Проект Мегапират на самик!
хех 😁 “ты лох” он может и на чистом русском прямым текстом сказать 😁 может даже при каждом включении питания! мне не жалко
И вот представляю себе… лечу, никого не трогаю, перед зеваками выеживаюсь… а впереди дерево или линия ЛЭП. Чо делать? Дам ему крена вместе с руддером, он мало что на месте развернется, так еще и скорость сбросит… И тут раздается загробный голос: “ТЫ ЛОООХ!!!”, самолет выравнивается и летит прямо куда летел, т.е. в дерево. Занавес. Пакет с пенопластом.
Я к тому, что “перехват управления” не должен быть резким, иначе он произойдет тогда, когда совсем не нужен, а всего предусмотреть нельзя.
Для тренировок есть штатный режим, называемый стабмод. В нем система просто не даст развить угол крена или тангажа более заданного 90*RC_rate. В отличие от “обычного” пирата, здесь пересилить автопилот уже не получится, т.к. расходы пульта нормируются.
А при окончательном “заруливании” достаточно выключить нафиг пульт, разбить его об землю, растоптать, утопить… или включить возврат тумблером. Самолетик выровняется, вернется и будет кружить, пока батарейка не сядет. Затем плюхнется сам в пределах того же круга.
Теперь о подключении датчика тока. Запитывать его нужно от 3.3 вольт! На плате Дундела их можно добыть со второго с края платы штыря разъема I2C. Также на указанной плате нужно удалить резистор с маркировкой 222, находящийся прямо над буквой r надписи Curr.
Вот картинки, что надо сделать:
Это с верхней стороны платы.
А это снизу:
хех 😁 “ты лох” он может и на чистом русском прямым текстом сказать 😁 может даже при каждом включении питания! мне не жалко
И вот представляю себе… лечу, никого не трогаю, перед зеваками выеживаюсь… а впереди дерево или линия ЛЭП. Чо делать? Дам ему крена вместе с руддером, он мало что на месте развернется, так еще и скорость сбросит… И тут раздается загробный голос: “ТЫ ЛОООХ!!!”, самолет выравнивается и летит прямо куда летел, т.е. в дерево. Занавес. Пакет с пенопластом.
Я к тому, что “перехват управления” не должен быть резким, иначе он произойдет тогда, когда совсем не нужен, а всего предусмотреть нельзя.
Для тренировок есть штатный режим, называемый стабмод. В нем система просто не даст развить угол крена или тангажа более заданного 90*RC_rate. В отличие от “обычного” пирата, здесь пересилить автопилот уже не получится, т.к. расходы пульта нормируются.
А при окончательном “заруливании” достаточно выключить нафиг пульт, разбить его об землю, растоптать, утопить… или включить возврат тумблером. Самолетик выровняется, вернется и будет кружить, пока батарейка не сядет. Затем плюхнется сам в пределах того же круга.
Согласен!!! Этот вариант развития событий я не предусмотрел…
Значит был не прав… А вот на счет Ты Лох на загробном и русском… - надо подумать…
Олег.
А что будет если высота допустим 30 метров и включить возврат?
АП начнет набирать высоту коридора а потом лететь на базу или лететь на базу с набором высоты (т.е. по прямой диогонально)…?
он может и на чистом русском
Даёшь РИту в массы!😃))
вы забрали свою плату с почты? Хде атчот???
Дык эта… У меня “пожар по плану”😃. Сейчас “железячный” кризис😵. Приехали - “Дискавери”, гирик и компас. Барометр и аксель отправлены из Китая 12.07, без треков, надеюсь уже где-то рядом. Счас занят разработкой и изготовлением ПП. В этом очень сильно помог Игорь, подарил разводку датчиков и ценную инфу:)😃.Так шо я уже в статусе “активный наблюдатель”😃…
А что будет если высота допустим 30 метров и включить возврат?
Сперва наберет кругами высоту 50м, потом попилит на базу… Если был выше 50м, то пойдет на той же высоте, где был, а уже на базе спустится до 50. Также плавными кругами.
Из опыта, 50м это отличная видимость пепелаца над головой, и при этом выше большинства деревьев (секвойи не в счет).
Леонид тоже должен был зохватить - молчит, как рыба об лед.
Платку получил, но никак не добраться, на работе жопа за жопой… Надеюсь на этой неделе впаяю датчики, и прилеплю к какой нить леталке 😃
К стати приехала сегодня платка с рцтаймера, с барометром мс5611, Весчь!!! Никакого сонара не надо, чует даже когда платку на сантиметров 20 перемещаешь, чую надо переходить на него, особенно для коптеров…
МПУ вообще в иксе применяться не будет, т.к. у него нет компенсации центробежки, а юзать ради датчиков - бред.
Олег, рынок похоже изменился. Если к примеру на ebay задать поиск строки “MS5611 10DOF” то самый доступный вариант без “MPU” обойдется в $115,49 ($109.99 + $5.50 отправка)
В тоже самое время “10DOF MS5611 HMC5883L MPU6050” обойдется в $38,98 ($37,38 + $1,60 отправка с треком), т.е. в 3 раза дешевле.
Если модель расчетов заложенная в MPU неприемлема ее можно просто не использовать, а пользовать модуль именно ради датчиков. Впрочем, Вам виднее )
рынок похоже изменился.
Вы сравниваете цены разных продавцов, “знаменитого” CSG, который все свои изделия проверяет, и сомнительных китайцев, которые могут вообще неизвестный датчик поставить, “подходящий по выводам”. Некорректное сравнение. На гудлаке есть даже за $20 инерциалка “все-в-кучу”, которую тов. Панкратов предлагал. Ну да, можно попробовать на ней что-то сделать. Как показывает практика, цена обычно коррелирует с качеством. Вот, довелось мне недавно купить пельмени за 49.99 руб/кг. Халява мля!!! Да, по форме они были похожи на пельмени…
Про MPU поставлю окончательную точку. Если вам продают хороший электрочайник за 50% цены, но в нагрузку положен холодильник “памир” 1963 года выпуска, причем, вы обязаны держать его постоянно включенным - вы согласитесь на это? я - нет, и это - мой выбор. Больше вопрос “комбайнов” обсуждать не желаю.
А у Вас случано брата в Японии нет?
Господа, не хочется беспокоить Олега, может кто нибудь объяснит для народных масс о чем это вы сейчас поговорили про датчики и МПУ. Я как всегда опять ничего не понял!
Проверил MS5611 - работает, показывает температуру и высоту, и очень стабильно.
Если модель расчетов заложенная в MPU неприемлема ее можно просто не использовать,
Проще сдуть MP085 и подключить MS5611 на отдельной плате, если уж так нужна точность, чем городить компенсацию центробежки.
чем городить компенсацию центробежки.
Нет, неверно. Речь идет о том, что в MPU есть собственный процессор Digital Motion Processor (DMP™), который можно использовать для ускорений расчетов пространственного положения датчиков. Олега не устраивает, что мат модель заложенная в этот процессор не учитывает центробежное ускорение. Но можно этот процессор не использовать а просто снимать данные гириков и акселя как с обычных датчиков. Никаких дополнительных расчетов связанных с компенсацией центробежки производить в данном случае не нужно. Все происходит так же как с обычными датчиками. Просто сейчас стартует много проектов на Cortex M4. В том числе будут иметь место и другие пиратские порты, что в принципе позволило бы поучаствовать в них лично и сравнить стабильность различных подходов. Коректно это можно сделать только используя одинаковый набор датчиков, а еще лучше сдалать это используя один и тот же конкретный экземляр. Набор датчиков, которые входят в GY-86 о котором шла речь - в настоящий момент оди из самых востребованных. Но поскольку здесь затронуты религиозные убеждения, то то использовать логические доводы здесь и далее малопродуктивно и некоректно.
Проверил MS5611 - работает
офигеть, “вслепую” и с первого раза закодить получилось 😃
рука набивается понемногу 😁
А этот проект он в основном только для самолетов ? Или мультироторы тоже полноценно поддерживаются и будут ?
Нет обсуждения в ветке Квадрокоптеры вот и возникает вопрос.
А этот проект он в основном только для самолетов ? Или мультироторы тоже полноценно поддерживаются и будут ?
Нет обсуждения в ветке Квадрокоптеры вот и возникает вопрос.
Отвечаю цитатой автора:
ЛЮБЫХ долбанных моделей. От планера со всеми раздельными поверхностями до пентакоптера на реактивной тяге или VTOL с ходовым пропом.
Теперь, если вы не можете “запитать” свой пепелац мегапиратом, значит, вы не сможете запитать его НИЧЕМ 8-канальным.
только для самолетов ?
Задумывается вообще для всего, что летает. Самолеты, вертолеты, квадрики, VTOL, дирижбамбели…
Основных типов управления всего два: аппараты, которые должны лететь, чтобы не падать, и аппараты, которые могут висеть на месте. Ну, и куча переходов и извращений между ними. См. вот здесь
Дык вот, прямо сейчас самолетный тип летает полноценно, как в ручном, так и в авто. Винтокрылый тип тоже летает в стабилизированном режиме и на гироскопах. Написание авторежимов для винтокрылов сейчас в самом разгаре.
Написание авторежимов для винтокрылов сейчас в самом разгаре.
Прямо бальзам нА душу!!!
Задумывается вообще для всего, что летает. Самолеты, вертолеты, квадрики, VTOL, дирижбамбели…
Ветку бегло прочитал, знаю что мультироторы поддерживаются. На работе сейчас, и видео одно только видел, где коптер болтает сильно. Так сейчас на текущей прошивке он не может висеть в точке более менее стабильно, как допустим Naza ? Ведь для коптеров зависание в точке актуально, например поснимать на камеру. Т.е. стабилизация самолета и квадрика как бы немного отличается по требованиям, как мне кажется, и вот здесь могут сказаться повышенные требования к точности датчиков.
Проект очень заинтересовал, процессор F4 радует, только вот датчики не совсем новые, хотя хрен с ними, если он и на старых будет стабильно висеть и летать.
Если, есть у кого видео полетов коптеров на этом проекте, то можно ссылку попросить.
Прямо бальзам
По авторежиму квадриков нужно мнение со стороны: как делать лучше при полете по точкам и домой?
- как делают “обычные” ардукоптеры: развернуться носом вперед и пилить на точку. При зависании оставаться по курсу в том положении, где и остановился. Пульт не работает.
- мой вариант: если включен авторежим, квадрик валит себе по маршруту, останавливается где надо, и одновременно можно руддером поворачивать его по курсу куда угодно - типа смотреть по сторонам. В миссии будет дополнительные команды “смотреть на точку Х вкл-выкл” и “нарезать круги вокруг точки Y”. При остановке на обычной точке будет висеть неподвижно (руддер продолжает действовать).
Склоняюсь ко второму…
одно только видел, где коптер болтает сильно
Это acro режим, там вообще стабилизации нет. Это для агрессивных акробатических полетов. В стабе висит ровно, просто пока нет поддержки GPS и соответственно полета по точкам, возврата и т.д.