Проект Мегапират на самик!

Ustas69
Drinker:

Сюрпииииз!

Быстро же до окрепшего ума дошло, всего за 4 месяца. Кстати некоммерческая часть данного проекта также работает намного получше большинства присутствующих здесь проектов перемалывания чужих идей.

LaPart
Syberian:

пытаюсь выяснить и принять меры

Поэтому вдаль пока и не дергаюсь лететь, даже по экрану ТВ рановато. Надо тестить и тестить. Надеюсь, дорастет до настоящего автопилота.

Еще успел почувствовать вместе со стабилизацией, что не хватает удержания курса - самолет начинает нарезать круги большие. Поэтому при посадке курс одним стиком пришлось корректировать. А так - для начала неплохо. Лучше, если недостатки вылазят, когда их ожидаешь, а не когда окончательно поверил и расслабился…

Syberian
LaPart:

не хватает удержания курса

yaw rate можно увеличивать до 2.2. Плюс в микшере на руддер еще до 120%. Сервы ведь у всех по-разному подцеплены, мне 0.5 хватало…

С ключом сделаю, чтобы проверялся только на старте питания и чтобы его невозможно было затереть штатно.
Также нашел, координаты и стрелка домой в демо не рисуются, это неправильно. Исправлю. Высоту и скорость тоже надо включить, чтобы в любом случае вслепую не шариться.

LaPart

Уж подумал - не сделать ли генератор ТВ-сигнала небольшой, чтобы показывал себе черный экран. При работе камеры белая графика съедается светлыми участками изображения и совсем не видно векторов и цифр, только те, что на черных частях экрана. Да еще камера показывает символ батарейки своей и закрывает показания питания СУ.

Syberian

Юрий, а у тебя ключ на диско слетал хоть раз?
Ломаю голову, кто может вызвать запись в пром. Однажды на атмеге было, так там если BOD не выставить, при включении или пропадании питания проц на грани отрубания (ниже 1.8В) скачет по всей программе и произвольно выполняет куски кода, в т.ч. и те, что пишут в еепром.
Надо на СТМке фузе-биты проверить. Если что, их можно из основной программы поменять на нужные.

LaPart:

ри работе камеры белая графика съедается светлыми участками изображения

На дунделовской плате заложена схема для обводки тенью элементов осд. Нужно только дать ей ума программно, т.е. нарисовать эту тень. В грубом варианте я ее уже проверил, но сейчас есть проблемы гораздо важнее.

Нашел, в СТМ тоже есть параметр BOR - отсечка по питанию. На дискавери он уже зашит с завода, поэтому там ничего и не слетает. А вот в процах “с нуля” его нет. В следующем обновлении софта для СУ будет!

Ustas69
Syberian:

Юрий, а у тебя ключ на диско слетал хоть раз?

Нет, такого не было. То есть было в самом начале, но у меня тогда вообще ничего не сохранялось. Проблема решилась заменой микросхемы EEPROM, с тех пор все ровно.

LaPart
LaPart:

Сегодня вожусь с ОСД, на разные телики результаты разные

Чуть не забыл отчитаться, мож кому поможет.

Проблемы с ОСД: срыв синхронизации при шевелении машинок, разное “восприятие” ОСД разными телевизорами.

Победил так (в дополнение к обязательному правилу “хорошего тона”

Syberian:

Камера и видеопередатчик должны подключаться землей непосредственно к СУ, и никуда больше. От СУ уже землю к батарее и проч. разводить с разъема Batt и сервоколодки. Т.е. плата СУ - это “центр вселенной” по земле.

  • провода минимальной длины ( у меня минимальная длина получилась около 20см (у самолета, в смысле…);
  • провода я выполнил витой парой (коаксиал, думаю, будет лишним и тяжелым);
  • питание от встроенного стабилизатора 5В, хоть он и выдает у меня только 4.74В, но лучше, чем при питании от ВЕСа регуля (пока пройдет через диод, остается 4.5В).

Результат - устойчивая картинка ОСД на любом (моем) телевизоре.

Syberian

2.0.2478 + наземка

===

  • проверка ключа сделана однократной при запуске платы
  • блокировка перезаписи ключа, если он правильный
  • включен супервизор питания 2.7-3.3В
  • полоски высоты и скорости, стрелка домой, курс, высота по ЖПС и координаты теперь отображаются и в деморежиме
  • разделены высота баро и ЖПС. Высота по ЖПС отображается в строке с координатами, баро - индикатор справа. При отсутствии барометра на индикаторе дублируется ЖПС-высота. Вариометр работает в обоих случаях.
  • увеличена скорость перемещения индикатора высоты. Одно деление - 1 метр.
  • изменен алгоритм разрешения аварийного возврата на базу. Теперь достаточно однократно после арминга отойти от базы на 20 и более метров, чтобы разрешить его включение даже над головой.
  • багофиксы по мелочи

Важно: введена настройка масштабирования авиагоризонта в зависимости от угла обзора камеры - так называемый FOV.
По умолчанию выставлен узкий обзор.
В закладке OSD есть кнопки настройки FOV. Настраивается следующим образом:
Закрепить плату и камеру на модели. Расположить модель так, чтобы реальный горизонт и нулевая линия совпадали с перекрестием. Наклонить модель вперед или назад на 10-15 градусов, ориентируясь по делениям авиагоризонта. Кнопками Wide-Narrow добиться совпадения нулевой линии авиагоризонта с реальным горизонтом. Настройка завершена.

P.S. Хотя наземка обновляется тоже, причина “окошек” еще не устранена. Как-то это связано с быстродействием компьютера. До устранения советую не выставлять частоту обновления координат ЖПС в наземке больше 2.

LaPart
Syberian:

так называемый FOV

Здорово! Бум пробовать (ну и остальное полезное тоже)

alex-ber

У меня тоже ключ один раз слетал…
Думал - проблема с тем, что перетыкал питалово пока тестил… Оказывается что в полете тоже мог…
жаль (а может хорошо) что погода протестить в полете пока не позволила - так сказать на чужих горбах в рай…
Вообщем готов в полет - жду погоду…

Syberian
alex-ber:

У меня тоже ключ один раз слетал…

Ну вот, и молчит!
Еще раз прошу всех. Если поведение СУ кажется нелогичным - лучше спросите аффтора, чем ломать голову. Это позволит как можно скорее выявить возможный баг или понять, что “так задумано”.

Сейчас экран осд выглядит так. Не показаны (отключены наземкой) ток, мАч и Vbat2.

В демо-режиме отсутствует авиагоризонт, вектор скорости (кружок в центре), вариометр (0.3 справа) и целеуказатели (точки Н и Т). Вариометр в демо работает только звуком. И, естественно, нет авторежимов. Т.е. вручную и “по приборам” летать все равно можно, как на игл три и подобных.

ssh1

Вопрос по калибровке.
Сбросил настройки(restore defaults), положил на горизонтальную поверхность, тангаж 30 , нажимаю Level, тангаж остается 15. Нажимаю MAG, кручу плату, SAVE. После этого уже ставится крен и тангаж в 0.
Итого пока компас не откалибруешь тангаж и крен не встают в 0 - это нормально ?
Мне казалось что после нажатия LEVEL крен и тангаж должны встать в 0 вне зависимости от компаса?

Syberian
ssh1:

это нормально ?

Да, это нормально 😃
После установки в модель компас лучше еще раз перекалибровать, особенно, если плотная компоновка железа.

michael_s

2 Syberian

1)Каким образом в видео подмешивается телеметрия (и что именно передается при этом ? gps ?)
2) Не возникнет ли из за этого проблем с какими то передатчиками/приемниками?
3) Оно уже реализовано ?
4) Будет ли доступна прошивка от наземной станции(насколько вижу там мега стоит) которая расшифровывает телеметрию
5) Со стоковым приемником от турнижи 9х плата умеет определять failsafe ?

заранее благодарен за ответ.

Syberian
michael_s:

Каким образом

  1. Телеметрия передается так же, как стандартный телетекст: в невидимых строках КГИ. Передается всё, что и по обычному “проводу”, кроме “наукоемких” параметров: текста программы полетного задания (идет только номер текущей строки), программы БАНО и микшера модели. Скорость обновления 10 Гц по всем 5 основным группам. Координаты собственные 10Гц, координаты цели 3Гц, координаты “дома” 1Гц. Также передаются команды собственно сервам трекера антенны.
  2. Исключено. Все ТВ-стандарты допускают наличие телетекста в КГИ.
  3. Да. Плата КСТ в исполнении Дундела. см. shum27.narod2.ru/catalog
  4. Нет.
  5. стоковый Т9х приемыш перестает гнать РРМ при пропадании связи. Это штатно определяется и отрабатывается.
Syberian

=======

2.0.2489

  • добавлена тень на ОСД, справа-снизу 1 пиксел. Каменты приветствуются.
    Не уверен в качестве своего EasyCap, норовит смазать переходы. В очках заценить сейчас не могу.
    Вот скриншот
LaPart
Syberian:

добавлена тень на ОСД

Проверил. Читабельность ОСД значительно улучшилась. Может не слишком хорошо читаются мелкие символы, даже немного хуже, чем раньше, но горизонт теперь виден и на черном, и на белом. Раньше он просто пропадал.
Вот только у меня пошло изображение портиться внизу экрана - появляются какбы светодиодные линейки от музыкального центра. Наверное следы телетекста влазят где написаны данные ГПС и ниже. Особенно на ярких картинках. На черных нету. Причем верхняя и средняя часть экрана не дергается совсем, нормально. Откатил прошивку на предыдущую - нормальное изображение без дефектов, но на белом теряется горизонт… Как и следовало ожидать.

Вот фото с прошивкой 2489 на первом снимке и 2478 на втором.
Видно, что под черточками ОСД камеры не рвется, а значит синхронизация ТВ нормальная.

Сейчас пригляделся - может не телетекст, с строка под ГПС рассыпается.

Syberian
LaPart:

Наверное следы телетекста влазят

А можете скрин или фото сделать? Сейчас прямо в лампочку камерой тыкал - ничего такого 😃

alex-ber
Syberian:

======= 2.0.2489 - добавлена тень на ОСД, справа-снизу 1 пиксел. Каменты приветствуются. Не уверен в качестве своего EasyCap, норовит смазать переходы. В очках заценить сейчас не могу.

Олег, завтра утром проверю у себя…
Поздно заметил твое сообщение…
У меня нарисовалась проблема - не знаю что лучше: просить тебя об изменениях в прошивке или менять регуль (просто регуль уже в модель зашит…) - проблема в том, что на новом самике (отданом под МегапиратХ…) стоит стоковый регуль (ХЗ какой но на 30 А) и он гад самокалибруется… Вот и получается, что при старте платы он пиликает как надо и ждет… При Армеде сразу врубает движок на малых оборотах! При этом даже когда газ в ноль (на аппе) - он всеравно крутит движком… Что с ним делать? могу поменять, но тогда облет еще отложится…
Вопрос собственно в том - можно при активации платы на газ выдать сигнал равный минимуму а потом поставить в дизармед? или проще рег поменять? (возможность есть…).
ПС может кто знает как его (рег …) запрограмировать? Самик Раптор ФПВ с ХК (рег и двигло штатные… рег на 30 А в желтой термоусадке…).
ПСС сегодня все собрал - готов был слетать, оттестировать… Хорошо что проверил на земле… А рег - ГАД!!!

YureZzZ
LaPart:

Не тут-то было - на меня смотрит натпезь DEMO.

Можно для тех кто в танке - это кому нужно было ключ кормить?

Syberian
LaPart:

строка под ГПС рассыпается.

Это не строка рассыпается, а действительно телеметрия со следующего кадра “заглядывает”. Нужно блокировку ставить.
Заодно понял вашу проблему с волшебной функцией “батарейка в батарейке”…
Спасибо за фотки.

alex-ber:

или менять регуль

Это совсем лишнее 😃 В микшере модели на М3 подвигай триммер влево, пока не замолчит мотор в арме. После каждого изменения нажимай save trim. Перед настройкой в микшере нажми Read

YureZzZ:

Можно для тех кто в танке

см. руководство, главы 3 и 4.6