Проект Мегапират на самик!
Написание авторежимов для винтокрылов сейчас в самом разгаре.
Прямо бальзам нА душу!!!
Задумывается вообще для всего, что летает. Самолеты, вертолеты, квадрики, VTOL, дирижбамбели…
Ветку бегло прочитал, знаю что мультироторы поддерживаются. На работе сейчас, и видео одно только видел, где коптер болтает сильно. Так сейчас на текущей прошивке он не может висеть в точке более менее стабильно, как допустим Naza ? Ведь для коптеров зависание в точке актуально, например поснимать на камеру. Т.е. стабилизация самолета и квадрика как бы немного отличается по требованиям, как мне кажется, и вот здесь могут сказаться повышенные требования к точности датчиков.
Проект очень заинтересовал, процессор F4 радует, только вот датчики не совсем новые, хотя хрен с ними, если он и на старых будет стабильно висеть и летать.
Если, есть у кого видео полетов коптеров на этом проекте, то можно ссылку попросить.
Прямо бальзам
По авторежиму квадриков нужно мнение со стороны: как делать лучше при полете по точкам и домой?
- как делают “обычные” ардукоптеры: развернуться носом вперед и пилить на точку. При зависании оставаться по курсу в том положении, где и остановился. Пульт не работает.
- мой вариант: если включен авторежим, квадрик валит себе по маршруту, останавливается где надо, и одновременно можно руддером поворачивать его по курсу куда угодно - типа смотреть по сторонам. В миссии будет дополнительные команды “смотреть на точку Х вкл-выкл” и “нарезать круги вокруг точки Y”. При остановке на обычной точке будет висеть неподвижно (руддер продолжает действовать).
Склоняюсь ко второму…
одно только видел, где коптер болтает сильно
Это acro режим, там вообще стабилизации нет. Это для агрессивных акробатических полетов. В стабе висит ровно, просто пока нет поддержки GPS и соответственно полета по точкам, возврата и т.д.
соответственно полета по точкам, возврата и т.д.
…и зависания в одной точке “как наза”.
Склоняюсь ко второму…
Однозначно, об этом и не мечтали!!!
Однозначно
ок, так и сделаем 😃
Склоняюсь ко второму…
Как очень плавно присоединяющийся к коптероводам, тоже двумя руками “За”!
Еще одна идея: сделать датчик удара на квадриках, чтобы, когда шлепнется на землю, дизармил движки.
Для предотвращения “осцилляций пилота”.
По себе знаю, бывает,сажаешь трешку чуть резче обычного - добавил-отскочила-убрал-удар-добавил-отскочила-убрал… так и долбишь о землю, пока не перевернется и пропы не похерит. А автопилот среагирует гораздо быстрее, чтобы при касании сразу бац - и движки отключены.
Есть минус: от “пинка под зад” - есть любители пепелац на лету поймать и подергать - может отключиться, а от мягкой посадки - нет.
Может, сделать отключаемым?
По-моему, если посадка мягкая, то и пилот сам отключит безболезненно, так что это не минус.
Ну, а если это ещё и отключаемая функция будет…
Даже на самолёте это иногда лишним не окажется:).
Сегодня проверяли.
Все вопросы к Ustas69, его аппарат с Megapirate X STM32
Висит вроде отлично, а вот полетать так все не удается выпнуть Юру 😃
Это на последней прошивке, с миксером моделей?
Нормально висит, воблы на спуске нет. Аппарат аккуратный такой 😃 Не то, что мое угробище…
Это на последней прошивке, с миксером моделей?
Да, модель из пресета QuadroX, только там поменял знаки по курсу на противоположные. Больше ничего не трогал, все стоковое. Такого стабильного квадра у меня еще не было. А что там еще за квадро… есть в пресетах, продолжение слова не видно?
А автопилот среагирует гораздо быстрее, чтобы при касании сразу бац - и движки отключены.
А если на высоте задел за ветку дерева, кувыркнулся, выровнялся и дальше полетел, а если вырубит, так точно в дрова? Или от ветра дернется, или он только от резкого ускорения сработает?
А что там еще за квадро
это квадрики с ВИШ - винтами с изменяемым шагом. На каждом луче сервомашинка стоит, ими и рулится.
_http://www.youtube.com/watch?v=Vy5Ky50eGJs чтобы не закидали помидорами, ссылка на набивших оскомину ребят из MIT некликабельна 😁
А если на высоте задел за ветку дерева,
Вот в этом минус и заключается. Однако, от ветки 3-4G удара не получится, тем более резкого. А удар должен быть резким, в течение 5 мс, иначе не считается. То есть если в дерево, то с размаха и прямо в ствол. В любом случае, сделаю детектор удара отключаемым.
знаки по курсу на противоположные
мультивий не пробовал запускать? Только там пришлось бы пропы местами менять 😃 “раскадровка” рамы взята оттуда.
А для простоты можно было галочку Yaw ткнуть в главном окне.
А для простоты можно было галочку Yaw ткнуть в главном окне.
Разве это одно и то же? У меня получилось так, что проп левого вращения ускорялся при повороте влево (а надо наоборот) что приводило к резким осцилляциям по курсу. А, галочка я так понимаю, меняет направление поворота коптера. Кстати, Где можно глянуть схемы нумерации моторов и направлениу пропов для разных рам? А то я тут достал и чулана свою старую раму Y6…
де можно глянуть схемы нумерации моторов и направлениу пропов для разных рам?
Посмотри на мультиви
Совпадает все, кроме окто, там я сделал логичнее: как два квада, Х и Р, в кваде Х в одну сторону пропы крутятся, в кваде Р - в другую.
В номерах моторов пропускай “дырки”: т.е. для гексы, к примеру, порядок 2,3,5,6,7,8 будет у нас подряд М1…М6.
Ничего не мешает, кстати, сделать свою разводку
Никуда не смотри, я все перехерачил, кроме квадов Х и Р 😈
Если нужна расключка моторов на шаблонах - спрашивайте, позже будет приложение к мануалу, когда руки дойдут.
У меня получилось так, что проп левого вращения ускорялся при повороте влево (а надо наоборот)
один проп? как-то странно. Сделай скрин, как получилось сейчас. Может, я в пресете напутал.
Вот, смотри, шаблон на квад Х - в каментах указаны движки
Там, где yaw отрицательный - вращение по часовой стрелке (если смотреть сверху)
//========================Quad X
"QuadX ", // name
3, //style - quad, 1st group ipwm
0, // AFs
0,0,0,0,0,0,0,0,// subtrimmers
0x0000, // 00 00 00 00 00 00 00 00 channel biases
// R,P,T,Y,5,6,7,8
100,100,100,-100,0,0,0,0, // M1 mix front-left
-100,-100,100,-100,0,0,0,0, // M2 mix rear-right
-100,100,100,100,0,0,0,0, // M3 mix front-right
100,-100,100,100,0,0,0,0, // M4 mix rear-left
0,0,0,0,0,0,0,0, // M5 mix
0,0,0,0,0,0,0,0, // M6 mix
0,0,0,0,0,0,0,0, // M7 mix
0,0,0,0,0,0,0,0, // M8 mix
Вот шаблон на Y6
//========================Y6
"Y6 ", // name
7, //style - quad, both group ipwm
0, // AFs
0,0,0,0,0,0,0,0,// subtrimmers
0x0000, // 00 00 00 00 00 00 00 00 channel biases
// R,P,T,Y,5,6,7,8
0,-100,100,100,0,0,0,0, // M1 mix back
86,50,100,-100,0,0,0,0, // M2 mix left
-86,50,100,-100,0,0,0,0, // M3 mix right
0,-100,100,-100,0,0,0,0, // M4 mix back bottom
86,50,100,100,0,0,0,0, // M5 mix left bottom
-86,50,100,100,0,0,0,0, // M6 mix right bottom
0,0,0,0,0,0,0,0, // M7 mix
0,0,0,0,0,0,0,0, // M8 mix
===
native18 вон собрался VTOL делать, мультивийщиков просит прошиву поколупать. Намекнуть ему, что ли? 😃
один проп? как-то странно.
Нет все четыре менял 100 на -100?
Я что-то пока туго соображаю, но реально это не может быть одно и то же, что убрать галку с Yaw? Галка - это как реверс канала на передатчике. А у меня было как будто гира у вертушки в реверсе, её тянет вправо, а она, реагируя, еще вправо сильнее дает.
По шаблонам понял, дома проверю вечером вращение.
Галочки как раз меняют знак на весь столбец одновременно: рол, пич или яв. При этом в самой матрице знаки менять не нужно.
Посмотрел вращение - у меня так же, как в коде, а знаки по yaw наоборот. Ну и ладно - летит ведь!
Обнаружил вот такой вот интересный наборчик. Может все это как-то можно применить в наших целях? Посмотрите.
И что же в нем интересного? А по существу вопроса - применить нельзя никак.