Проект Мегапират на самик!
про почту вопрос был Старпому, он еще на прошлой странице на почту собирался 😃
Про тебя, Александр, я знаю и так 😉
Олег.
В скайпе с Игорем общались и родилась мысля одна - выкладываю на суд…
сделать режим - при полете самика в горизонте и без превышения задаваемых углов крена и тангажа - АП не управляет самиком (типо тока ручной режим…) - если самик (сам или из-за кривых ручонок…) накреняется больше определенного угла или переходит в пике - АП перехватывает управление и выравнивает самик - затем отдает управление пилоту (в идеале еще и звуковой сигнал дает - типа ТЫ ЛОХ!!!)…
Поясню для чего - минимум - тренер (замена шнурку…), максимум - для “повыеживаться” низко и близко… либо пилотаж ФПВ…
Как думаешь - можно, или полная бредятина?
ПС Строго не суди - ожидание мозги сушит…
ППС забыл сказать - это идея на будущее…😇
хех 😁 “ты лох” он может и на чистом русском прямым текстом сказать 😁 может даже при каждом включении питания! мне не жалко
И вот представляю себе… лечу, никого не трогаю, перед зеваками выеживаюсь… а впереди дерево или линия ЛЭП. Чо делать? Дам ему крена вместе с руддером, он мало что на месте развернется, так еще и скорость сбросит… И тут раздается загробный голос: “ТЫ ЛОООХ!!!”, самолет выравнивается и летит прямо куда летел, т.е. в дерево. Занавес. Пакет с пенопластом.
Я к тому, что “перехват управления” не должен быть резким, иначе он произойдет тогда, когда совсем не нужен, а всего предусмотреть нельзя.
Для тренировок есть штатный режим, называемый стабмод. В нем система просто не даст развить угол крена или тангажа более заданного 90*RC_rate. В отличие от “обычного” пирата, здесь пересилить автопилот уже не получится, т.к. расходы пульта нормируются.
А при окончательном “заруливании” достаточно выключить нафиг пульт, разбить его об землю, растоптать, утопить… или включить возврат тумблером. Самолетик выровняется, вернется и будет кружить, пока батарейка не сядет. Затем плюхнется сам в пределах того же круга.
Теперь о подключении датчика тока. Запитывать его нужно от 3.3 вольт! На плате Дундела их можно добыть со второго с края платы штыря разъема I2C. Также на указанной плате нужно удалить резистор с маркировкой 222, находящийся прямо над буквой r надписи Curr.
Вот картинки, что надо сделать:
Это с верхней стороны платы.
А это снизу:
хех 😁 “ты лох” он может и на чистом русском прямым текстом сказать 😁 может даже при каждом включении питания! мне не жалко
И вот представляю себе… лечу, никого не трогаю, перед зеваками выеживаюсь… а впереди дерево или линия ЛЭП. Чо делать? Дам ему крена вместе с руддером, он мало что на месте развернется, так еще и скорость сбросит… И тут раздается загробный голос: “ТЫ ЛОООХ!!!”, самолет выравнивается и летит прямо куда летел, т.е. в дерево. Занавес. Пакет с пенопластом.
Я к тому, что “перехват управления” не должен быть резким, иначе он произойдет тогда, когда совсем не нужен, а всего предусмотреть нельзя.
Для тренировок есть штатный режим, называемый стабмод. В нем система просто не даст развить угол крена или тангажа более заданного 90*RC_rate. В отличие от “обычного” пирата, здесь пересилить автопилот уже не получится, т.к. расходы пульта нормируются.
А при окончательном “заруливании” достаточно выключить нафиг пульт, разбить его об землю, растоптать, утопить… или включить возврат тумблером. Самолетик выровняется, вернется и будет кружить, пока батарейка не сядет. Затем плюхнется сам в пределах того же круга.
Согласен!!! Этот вариант развития событий я не предусмотрел…
Значит был не прав… А вот на счет Ты Лох на загробном и русском… - надо подумать…
Олег.
А что будет если высота допустим 30 метров и включить возврат?
АП начнет набирать высоту коридора а потом лететь на базу или лететь на базу с набором высоты (т.е. по прямой диогонально)…?
он может и на чистом русском
Даёшь РИту в массы!😃))
вы забрали свою плату с почты? Хде атчот???
Дык эта… У меня “пожар по плану”😃. Сейчас “железячный” кризис😵. Приехали - “Дискавери”, гирик и компас. Барометр и аксель отправлены из Китая 12.07, без треков, надеюсь уже где-то рядом. Счас занят разработкой и изготовлением ПП. В этом очень сильно помог Игорь, подарил разводку датчиков и ценную инфу:)😃.Так шо я уже в статусе “активный наблюдатель”😃…
А что будет если высота допустим 30 метров и включить возврат?
Сперва наберет кругами высоту 50м, потом попилит на базу… Если был выше 50м, то пойдет на той же высоте, где был, а уже на базе спустится до 50. Также плавными кругами.
Из опыта, 50м это отличная видимость пепелаца над головой, и при этом выше большинства деревьев (секвойи не в счет).
Леонид тоже должен был зохватить - молчит, как рыба об лед.
Платку получил, но никак не добраться, на работе жопа за жопой… Надеюсь на этой неделе впаяю датчики, и прилеплю к какой нить леталке 😃
К стати приехала сегодня платка с рцтаймера, с барометром мс5611, Весчь!!! Никакого сонара не надо, чует даже когда платку на сантиметров 20 перемещаешь, чую надо переходить на него, особенно для коптеров…
МПУ вообще в иксе применяться не будет, т.к. у него нет компенсации центробежки, а юзать ради датчиков - бред.
Олег, рынок похоже изменился. Если к примеру на ebay задать поиск строки “MS5611 10DOF” то самый доступный вариант без “MPU” обойдется в $115,49 ($109.99 + $5.50 отправка)
В тоже самое время “10DOF MS5611 HMC5883L MPU6050” обойдется в $38,98 ($37,38 + $1,60 отправка с треком), т.е. в 3 раза дешевле.
Если модель расчетов заложенная в MPU неприемлема ее можно просто не использовать, а пользовать модуль именно ради датчиков. Впрочем, Вам виднее )
рынок похоже изменился.
Вы сравниваете цены разных продавцов, “знаменитого” CSG, который все свои изделия проверяет, и сомнительных китайцев, которые могут вообще неизвестный датчик поставить, “подходящий по выводам”. Некорректное сравнение. На гудлаке есть даже за $20 инерциалка “все-в-кучу”, которую тов. Панкратов предлагал. Ну да, можно попробовать на ней что-то сделать. Как показывает практика, цена обычно коррелирует с качеством. Вот, довелось мне недавно купить пельмени за 49.99 руб/кг. Халява мля!!! Да, по форме они были похожи на пельмени…
Про MPU поставлю окончательную точку. Если вам продают хороший электрочайник за 50% цены, но в нагрузку положен холодильник “памир” 1963 года выпуска, причем, вы обязаны держать его постоянно включенным - вы согласитесь на это? я - нет, и это - мой выбор. Больше вопрос “комбайнов” обсуждать не желаю.
А у Вас случано брата в Японии нет?
Господа, не хочется беспокоить Олега, может кто нибудь объяснит для народных масс о чем это вы сейчас поговорили про датчики и МПУ. Я как всегда опять ничего не понял!
Проверил MS5611 - работает, показывает температуру и высоту, и очень стабильно.
Если модель расчетов заложенная в MPU неприемлема ее можно просто не использовать,
Проще сдуть MP085 и подключить MS5611 на отдельной плате, если уж так нужна точность, чем городить компенсацию центробежки.
чем городить компенсацию центробежки.
Нет, неверно. Речь идет о том, что в MPU есть собственный процессор Digital Motion Processor (DMP™), который можно использовать для ускорений расчетов пространственного положения датчиков. Олега не устраивает, что мат модель заложенная в этот процессор не учитывает центробежное ускорение. Но можно этот процессор не использовать а просто снимать данные гириков и акселя как с обычных датчиков. Никаких дополнительных расчетов связанных с компенсацией центробежки производить в данном случае не нужно. Все происходит так же как с обычными датчиками. Просто сейчас стартует много проектов на Cortex M4. В том числе будут иметь место и другие пиратские порты, что в принципе позволило бы поучаствовать в них лично и сравнить стабильность различных подходов. Коректно это можно сделать только используя одинаковый набор датчиков, а еще лучше сдалать это используя один и тот же конкретный экземляр. Набор датчиков, которые входят в GY-86 о котором шла речь - в настоящий момент оди из самых востребованных. Но поскольку здесь затронуты религиозные убеждения, то то использовать логические доводы здесь и далее малопродуктивно и некоректно.
Проверил MS5611 - работает
офигеть, “вслепую” и с первого раза закодить получилось 😃
рука набивается понемногу 😁
А этот проект он в основном только для самолетов ? Или мультироторы тоже полноценно поддерживаются и будут ?
Нет обсуждения в ветке Квадрокоптеры вот и возникает вопрос.
А этот проект он в основном только для самолетов ? Или мультироторы тоже полноценно поддерживаются и будут ?
Нет обсуждения в ветке Квадрокоптеры вот и возникает вопрос.
Отвечаю цитатой автора:
ЛЮБЫХ долбанных моделей. От планера со всеми раздельными поверхностями до пентакоптера на реактивной тяге или VTOL с ходовым пропом.
Теперь, если вы не можете “запитать” свой пепелац мегапиратом, значит, вы не сможете запитать его НИЧЕМ 8-канальным.
только для самолетов ?
Задумывается вообще для всего, что летает. Самолеты, вертолеты, квадрики, VTOL, дирижбамбели…
Основных типов управления всего два: аппараты, которые должны лететь, чтобы не падать, и аппараты, которые могут висеть на месте. Ну, и куча переходов и извращений между ними. См. вот здесь
Дык вот, прямо сейчас самолетный тип летает полноценно, как в ручном, так и в авто. Винтокрылый тип тоже летает в стабилизированном режиме и на гироскопах. Написание авторежимов для винтокрылов сейчас в самом разгаре.
Написание авторежимов для винтокрылов сейчас в самом разгаре.
Прямо бальзам нА душу!!!
Задумывается вообще для всего, что летает. Самолеты, вертолеты, квадрики, VTOL, дирижбамбели…
Ветку бегло прочитал, знаю что мультироторы поддерживаются. На работе сейчас, и видео одно только видел, где коптер болтает сильно. Так сейчас на текущей прошивке он не может висеть в точке более менее стабильно, как допустим Naza ? Ведь для коптеров зависание в точке актуально, например поснимать на камеру. Т.е. стабилизация самолета и квадрика как бы немного отличается по требованиям, как мне кажется, и вот здесь могут сказаться повышенные требования к точности датчиков.
Проект очень заинтересовал, процессор F4 радует, только вот датчики не совсем новые, хотя хрен с ними, если он и на старых будет стабильно висеть и летать.
Если, есть у кого видео полетов коптеров на этом проекте, то можно ссылку попросить.