Проект Мегапират на самик!

alex-ber

Вообщем…
Поставил СУ пока на фалкон…
пришлось переделать миксы, но теперь вроде все в порядке… (при выборе дефолтного пресета на ЛК, микс не катил совсем… Побаловался с знаками - … и все получилось!).
Осталось испытать… Пока немного занят и погода не фортит…
Но думаю, что на этой неделе обкатаю…
Хоть и времени нехватает - готовлю:

ПС Кстати - приглашаю… Хоть и времени на сборы в обрез…
Короче - испытаю - отпишусь… (конечно с видео…).

Ustas69
Syberian:

какую из высот жпс показывать на осд дополнительно к баро, над морем, или над стартом?

Конечно над стартом, зачем нам сырые данные.

LaPart

Олег! Есть вопрос.

Исходные данные:

  • режим Мануал.

  • Армед.

  • лок GPS есть, координаты тоже ( иногда пишет фикс ОК, но координаты не показывает), поэтому поясняю, что координаты есть.

  • переключателем авторежимы включаются, с шумом и вывернутыми элеронами старается улететь по адресу…

  • при выключении пульта (пропадании связи) не включается возврат, хоть он отмечен галочкой. Это еще понятно, если на возврат есть условия по скорости, которые вчера вводили. А скорости у меня в доме, конечно, маловато…

Но, режим не переключается даже в Stable (все мягче бы плюхнулся, все не морква…). Проходит секунд 10, я включаю пульт обратно, связь восстановлена, но стики замерзли и режим не меняется.
Когда я переключаю режим (переключил в гиро) - режим сменился на Stable, хотя уже в Stable поздновато и все-таки должен в гиро. После того, как вернул в Мануал, снова включился Мануал…

Вот такие наблюдения… Что не так?

Syberian
LaPart:

Вот такие наблюдения…

Еще один недочет вылез, спасибо, что заметили. Без ЖПС-лока с ключом должен был включиться стаб, чего не происходило.
Обновите (2.0.2428), сейчас работает так, как надо.

alex-ber:

при выборе дефолтного пресета на ЛК, микс не катил совсем… Побаловался с знаками - … и все получилось!

Есть два варианта расположения машинок на ЛК: качалками в одну или в разные стороны. По умолчанию пресет сделан на “в одну сторону”. Для варианта “в разные” надо в одном из каналов М (во всей строке) поменять знаки на противоположные.

Syberian
Palandreich:

правильно ли я понимаю, что в будущем гпс и баро высоты будут объеденены в один показатель?

уже объединял. Получилось что попало: у ЖПС высота бродит гораздо сильнее, чем у баро. Так что с последнего обновления они будут раздельно. см. пост Андрея.
Индикация высоты по баро и по ЖПС раздельная в наземке, на ОСД будет в след. обновлении.
Оба параметра - относительно точки старта.
При отсутствии барометра физически, для навигации автоматом будет использоваться высота ЖПС.

alex-ber
Syberian:

Есть два варианта расположения машинок на ЛК: качалками в одну или в разные стороны. По умолчанию пресет сделан на “в одну сторону”. Для варианта “в разные” надо в одном из каналов М (во всей строке) поменять знаки на противоположные.

вот это я и сделал… Поменял знаки…

Wladimir_Th
Syberian:

относительно точки старта.

Ноне видал энту штуку в деле у товарища. Классная штука, особенно выскочившая надпись DEMO!!!

LaPart

Вот и сходил с пиратом на первый полет. Как принято говорить - впечатлений полные трусы (© не мое).

Выложил на поле самолет, телевизор, комп, зашел в наземку - установил скорость 50, записал миссию относительно базы простенькую - типа отлететь немного в сторону, покружиться там секунд 20 и домой…
Включил видео, горизонт порадовал - я думал, что в поле он слегка уедет, но все нормально.
Сижу, жду лока GPS (а товарищ вовсю летает на своем самолете, дымит вовсю). Дома на балконе за минуту-другую лочится нормально.
А в этот раз чето не хочет ловить и все тут… Минут 10 не ловит.
Ну, думаю, что мне лок, надо хоть стабилизацию проверить, мож по ходу и залочится, тогда Хоум пропишу и проверять авто.
Товарища попросил на телевизер глядеть (у него горючка все равно закончилась), а сам проверил, что режимы переключаются (мануал, акро и стаб) и взлетаю…
По РВ не особо удачно, старается попасть в Землю (ну, думаю, не хочет планету покидать…). Посадил, оттриммировал, полетел дальше, уже нормально.
Переключаю в заведомо кривом положении самолета в стаб - через секунду-две самолет демонстративно занимает горизонтальное положение и летит дальше.
А тут товарищ - а куда делся горизонт и все крутые рисунки?
Грю ему - смотри лучше, должны быть…
Сажаю самолет в стабе, немного совсем корректирую - он неплохо в горизонте держится. Плюхается на пузо вертикально (сегодня ветерок метра 3 в секунду). Но зато сам, без моей помощи, все ж не заморковился. Красота…
Подхожу к телику, давай искать горизонт. Не тут-то было - на меня смотрит натпезь DEMO. Товарищ говорит - ты чего, демо покупал чтоли?
Вот и я думаю. Как-то не совсем правильно - при включении быд ключ, а потом пропал. А если б этим ключом с самолета да по голове кому-нибудь?
Надо копать, отчего такие вещи происходят, да может смотреть проверку лицензии своевременно, а не в полете, когда пилот имеет свои планы (типа миссии). Понятно, на первый раз я много и не планировал, ну хоть минимум работает.
А тут и дождь как хлестанет… Ну, думаю, хорошо, что до проверки авто не дошло, а то за уши не оттянуть было бы.

Drinker
LaPart:

на меня смотрит натпезь DEMO

Сюрпииииз!
А кто-то орал, что проэкт типо некоммерческий ни разу.
Видимо аффтору недостаточно быть богом и повелителем для неокрепших умов. Но и денежко захотелось срубить.

Syberian
LaPart:

Как-то не совсем правильно - при включении быд ключ, а потом пропал.

Андрей, вы можете сейчас включить посмотреть, продолжает демо писать или встало на место?
Если продолжает писать демо - посмотрите наземкой, может, какие еще установки поменялись или все остальное по-прежнему?
Ни разу с таким не сталкивался, хоть и сутками гонял плату.

LaPart

Когда из поля пришел, посмотрел на другом компе, показывает тоже сброшенный вариант. Требует SWID. Сравнил по записке HWID со старым, думал, мож число изменится, так нет, полностью совпадает со старым. Ввел SWID - на всех компах стало full… Не заметил работу всех датчиков - ведь магнетометр видно, аксели тоже крутят горизонт, а гирики как определить? Если бы было служебное окошечко с сырыми данными всех датчиков, можно было бы сказать.

Syberian:

Ни разу с таким не сталкивался

У Игоря при мне и тоже в запущенном состоянии слетал ключ, не помню - нашел ли он причину, сейчас с ним связи надежной нет. Но такое было. Надеюсь, это у нас не заколдованное место)

Кстати насчет высоты баро и GPS - в новой прошивке удобнее стало наблюдать за изменениями. В течение часа баро ±1-2м, а GPS - от 127 до 165м плавает высота при локе 8 спутников.
В наземке проще всего было бы собирать статистику в текстовый файл, например.

Syberian
LaPart:

а гирики как определить?

если гирики не работают, авиагоризонт будет мееедленно работать. А еще по звуковому каналу будет орать sensors failure.
Датчики на SWID сейчас не влияют никак (в мануале по-другому, знаю).
Налицо слет ключа в EEPROM, т.к. после включения не восстановился. Да и вообще в полете он перечитывается периодически.
Каким макаром это может произойти, сейчас пытаюсь выяснить и принять меры. Извините, что своей поделкой доставил несколько неприятных минут.

Другие установки типа rate или микшера навскидку не поменялись самопроизвольно?

Ustas69
Drinker:

Сюрпииииз!

Быстро же до окрепшего ума дошло, всего за 4 месяца. Кстати некоммерческая часть данного проекта также работает намного получше большинства присутствующих здесь проектов перемалывания чужих идей.

LaPart
Syberian:

пытаюсь выяснить и принять меры

Поэтому вдаль пока и не дергаюсь лететь, даже по экрану ТВ рановато. Надо тестить и тестить. Надеюсь, дорастет до настоящего автопилота.

Еще успел почувствовать вместе со стабилизацией, что не хватает удержания курса - самолет начинает нарезать круги большие. Поэтому при посадке курс одним стиком пришлось корректировать. А так - для начала неплохо. Лучше, если недостатки вылазят, когда их ожидаешь, а не когда окончательно поверил и расслабился…

Syberian
LaPart:

не хватает удержания курса

yaw rate можно увеличивать до 2.2. Плюс в микшере на руддер еще до 120%. Сервы ведь у всех по-разному подцеплены, мне 0.5 хватало…

С ключом сделаю, чтобы проверялся только на старте питания и чтобы его невозможно было затереть штатно.
Также нашел, координаты и стрелка домой в демо не рисуются, это неправильно. Исправлю. Высоту и скорость тоже надо включить, чтобы в любом случае вслепую не шариться.

LaPart

Уж подумал - не сделать ли генератор ТВ-сигнала небольшой, чтобы показывал себе черный экран. При работе камеры белая графика съедается светлыми участками изображения и совсем не видно векторов и цифр, только те, что на черных частях экрана. Да еще камера показывает символ батарейки своей и закрывает показания питания СУ.

Syberian

Юрий, а у тебя ключ на диско слетал хоть раз?
Ломаю голову, кто может вызвать запись в пром. Однажды на атмеге было, так там если BOD не выставить, при включении или пропадании питания проц на грани отрубания (ниже 1.8В) скачет по всей программе и произвольно выполняет куски кода, в т.ч. и те, что пишут в еепром.
Надо на СТМке фузе-биты проверить. Если что, их можно из основной программы поменять на нужные.

LaPart:

ри работе камеры белая графика съедается светлыми участками изображения

На дунделовской плате заложена схема для обводки тенью элементов осд. Нужно только дать ей ума программно, т.е. нарисовать эту тень. В грубом варианте я ее уже проверил, но сейчас есть проблемы гораздо важнее.

Нашел, в СТМ тоже есть параметр BOR - отсечка по питанию. На дискавери он уже зашит с завода, поэтому там ничего и не слетает. А вот в процах “с нуля” его нет. В следующем обновлении софта для СУ будет!

Ustas69
Syberian:

Юрий, а у тебя ключ на диско слетал хоть раз?

Нет, такого не было. То есть было в самом начале, но у меня тогда вообще ничего не сохранялось. Проблема решилась заменой микросхемы EEPROM, с тех пор все ровно.

LaPart
LaPart:

Сегодня вожусь с ОСД, на разные телики результаты разные

Чуть не забыл отчитаться, мож кому поможет.

Проблемы с ОСД: срыв синхронизации при шевелении машинок, разное “восприятие” ОСД разными телевизорами.

Победил так (в дополнение к обязательному правилу “хорошего тона”

Syberian:

Камера и видеопередатчик должны подключаться землей непосредственно к СУ, и никуда больше. От СУ уже землю к батарее и проч. разводить с разъема Batt и сервоколодки. Т.е. плата СУ - это “центр вселенной” по земле.

  • провода минимальной длины ( у меня минимальная длина получилась около 20см (у самолета, в смысле…);
  • провода я выполнил витой парой (коаксиал, думаю, будет лишним и тяжелым);
  • питание от встроенного стабилизатора 5В, хоть он и выдает у меня только 4.74В, но лучше, чем при питании от ВЕСа регуля (пока пройдет через диод, остается 4.5В).

Результат - устойчивая картинка ОСД на любом (моем) телевизоре.

Syberian

2.0.2478 + наземка

===

  • проверка ключа сделана однократной при запуске платы
  • блокировка перезаписи ключа, если он правильный
  • включен супервизор питания 2.7-3.3В
  • полоски высоты и скорости, стрелка домой, курс, высота по ЖПС и координаты теперь отображаются и в деморежиме
  • разделены высота баро и ЖПС. Высота по ЖПС отображается в строке с координатами, баро - индикатор справа. При отсутствии барометра на индикаторе дублируется ЖПС-высота. Вариометр работает в обоих случаях.
  • увеличена скорость перемещения индикатора высоты. Одно деление - 1 метр.
  • изменен алгоритм разрешения аварийного возврата на базу. Теперь достаточно однократно после арминга отойти от базы на 20 и более метров, чтобы разрешить его включение даже над головой.
  • багофиксы по мелочи

Важно: введена настройка масштабирования авиагоризонта в зависимости от угла обзора камеры - так называемый FOV.
По умолчанию выставлен узкий обзор.
В закладке OSD есть кнопки настройки FOV. Настраивается следующим образом:
Закрепить плату и камеру на модели. Расположить модель так, чтобы реальный горизонт и нулевая линия совпадали с перекрестием. Наклонить модель вперед или назад на 10-15 градусов, ориентируясь по делениям авиагоризонта. Кнопками Wide-Narrow добиться совпадения нулевой линии авиагоризонта с реальным горизонтом. Настройка завершена.

P.S. Хотя наземка обновляется тоже, причина “окошек” еще не устранена. Как-то это связано с быстродействием компьютера. До устранения советую не выставлять частоту обновления координат ЖПС в наземке больше 2.

LaPart
Syberian:

так называемый FOV

Здорово! Бум пробовать (ну и остальное полезное тоже)