Проект Мегапират на самик!
2.0.2514 + наземка
===
- важно: изменена процедура калибровки компаса! это устраняет проблему с “ненулевым” креном-тангажом после калибровки компаса “на столе”, упомянутую ssh1 и Дунделом. Убрана подстройка гейнов каждый запуск, что сбивает настройку компаса.
После обновления компас обязательно перекалибровать заново! Обновление наземки обязательно! - багофикс, устраняющий “нокауты” фильтра AHRS при кратковременных сбоях датчиков
- багофикс по выводу тени на осд - предотвращает “переползание” тени через экран на след. строку, ведущий к срыву синхронизации.
- очередная итерация устранения “окошек” в наземке. Проверить невозможно, у меня они уже пару дней вообще не вылазят.
Заметка: увидел новый пост с обновлением, увидел надпись “наземка” - сперва перекачай наземку, потом из нее обновись!
Обновления очень редко требуют что-то перенастраивать (об этом я сразу упоминаю в описании), и никогда не хотят сброса на дефолты, но если включают в себя наземку - обновлять обе части софта обязательно!
Это относится ко второй части вопроса Антона.
Сейчас попробую собрать в кучу все посты с обновлениями. Получился пипец.
Обновления MPX STM32 (многабукав безкартинок)
какая цифра ФС вам кажется более разумной? сейчас 4 сек. Мгновенно тоже нельзя включать, иначе будет дергаться от каждого “пшика” на радио.
В последний раз мне хватило 2-3 секунд без управления для посещени кротов )))
Тем кто летает низко - может вообще 1 секунда нужна, а тем кто высоко и 5 не проблема.
Я и предлагаю сделать настриваемым, тогда каждый сможет подстроится под свою манеру полетов и обстановку в плане помех.
2.0.2514 + наземка
===
- важно: изменена процедура калибровки компаса! это устраняет проблему с “ненулевым” креном-тангажом после калибровки компаса “на столе”, упомянутую ssh1 и Дунделом. Убрана подстройка гейнов каждый запуск, что сбивает настройку компаса.
После обновления компас обязательно перекалибровать заново! Обновление наземки обязательно!
Хммм, странно.
обновился, перекалибровал компас.
Нажимаю Level - крен как был так и остается 4, если повернуть на 90 то тангаж. Что самое интересное Accel X и Y шарахаются около нуля.
Что изменилось то ?
Нажимаю Level - крен как был так и остается 4
Включите отображение “сырья”, положите плату горизонтально, чтобы одна из осей компаса была примерно равна 0 и напишите значения двух других
у меня на последней прошивке при переключении режимов из мануал в стаб уходит рудер на половину полного хода.
Включите отображение “сырья”, положите плату горизонтально, чтобы одна из осей компаса была примерно равна 0 и напишите значения двух других
X от 64 до 66 прыгает
Y от -1 до 1
Z 278-279
X от 0 до 1
Y от -64 до -67
Z 274-275
Сергей… Есть два варианта:
- вы не сняли при обновлении галку “local” и версия софта таким образом явно ниже 2514
- если версия “та”, значит, забыли положить плату в одно из положений. Проверяем так:
-в положении горизонтально Z в интервале 290…300.
-в положении “вверх тормашками” Z в том же интервале, но отрицательное
-в положении “тангаж 90” Х = -290…-300, при -90 знак противоположный
-в положении “крен 90” Y= 290…300 и наоборот
В “нулевых” позициях (0,90,180,270 градусов курс) X или Y должны быть в пределах 85…95, причем, симметричными на противоположных курсах.
Если значения компаса вообще стали все нулевые или очень маленькие, значит, не обновляли наземку.
на последней прошивке при переключении режимов из мануал в стаб уходит рудер
Он и должен уходить - это называется удержание угла с интегральным компонентом. Т.е. усиливает воздействие, пока не добивается своего. Чтобы вернуть на середину, нужно стронуть руддер, но оно все равно медленно уедет в какую-нибудь сторону.
Сергей… Есть два варианта:
- вы не сняли при обновлении галку “local” и версия софта таким образом явно ниже 2514
- если версия “та”, значит, забыли положить плату в одно из положений. Проверяем так:
-в положении горизонтально Z в интервале 290…300.
-в положении “вверх тормашками” Z в том же интервале, но отрицательное
-в положении “тангаж 90” Х = -290…-300, при -90 знак противоположный
-в положении “крен 90” Y= 290…300 и наоборотВ “нулевых” позициях (0,90,180,270 градусов курс) X или Y должны быть в пределах 85…95, причем, симметричными на противоположных курсах.
Если значения компаса вообще стали все нулевые или очень маленькие, значит, не обновляли наземку.
Прошивка 2514
По первым двум пунктам - все примерно так, 280-290
А вот в горизонтальном положении (0,90,180,270 градусов курс) X и Y меняются до 60-70 ну уж никак не до 85-95.
Калибровал, крутил во все стороны, пока не перестало меняться.
2.0.2527
-пофиксен окончательно паразитный крен и тангаж.
Спасибо Сергею ssh1 за помощь в скайпе при проверке и выявлении!
Так никто и не отписался, пропала проблема “окошек” в наземке после вчерашнего обновления, или нет?
Только хотел написать: - Олег, что же ты натворил?
пофиксен окончательно паразитный крен и тангаж.
С чем же теперь тр…хаться?😉 Горизонт стоит (вернее лежит…)
Но тут обнаружил, что наземка вылетает при таскании карты.
Давно не пробовал, думал, что уже перестала вылетать, тем более, при заходе в миссии сразу загружаю из самолета записанную, а она без координат, относительная, поэтому думал и не вылетала…
Ан нет - потаскал за карту, вот она родимая и вылетела, я аж вздрогнул…
Но тут обнаружил, что наземка вылетает при таскании карты.
ооо, спасибо!!! а я-то думал, чем же еще заняться? 😁
Баглист, п. 9… еще из “апрельских тезисов” 😁
а я-то думал, чем же еще заняться?
с одной стороны - я привык к вылетам, ведь дома на столе кнопки нажимаю. А как подумаю - через модем эдак в полете посыпется… за чего хвататься? Пока, правда, не предвидится в совсем близком будущем полетов по наземке. А там может и винду переставлю, если это из-за нее родимой…
Но вот еще чего подметил - раньше вылеты наземки были не только в миссиях, но и при попытке загрузить или сохранить из файла/в файл (это довольно давно закончилось).
Потом вылеты были, когда наземка неактивна (а может в идле ушла), занимаюсь другими программами/чтением новостей/скачиванием чего-нибудь… И тут перехожу в наземку - пошли окошки дружной гурьбой, диспетчер в помощь… Я как раз на “апрельские тезисы” это и относил.
Так вот сегодня оставил наземку в фоне и часа за три ничего не вылетело, именно таких вылетов сегодня не было. Как дальше будет - посмотрим)
А за горизонт отдельное спасибо 😇
Вот NTSC бы еще… 😃
Вот еще небольшой багик.
Появился когда было добавлено отключение тени ОСД.
Проявляется при отключении ОСД с пульта.
Если тень выключена в наборе ОСД в наземке - ОСД на экране ТВ включается с пульта и отключается, никакой тени нет, нормально.
Если тень включена в наборе ОСД в наземке - ОСД отключается, но замершая тень на экране остается.
Андрей, в след. обнове есть еще пара правок на предмет “окошек” при перетягивании карты. Выложу вместе с логированием.
Про тень - спасибо, исправим!
Добрый день.
А как проверить аудио на столе ?
Чот , как не тыкал по настройке в наземке - тишина в канале.
Прошивка 2528
А. все , нашлось аудио.
Олег, а после обновления прошивки, если не передернешь питание, новая не всегда корректно работает ?
Была без аудио, обновил, но до передергиваниея питания аудио не появилось.
новая не всегда корректно работает ?
да, может видео отсутствовать, может звук. Там туева куча инициализаций, а некоторая периферия реально требует ресета, т.к. конфигурационные регистры лочатся (грешу на DMA), поэтому лучше питание передергивать. В дальнейшем исправлю.
Хм, не пойму.
Включаю, режим мануал , все входы серв в 0 , выходы тоже.
Нажимаю на всякий случай Neutral.
Держу самолет строго горизонтально (крен и тангаж 0)
Переключаюсь в Stable
2 и 4 серва уходят из нуля, он хочет лететь вверх и вправо(немного, но напрягает)
Так и задумано ?
Вернулся с полетушек, отчитываюсь.
Во-первых, еще дома плату установил в самолет так, чтобы она была строго горизонтальна, когда крыло по размаху горизонтально, а угол атаки крыла около 1° (может неправильно?)
Как тогда правильно?
Как и в первый раз, выложил на поле комп, самолет, телевизор, завязал все это.
Проверил горизонт - ОК, лучше намного, чем раньше. Сейчас в градус укладываются все перекосы.
Залочил GPS, 9 спутников. Дом есть.
Не все могу понять, что там дядька в телевизоре говорит (может стоит опубликовать список его сообщений?), а то что понятно, что незнакомо.
К сожалению, у меня нет писалки видео с ОСД, чтобы разобрать полет нормально.
Попросил товарища-пилотажника понаблюдать в телевизор на предмет оценки показаний высоты, скорости, горизонта, переключения режимов и т.д.
Сам запускаю в ручном режиме, чтобы оттриммировать.
Поехали!!! (в-смысле, полетели…)
Летит в ручном сносно (а куда ему деться, когда до этого летал нормально вполне…)
Переключил в акро - самолет “прибился” по колебаниям, стал как-бы тяжелым и устойчивым, неплохо.
Чую - чето мой добровольный помощник молчит. А он, оказывается, не может сказать, дыхание перехватило… Скорость GPS-ная на ОСД(а воздушной у меня нету) - уже около 250, а я еще газку подбрасываю. Когда он набрал воздуха, выпалил: - Круто… П…деть не буду, но 320 своими глазами видел!😮
Так что показания скорости - первое, что обратило на себя внимание… По моим оценкам “на глазок” максимум скорости был не больше 80-ти. А то и еще меньше. Раза в четыре ошибочка есть.
Высоту показывает вроде корректно, на 100 метров полетал - ощущения совпадают, наверное так и есть.
Лечу дальше - перехожу в стаб.
При переходе в стаб аппарат старается сделать “харриер”, задирает нос, курс держит вроде с помощью РН, но изменить курс у меня не получилось внятно. РН вправо - реакция очень вялая, а то может и никакой. В пульте стоит 100%, в миксах наземки прописал 125%. Держать курс хватает - а рулить не получилось.
Пришлось рулить элеронами и РВ, рулится, но при отпускании стиков снова возвращается на свой старый курс. Наверное я не понял, что надо делать, чтобы аппарат лег на новый курс?
Думаю - ща посажу, триммерну через наземку и кнопку NORMAL (в мануале на среднем газу летит ровно без стиков).
Сажаю нормально в акро, ну прям аэробус…
Нажимаю NORMAL в наземке - уезжает и в мануале центральная позиция.
При переключении в стаб не заметил больших изменений, а в мануале РВ опустился, то есть если из стаба перейду в мануал, пойдет пикировать…
Восстановил центр для мануала, потому, что в мануале таки летать придется.
Пока на стаб забил.
Лечу дальше - мануал, акро, стаб (дерет нос кверху).
Пробую включить возврат - сбрасывает газ и снижается… Перехватываю быстренько. Поднимаю повыше. Еще разок - то же самое. Ага, смекнул - скорость у меня стоит заказная всего 50, а летает-то он у меня ща под 300:P… Установил в наземке крейсерскую 150.
Стал в возврате ложиться на крыло, набирать скорость и высоту (дядька в телике кричит чего-то там АП!)
При наборе скорости газ сбрасывает, потом по ветру совсем мотор останавливает нарезает круги с периодическим включением мотора, тут вроде все нормально (за исключением "левой скорости).
Пробую лойтер. Ну как и возврат, начинает круги нарезать, причем разок и восьмерка получилась, но вроде работает.
Вот теперь, кажись пора главное попробовать - миссию.
Она у меня записана относительная от базы - 250м на север, потом 250м на восток, и так квадрат вокруг базы, потом возврат на базу.
Включил - аппарат не полетел на север, сразу двинул на восток… И чето так далековато двинул, но вроде повис… Фух… Однако висит и назад не хочет, а вижу я его не очень… Адреналин подходит, спрашивает: - Че делать будем?😃
- Ну че, отвечаю… К себе поря тянуть…
Переключаю в стаб - вроде не брыкается… Потом в акро, тяну к себе на полном газу (возврат не хочет против ветра возвращать).
Тут мне адреналин фигню всякую подсказывает под руку: - Всё, долетался, вот херакни в лужу, во булькнет…
Ну вытянул, рад радешенек, все вернулись вроде, еще пару небольших кружков на акро и на посадку, дядька в телике кричит: - Лоу!!! Типа батарейки ёк…
Вот так я сегодня полетал.
Скорость - большой вопрос, наверное это не ко мне.
Вопрос поменьше - почему тянет стаб вверх? Может плату надо устанавливать по-другому, что я не так делаю?
Нажимаю на всякий случай Neutral.
в 0 или в нейтрали???
Если приемник и передатчик не подключен, что именно вы обзываете нейтралью? Отсутствующий сигнал. Неудивительно, что выход там же.
Скорость - большой вопрос, наверное это не ко мне.
Вопрос поменьше - почему тянет стаб вверх?
Кажется, у дундела такое было, скорость умножает.
Запишу в баги, надо расследовать. Думал, это единичный случай из за модуля. Оказывается, наоборот.
Стаб тянет вверх и при этом орет “PULL UP”? Странно, очень странно. Вы видео не записывали? Как вел себя горизонт? Если оно тянет вверх, значит, думает, что плата или самолет наклонены вниз. Или кнопкой нейтраль что-то странное установили. Перепроверю у себя, но очень хотелось бы увидеть видеозапись с ОСД.
А еще покажите скриншот миссии, если можно.
Когда самолет в горизонте, РВ в стабе отклонен вверх явно сильнее, чем РВ в оттриммированном мануале. Начинаю рукой задирать нос самолету, пока РВ в стабе не займет положение нормального (соответствующего положению мануала, у меня немного приподнят РВ). Самоль градусов на 30 задран получается. Видео без ОСД, сейчас разбираю, где что по памяти.
думает, что плата или самолет наклонены вниз
Вот еще интересный момент - сейчас на полу лежит самолет. Все включено, в горизонте. Включаю стаб - задирает РВ. Типа стабилизирует, а плата уже в горизонте.
Казалось бы - чего еще надо, какого горизонта?
Внимание! Выключаю передатчик.
Через несколько секунд упс! РВ становится в нейтраль (вот так и надо бы). При изменении тангажа самолета адекватно реагирует рулем высоты.
А после включения передатчика через несколько секунд снова упс! и РВ становится опять в задранное положение.
Получается, при вырубании передатчика похоже стаб включается правильно, а при включенном - задирает, чем то отличается…
Кстати, если в мануале выключить передатчик, то в стаб так и не встает, остается в мануале… А после включения передатчика переходит в стаб, несмотря на то, что установлен переключателем мануал…
Скриншот миссии в конце сообщения.
кнопкой нейтраль что-то странное установили
Мне тоже кажется здесь собака зарыта. Вот в целом все логично, но с нейтралями непонятно, что чему начинает соответствовать при нажатии кнопки НЕЙТРАЛЬ.
- Круто… П…деть не буду, но 320 своими глазами видел!
Свидетельствую. У меня двс пилотажка стока ни в жисть не пойдет, а у Андрея мотопланер запросто. А мужика в телевизоре русскому языку научить никак нельзя? А то он мне, пока Андрей летал,все мозги своими АП-ами прополоскал.