Проект Мегапират на самик!

Ustas69
Syberian:

Написание авторежимов для винтокрылов сейчас в самом разгаре.

Прямо бальзам нА душу!!!

alex_f73
Syberian:

Задумывается вообще для всего, что летает. Самолеты, вертолеты, квадрики, VTOL, дирижбамбели…

Ветку бегло прочитал, знаю что мультироторы поддерживаются. На работе сейчас, и видео одно только видел, где коптер болтает сильно. Так сейчас на текущей прошивке он не может висеть в точке более менее стабильно, как допустим Naza ? Ведь для коптеров зависание в точке актуально, например поснимать на камеру. Т.е. стабилизация самолета и квадрика как бы немного отличается по требованиям, как мне кажется, и вот здесь могут сказаться повышенные требования к точности датчиков.
Проект очень заинтересовал, процессор F4 радует, только вот датчики не совсем новые, хотя хрен с ними, если он и на старых будет стабильно висеть и летать.
Если, есть у кого видео полетов коптеров на этом проекте, то можно ссылку попросить.

Syberian
Ustas69:

Прямо бальзам

По авторежиму квадриков нужно мнение со стороны: как делать лучше при полете по точкам и домой?

  1. как делают “обычные” ардукоптеры: развернуться носом вперед и пилить на точку. При зависании оставаться по курсу в том положении, где и остановился. Пульт не работает.
  2. мой вариант: если включен авторежим, квадрик валит себе по маршруту, останавливается где надо, и одновременно можно руддером поворачивать его по курсу куда угодно - типа смотреть по сторонам. В миссии будет дополнительные команды “смотреть на точку Х вкл-выкл” и “нарезать круги вокруг точки Y”. При остановке на обычной точке будет висеть неподвижно (руддер продолжает действовать).

Склоняюсь ко второму…

Ustas69
alex_f73:

одно только видел, где коптер болтает сильно

Это acro режим, там вообще стабилизации нет. Это для агрессивных акробатических полетов. В стабе висит ровно, просто пока нет поддержки GPS и соответственно полета по точкам, возврата и т.д.

Syberian
Ustas69:

соответственно полета по точкам, возврата и т.д.

…и зависания в одной точке “как наза”.

Ustas69
Syberian:

Склоняюсь ко второму…

Однозначно, об этом и не мечтали!!!

Syberian
Ustas69:

Однозначно

ок, так и сделаем 😃

dundel1
Syberian:

Склоняюсь ко второму…

Как очень плавно присоединяющийся к коптероводам, тоже двумя руками “За”!

Syberian

Еще одна идея: сделать датчик удара на квадриках, чтобы, когда шлепнется на землю, дизармил движки.
Для предотвращения “осцилляций пилота”.
По себе знаю, бывает,сажаешь трешку чуть резче обычного - добавил-отскочила-убрал-удар-добавил-отскочила-убрал… так и долбишь о землю, пока не перевернется и пропы не похерит. А автопилот среагирует гораздо быстрее, чтобы при касании сразу бац - и движки отключены.
Есть минус: от “пинка под зад” - есть любители пепелац на лету поймать и подергать - может отключиться, а от мягкой посадки - нет.
Может, сделать отключаемым?

dundel1

По-моему, если посадка мягкая, то и пилот сам отключит безболезненно, так что это не минус.
Ну, а если это ещё и отключаемая функция будет…
Даже на самолёте это иногда лишним не окажется:).

Syberian

Это на последней прошивке, с миксером моделей?
Нормально висит, воблы на спуске нет. Аппарат аккуратный такой 😃 Не то, что мое угробище…

Ustas69
Syberian:

Это на последней прошивке, с миксером моделей?

Да, модель из пресета QuadroX, только там поменял знаки по курсу на противоположные. Больше ничего не трогал, все стоковое. Такого стабильного квадра у меня еще не было. А что там еще за квадро… есть в пресетах, продолжение слова не видно?

Syberian:

А автопилот среагирует гораздо быстрее, чтобы при касании сразу бац - и движки отключены.

А если на высоте задел за ветку дерева, кувыркнулся, выровнялся и дальше полетел, а если вырубит, так точно в дрова? Или от ветра дернется, или он только от резкого ускорения сработает?

Syberian
Ustas69:

А что там еще за квадро

это квадрики с ВИШ - винтами с изменяемым шагом. На каждом луче сервомашинка стоит, ими и рулится.
_http://www.youtube.com/watch?v=Vy5Ky50eGJs чтобы не закидали помидорами, ссылка на набивших оскомину ребят из MIT некликабельна 😁

Ustas69:

А если на высоте задел за ветку дерева,

Вот в этом минус и заключается. Однако, от ветки 3-4G удара не получится, тем более резкого. А удар должен быть резким, в течение 5 мс, иначе не считается. То есть если в дерево, то с размаха и прямо в ствол. В любом случае, сделаю детектор удара отключаемым.

Ustas69:

знаки по курсу на противоположные

мультивий не пробовал запускать? Только там пришлось бы пропы местами менять 😃 “раскадровка” рамы взята оттуда.
А для простоты можно было галочку Yaw ткнуть в главном окне.

Ustas69
Syberian:

А для простоты можно было галочку Yaw ткнуть в главном окне.

Разве это одно и то же? У меня получилось так, что проп левого вращения ускорялся при повороте влево (а надо наоборот) что приводило к резким осцилляциям по курсу. А, галочка я так понимаю, меняет направление поворота коптера. Кстати, Где можно глянуть схемы нумерации моторов и направлениу пропов для разных рам? А то я тут достал и чулана свою старую раму Y6…

Syberian
Ustas69:

де можно глянуть схемы нумерации моторов и направлениу пропов для разных рам?

Посмотри на мультиви
Совпадает все, кроме окто, там я сделал логичнее: как два квада, Х и Р, в кваде Х в одну сторону пропы крутятся, в кваде Р - в другую.

В номерах моторов пропускай “дырки”: т.е. для гексы, к примеру, порядок 2,3,5,6,7,8 будет у нас подряд М1…М6.
Ничего не мешает, кстати, сделать свою разводку

Никуда не смотри, я все перехерачил, кроме квадов Х и Р 😈
Если нужна расключка моторов на шаблонах - спрашивайте, позже будет приложение к мануалу, когда руки дойдут.

Ustas69:

У меня получилось так, что проп левого вращения ускорялся при повороте влево (а надо наоборот)

один проп? как-то странно. Сделай скрин, как получилось сейчас. Может, я в пресете напутал.

Вот, смотри, шаблон на квад Х - в каментах указаны движки

Там, где yaw отрицательный - вращение по часовой стрелке (если смотреть сверху)

//========================Quad X
"QuadX     ",   // name
3,              //style - quad, 1st group ipwm
0,              // AFs
0,0,0,0,0,0,0,0,// subtrimmers
0x0000,           // 00 00 00 00 00 00 00 00 channel biases

// R,P,T,Y,5,6,7,8
100,100,100,-100,0,0,0,0,   // M1 mix  front-left
-100,-100,100,-100,0,0,0,0, // M2 mix   rear-right
-100,100,100,100,0,0,0,0, // M3 mix  front-right
100,-100,100,100,0,0,0,0, // M4 mix   rear-left
0,0,0,0,0,0,0,0,     // M5 mix
0,0,0,0,0,0,0,0,     // M6 mix
0,0,0,0,0,0,0,0,     // M7 mix
0,0,0,0,0,0,0,0,     // M8 mix

Вот шаблон на Y6

//========================Y6
"Y6        ",   // name
7,              //style - quad, both group ipwm
0,              // AFs
0,0,0,0,0,0,0,0,// subtrimmers
0x0000,           // 00 00 00 00 00 00 00 00 channel biases

// R,P,T,Y,5,6,7,8
0,-100,100,100,0,0,0,0, // M1 mix  back
86,50,100,-100,0,0,0,0,  // M2 mix  left
-86,50,100,-100,0,0,0,0, // M3 mix  right
0,-100,100,-100,0,0,0,0, // M4 mix  back bottom
86,50,100,100,0,0,0,0,  // M5 mix  left bottom
-86,50,100,100,0,0,0,0, // M6 mix  right bottom
0,0,0,0,0,0,0,0,      // M7 mix
0,0,0,0,0,0,0,0,      // M8 mix

===
native18 вон собрался VTOL делать, мультивийщиков просит прошиву поколупать. Намекнуть ему, что ли? 😃

Ustas69
Syberian:

один проп? как-то странно.

Нет все четыре менял 100 на -100?
Я что-то пока туго соображаю, но реально это не может быть одно и то же, что убрать галку с Yaw? Галка - это как реверс канала на передатчике. А у меня было как будто гира у вертушки в реверсе, её тянет вправо, а она, реагируя, еще вправо сильнее дает.
По шаблонам понял, дома проверю вечером вращение.

Syberian

Галочки как раз меняют знак на весь столбец одновременно: рол, пич или яв. При этом в самой матрице знаки менять не нужно.

Ustas69

Посмотрел вращение - у меня так же, как в коде, а знаки по yaw наоборот. Ну и ладно - летит ведь!

huntsman60

Обнаружил вот такой вот интересный наборчик. Может все это как-то можно применить в наших целях? Посмотрите.

Starpom

И что же в нем интересного? А по существу вопроса - применить нельзя никак.