискосок. И стики надо давать на весь ход и держать - очень удобно новичкам давать порулить 😉
ну те принцип тотже что и у вертолётного “headlock” но по крену? если я допусти гиру от вертолёта поставлю на элероны(разумеется повернув на 90градусов вперёд) то я получу эффект как от FY?
Да, но дрейф… Народ ставит на самолеты гиры, но не использует их весь полет, а только для критичных ситуаций типа взлет строго по полосе (тогда гира на рудер) или борьба с креном при посадке (тогда гира на элероны)…
То есть, купив в магазине ребёнку вертолётик за 400 руб с пультом- Вы уже попали под действие этого закона
Под действия воздуного кодекса попадают только ЛА массой более 25 кг, все остальное это авиамоди и под его силу не подпадают. Если вы своей моделью разобъете чье либо имущество то будите отвечать по Гражданскому кодексу, если причените вред здоровью, то в зависимости от тяжести по административному или уголовному.
Под действия воздуного кодекса попадают только ЛА массой более 25 кг
Где можно про это прочесть?
В Воздушном кодексе РФ. www.consultant.ru/popular/air/
есть определение сверхлёгкого воздушного судна - не более 495кг
Есть определние воздушного судна - всё что летает в воздухе не отражённом от земной поверхности
про 25кило ничего нету
Ну и в догонку мысль возникла… стабилизация во всяких покупных штуках типа фи и прочих - там противодействуют отклонениям показаний гир от положения стиков или таки там внутри какойто горизонт, а стабилизатор старается невыпускать его за критические углы…
В фишках да и в ардупилоте, в режиме стабилизации НЕВОЗМОЖНО сделать ни бочку ни петлю НИКОГДА. Там есть предельные углы для крена и тангажа. Например, при приближении самика к углу крена в 45 гр. например, элероны приближаются к нулевому отклонению независимо от положения ручки передатчика. Тоесть загнать самик дальше этих углов невозможно, ибо алгоритм стабилизации так работает.
Можно конечно и типа хедлока как на вертах сделать, просто стаб запоминает текущие углы и держит их. Но в горизонт выводить будет пилот, сам.
то я получу эффект как от FY?
НЕТ. В горизонт самостоятельно не вернется.
И стики надо давать на весь ход и держать - очень удобно новичкам давать порулить
Именно! Жына смогла лететь дергая стики от упора до упора. Но крайние углы у меня установлены 30 градусов на крен и 15 на тангаж. Плавненько так летает.
Отсылаю к алгоритму DCM, что в arduimu.
…
По - моему все предельно понятно
Мерси, таки понятно. Я просто подразумевал фактическую привязку к надиру или зениту, как во взрослых дальнолётных автономных изделиях. А тут что- то к носу прикинули, чтоб не падало😁
А тут что- то к носу прикинули, чтоб не падало
Отношение цена/результат очень хорошее.
Система взрослого “автономного дальнолета” стоит других денег. Да и сложнее-крупнее.
Томагавк без гпс только на ИНС без привязки к рельефу местности отклоняется на 1000 км полета на 2 км
это всего на 2 метра на километр полета
Так у него и крейсерская скорость другая (читай время накопления ошибки)
Отношение цена/результат очень хорошее.
Система взрослого “автономного дальнолета” стоит других денег. Да и сложнее-крупнее.
Дык я не со зла, просто лекции проспал, а учебники те уже не достать:(
гуд системы привязываются к чему- нибудь незыблемому и не отрубаемому и не затыкаемому противными в грозное время. А хотя б по высотомеру и карте. Не зря их летало и делало 3D модель земли, а пипл радовался, как круто((((((( Щас фишка с оптическим распознаванием. Просто зенит по дороге автономно найти - целая наука. Чистая инерциалка давно не рулит.
Чистая инерциалка давно не рулит.
Модель спасает и ладно
Полетал сегодня с поворачивающейся камерой))
жпс работало идеально(OSD экранировано+феррит на проводах питающих gps)
судя по всему получившийся вес приблизился к предельному для моей цессны, высоту на любой скорости набирает очень лениво, летает на жутких углах отаки, в горизонтальном полёте с нулевым углом атаки снижается.
Купил весы и всё взвесил, как оказалось не всё так страшно как казалось -
570г. - сухой вес
90г. - силовой акум+питание камеры\передатчика
52г. - камера на поворотном механизме
59г. - передачик видео
37г. - акум OSD/GPS
44г. - OSD
10г. -GPS
итого 862г. против 660г. беса без оборудования.
ну и видео двух полётов -
почему срывается видео ещё буду разбираться, но на земле оно тоже срывается но не так сильно как в воздухе(питание видео 12в нужно, питается от 3S силовых напополам с мотором)
Летал тут maps.google.com/maps/ms?msa=0&msid=201715810791625…
А вот так я сегодня долетался))) правда без последствий, от прошлого раза отличается ветром
А что за OSD такая?
Самопал по принципипу посмори что у тебя есть дома и сделай их этого OSD tamila.linux-rusnet.org/home/simple_osd
тудаже без особых усилий индикацию напряжения акума можно всунуть(дополнительно два резистора надо) и тока(нужен опреационный усилитель) при желании можн припилить датчик воздушной скорости(нужны трубки и сам датчик аналоговый) ну и что угодно , это ардуина))) её детсадовец запрограмировать сможет)))