Проект Мегапират на самик!
Сырые данные датчиков не показываются совсем
У меня тоже кнопка в наземке появилась, а данные не показывались…
Потом вспомнил, что прошивку не обновил:P
Теперь все идет.
бортовой самописец делать будем?
Олег, а в RAM все таки не вариант писать ? Многим бы помогло я думаю.
И еще предложение, может сделать время через которое включится фейлсейв настраиваемым? Или это никому не нужно.
И еще, все равно не пойму что я делаю не так.
Калибрую компас.
1.Нажимаю MAG
2.кладу на каждую грань, жду 2 сек , и так по всем граням
3.Кладу вверх ногами, жду 2 сек
4.Кладу ровно на стол, жду 2 сек, нажимаю SAVE.
Нажимаю LEVEL , но крен не встает в 0 на ровном столе(щас 4). Почему?
Ведь кнопка LEvel вроде бы и создана для обнуления ?
И еще такое ощущуниек что этот крен зависит от компаса, то есть поворачиваю на 180 градусов - крен становится -4
Из-за этого не понимаю как плату в самолет ставить, на столе и то не в 0 крен.
а для ФБЛ нужны быстрые отклики системы.
с этим проблем никогда не будет. 350-390Гц частота обновления AHRS держится вне зависимости от числа “плюх” в данный момент. Это в 2 раза быстрее, чем может переварить самая крутая футабья цифровая серва на хвост. А вот регулям на квадрик - в самый раз.
Невозможно пользоваться. Может есть какое-то хоть временное решение?
решения нет, кроме “точки” в разделителе и уменьшения обновления ЖПС в наземке…я не забываю об этом баге, просто удивлен, что он вообще не дает работать.
Из-за этого не понимаю как плату в самолет ставить, на столе и то не в 0 крен.
а если повернуть плату на 90 градусов, то ненулевым становится тангаж, правильно? Это искажение магнитного поля всякими железками рядом со столом. При установке платы в самолет руководствуйтесь “сырыми” данными : Accel X,Y. После установки закалибруйте компас заново. При позиционировании платы на 6 точек необязательно делать это стого по граням и “выдерживать” по 2 секунды. Наоборот, желательно покачать плату в каждой позиции. Наша цель - чтобы калибровочные коэфф-ты во втором столбце MAG перестали меняться при любом положении платы.
И еще предложение, может сделать время через которое включится фейлсейв настраиваемым?
какая цифра ФС вам кажется более разумной? сейчас 4 сек. Мгновенно тоже нельзя включать, иначе будет дергаться от каждого “пшика” на радио.
2.0.2514 + наземка
===
- важно: изменена процедура калибровки компаса! это устраняет проблему с “ненулевым” креном-тангажом после калибровки компаса “на столе”, упомянутую ssh1 и Дунделом. Убрана подстройка гейнов каждый запуск, что сбивает настройку компаса.
После обновления компас обязательно перекалибровать заново! Обновление наземки обязательно! - багофикс, устраняющий “нокауты” фильтра AHRS при кратковременных сбоях датчиков
- багофикс по выводу тени на осд - предотвращает “переползание” тени через экран на след. строку, ведущий к срыву синхронизации.
- очередная итерация устранения “окошек” в наземке. Проверить невозможно, у меня они уже пару дней вообще не вылазят.
Заметка: увидел новый пост с обновлением, увидел надпись “наземка” - сперва перекачай наземку, потом из нее обновись!
Обновления очень редко требуют что-то перенастраивать (об этом я сразу упоминаю в описании), и никогда не хотят сброса на дефолты, но если включают в себя наземку - обновлять обе части софта обязательно!
Это относится ко второй части вопроса Антона.
Сейчас попробую собрать в кучу все посты с обновлениями. Получился пипец.
Обновления MPX STM32 (многабукав безкартинок)
какая цифра ФС вам кажется более разумной? сейчас 4 сек. Мгновенно тоже нельзя включать, иначе будет дергаться от каждого “пшика” на радио.
В последний раз мне хватило 2-3 секунд без управления для посещени кротов )))
Тем кто летает низко - может вообще 1 секунда нужна, а тем кто высоко и 5 не проблема.
Я и предлагаю сделать настриваемым, тогда каждый сможет подстроится под свою манеру полетов и обстановку в плане помех.
2.0.2514 + наземка
===
- важно: изменена процедура калибровки компаса! это устраняет проблему с “ненулевым” креном-тангажом после калибровки компаса “на столе”, упомянутую ssh1 и Дунделом. Убрана подстройка гейнов каждый запуск, что сбивает настройку компаса.
После обновления компас обязательно перекалибровать заново! Обновление наземки обязательно!
Хммм, странно.
обновился, перекалибровал компас.
Нажимаю Level - крен как был так и остается 4, если повернуть на 90 то тангаж. Что самое интересное Accel X и Y шарахаются около нуля.
Что изменилось то ?
Нажимаю Level - крен как был так и остается 4
Включите отображение “сырья”, положите плату горизонтально, чтобы одна из осей компаса была примерно равна 0 и напишите значения двух других
у меня на последней прошивке при переключении режимов из мануал в стаб уходит рудер на половину полного хода.
Включите отображение “сырья”, положите плату горизонтально, чтобы одна из осей компаса была примерно равна 0 и напишите значения двух других
X от 64 до 66 прыгает
Y от -1 до 1
Z 278-279
X от 0 до 1
Y от -64 до -67
Z 274-275
Сергей… Есть два варианта:
- вы не сняли при обновлении галку “local” и версия софта таким образом явно ниже 2514
- если версия “та”, значит, забыли положить плату в одно из положений. Проверяем так:
-в положении горизонтально Z в интервале 290…300.
-в положении “вверх тормашками” Z в том же интервале, но отрицательное
-в положении “тангаж 90” Х = -290…-300, при -90 знак противоположный
-в положении “крен 90” Y= 290…300 и наоборот
В “нулевых” позициях (0,90,180,270 градусов курс) X или Y должны быть в пределах 85…95, причем, симметричными на противоположных курсах.
Если значения компаса вообще стали все нулевые или очень маленькие, значит, не обновляли наземку.
на последней прошивке при переключении режимов из мануал в стаб уходит рудер
Он и должен уходить - это называется удержание угла с интегральным компонентом. Т.е. усиливает воздействие, пока не добивается своего. Чтобы вернуть на середину, нужно стронуть руддер, но оно все равно медленно уедет в какую-нибудь сторону.
Сергей… Есть два варианта:
- вы не сняли при обновлении галку “local” и версия софта таким образом явно ниже 2514
- если версия “та”, значит, забыли положить плату в одно из положений. Проверяем так:
-в положении горизонтально Z в интервале 290…300.
-в положении “вверх тормашками” Z в том же интервале, но отрицательное
-в положении “тангаж 90” Х = -290…-300, при -90 знак противоположный
-в положении “крен 90” Y= 290…300 и наоборотВ “нулевых” позициях (0,90,180,270 градусов курс) X или Y должны быть в пределах 85…95, причем, симметричными на противоположных курсах.
Если значения компаса вообще стали все нулевые или очень маленькие, значит, не обновляли наземку.
Прошивка 2514
По первым двум пунктам - все примерно так, 280-290
А вот в горизонтальном положении (0,90,180,270 градусов курс) X и Y меняются до 60-70 ну уж никак не до 85-95.
Калибровал, крутил во все стороны, пока не перестало меняться.
2.0.2527
-пофиксен окончательно паразитный крен и тангаж.
Спасибо Сергею ssh1 за помощь в скайпе при проверке и выявлении!
Так никто и не отписался, пропала проблема “окошек” в наземке после вчерашнего обновления, или нет?
Только хотел написать: - Олег, что же ты натворил?
пофиксен окончательно паразитный крен и тангаж.
С чем же теперь тр…хаться?😉 Горизонт стоит (вернее лежит…)
Но тут обнаружил, что наземка вылетает при таскании карты.
Давно не пробовал, думал, что уже перестала вылетать, тем более, при заходе в миссии сразу загружаю из самолета записанную, а она без координат, относительная, поэтому думал и не вылетала…
Ан нет - потаскал за карту, вот она родимая и вылетела, я аж вздрогнул…
Но тут обнаружил, что наземка вылетает при таскании карты.
ооо, спасибо!!! а я-то думал, чем же еще заняться? 😁
Баглист, п. 9… еще из “апрельских тезисов” 😁
а я-то думал, чем же еще заняться?
с одной стороны - я привык к вылетам, ведь дома на столе кнопки нажимаю. А как подумаю - через модем эдак в полете посыпется… за чего хвататься? Пока, правда, не предвидится в совсем близком будущем полетов по наземке. А там может и винду переставлю, если это из-за нее родимой…
Но вот еще чего подметил - раньше вылеты наземки были не только в миссиях, но и при попытке загрузить или сохранить из файла/в файл (это довольно давно закончилось).
Потом вылеты были, когда наземка неактивна (а может в идле ушла), занимаюсь другими программами/чтением новостей/скачиванием чего-нибудь… И тут перехожу в наземку - пошли окошки дружной гурьбой, диспетчер в помощь… Я как раз на “апрельские тезисы” это и относил.
Так вот сегодня оставил наземку в фоне и часа за три ничего не вылетело, именно таких вылетов сегодня не было. Как дальше будет - посмотрим)
А за горизонт отдельное спасибо 😇
Вот NTSC бы еще… 😃
Вот еще небольшой багик.
Появился когда было добавлено отключение тени ОСД.
Проявляется при отключении ОСД с пульта.
Если тень выключена в наборе ОСД в наземке - ОСД на экране ТВ включается с пульта и отключается, никакой тени нет, нормально.
Если тень включена в наборе ОСД в наземке - ОСД отключается, но замершая тень на экране остается.
Андрей, в след. обнове есть еще пара правок на предмет “окошек” при перетягивании карты. Выложу вместе с логированием.
Про тень - спасибо, исправим!
Добрый день.
А как проверить аудио на столе ?
Чот , как не тыкал по настройке в наземке - тишина в канале.
Прошивка 2528
А. все , нашлось аудио.
Олег, а после обновления прошивки, если не передернешь питание, новая не всегда корректно работает ?
Была без аудио, обновил, но до передергиваниея питания аудио не появилось.
новая не всегда корректно работает ?
да, может видео отсутствовать, может звук. Там туева куча инициализаций, а некоторая периферия реально требует ресета, т.к. конфигурационные регистры лочатся (грешу на DMA), поэтому лучше питание передергивать. В дальнейшем исправлю.
Хм, не пойму.
Включаю, режим мануал , все входы серв в 0 , выходы тоже.
Нажимаю на всякий случай Neutral.
Держу самолет строго горизонтально (крен и тангаж 0)
Переключаюсь в Stable
2 и 4 серва уходят из нуля, он хочет лететь вверх и вправо(немного, но напрягает)
Так и задумано ?
Вернулся с полетушек, отчитываюсь.
Во-первых, еще дома плату установил в самолет так, чтобы она была строго горизонтальна, когда крыло по размаху горизонтально, а угол атаки крыла около 1° (может неправильно?)
Как тогда правильно?
Как и в первый раз, выложил на поле комп, самолет, телевизор, завязал все это.
Проверил горизонт - ОК, лучше намного, чем раньше. Сейчас в градус укладываются все перекосы.
Залочил GPS, 9 спутников. Дом есть.
Не все могу понять, что там дядька в телевизоре говорит (может стоит опубликовать список его сообщений?), а то что понятно, что незнакомо.
К сожалению, у меня нет писалки видео с ОСД, чтобы разобрать полет нормально.
Попросил товарища-пилотажника понаблюдать в телевизор на предмет оценки показаний высоты, скорости, горизонта, переключения режимов и т.д.
Сам запускаю в ручном режиме, чтобы оттриммировать.
Поехали!!! (в-смысле, полетели…)
Летит в ручном сносно (а куда ему деться, когда до этого летал нормально вполне…)
Переключил в акро - самолет “прибился” по колебаниям, стал как-бы тяжелым и устойчивым, неплохо.
Чую - чето мой добровольный помощник молчит. А он, оказывается, не может сказать, дыхание перехватило… Скорость GPS-ная на ОСД(а воздушной у меня нету) - уже около 250, а я еще газку подбрасываю. Когда он набрал воздуха, выпалил: - Круто… П…деть не буду, но 320 своими глазами видел!😮
Так что показания скорости - первое, что обратило на себя внимание… По моим оценкам “на глазок” максимум скорости был не больше 80-ти. А то и еще меньше. Раза в четыре ошибочка есть.
Высоту показывает вроде корректно, на 100 метров полетал - ощущения совпадают, наверное так и есть.
Лечу дальше - перехожу в стаб.
При переходе в стаб аппарат старается сделать “харриер”, задирает нос, курс держит вроде с помощью РН, но изменить курс у меня не получилось внятно. РН вправо - реакция очень вялая, а то может и никакой. В пульте стоит 100%, в миксах наземки прописал 125%. Держать курс хватает - а рулить не получилось.
Пришлось рулить элеронами и РВ, рулится, но при отпускании стиков снова возвращается на свой старый курс. Наверное я не понял, что надо делать, чтобы аппарат лег на новый курс?
Думаю - ща посажу, триммерну через наземку и кнопку NORMAL (в мануале на среднем газу летит ровно без стиков).
Сажаю нормально в акро, ну прям аэробус…
Нажимаю NORMAL в наземке - уезжает и в мануале центральная позиция.
При переключении в стаб не заметил больших изменений, а в мануале РВ опустился, то есть если из стаба перейду в мануал, пойдет пикировать…
Восстановил центр для мануала, потому, что в мануале таки летать придется.
Пока на стаб забил.
Лечу дальше - мануал, акро, стаб (дерет нос кверху).
Пробую включить возврат - сбрасывает газ и снижается… Перехватываю быстренько. Поднимаю повыше. Еще разок - то же самое. Ага, смекнул - скорость у меня стоит заказная всего 50, а летает-то он у меня ща под 300:P… Установил в наземке крейсерскую 150.
Стал в возврате ложиться на крыло, набирать скорость и высоту (дядька в телике кричит чего-то там АП!)
При наборе скорости газ сбрасывает, потом по ветру совсем мотор останавливает нарезает круги с периодическим включением мотора, тут вроде все нормально (за исключением "левой скорости).
Пробую лойтер. Ну как и возврат, начинает круги нарезать, причем разок и восьмерка получилась, но вроде работает.
Вот теперь, кажись пора главное попробовать - миссию.
Она у меня записана относительная от базы - 250м на север, потом 250м на восток, и так квадрат вокруг базы, потом возврат на базу.
Включил - аппарат не полетел на север, сразу двинул на восток… И чето так далековато двинул, но вроде повис… Фух… Однако висит и назад не хочет, а вижу я его не очень… Адреналин подходит, спрашивает: - Че делать будем?😃
- Ну че, отвечаю… К себе поря тянуть…
Переключаю в стаб - вроде не брыкается… Потом в акро, тяну к себе на полном газу (возврат не хочет против ветра возвращать).
Тут мне адреналин фигню всякую подсказывает под руку: - Всё, долетался, вот херакни в лужу, во булькнет…
Ну вытянул, рад радешенек, все вернулись вроде, еще пару небольших кружков на акро и на посадку, дядька в телике кричит: - Лоу!!! Типа батарейки ёк…
Вот так я сегодня полетал.
Скорость - большой вопрос, наверное это не ко мне.
Вопрос поменьше - почему тянет стаб вверх? Может плату надо устанавливать по-другому, что я не так делаю?