Проект Мегапират на самик!

frwind

Провели очередные летные испытания, стаб в обычном полете работает хорошо, но вот с выводом из положения в верх ногами, он тянет ручку на себя и выводит в горизонт.
Если высоты хватит 😃
Залез повыше, три раза хватило, на четвертом, вижу, не успевает, щелкаю в ручной режим, не успевает переключиться, вошол отвесно в планету 😃

Планер чинится за пол часа, не большие повреждения, приемник сказал я буду моргать, а ловить не чего не буду, отдал на препанацию Юре, плату MPX погнуло часть контактов, но вроде цела, подключил, опозналась, остальное еще не проверял.

Алгоритм вывода из инверта, на сколько я понял, по высоте вытягивает, а элеронами было бы быстрее и эффективней, если есть возможность, внесите в настройки, как выводить из инверта или по элеватору или элеронами.

И все таки на счет уменьшить задержку в переключении на мануал, секунда решает судьбу модели.

Да, как уже писалось, компас кажет не верно, север не совсем на севере, а у Юры нормально показывал.

Тень видно, но слабо, завтра по экспериментирую с резюками.

Глюки с слетом крыши в поле не обнаружились.

На счет строчки с гугля, показал нашей программистке, сказала возможно не успевает обработать информацию и вылетает, курить гоогле доки.
Коммент лучше, надо поставил, не надо, убрал. Может это в наземке как нить реализовать?

ssh1

Полетал, самолет вернулся домой целиком)). Даже раз удачно вернулся домой и покружил над домом.
Но были и косяки.
Спасали 2 раза кусты и высокая трава ))) Раз глючил радиоканал. второй раз - пока хз.
Сейчас чуток пережму видео, выложу, сам посмотрю что и почему. Вечером постараюсь описать как и что поисходило.

Syberian
frwind:

Алгоритм вывода из инверта, на сколько я понял, по высоте вытягивает,

По алгоритму инверт должен вытягивать через крен, причем, довольно жестко - ограничено только гирой. Тангаж при ровном инверте не должен задействоваться вообще. Перепроверю.

frwind:

И все таки на счет уменьшить задержку в переключении на мануал, секунда решает судьбу модели.

Блин! Вот что вы имели в виду!!! переключатель режимов. А я про файл-сейф думал… Без проблем, сделаю 0.3 секунды, там очень много повторений берется для надежности, слишком большой избыток.

По поводу строчки гугля, это он ругается, потому что объект google он скачивает с интернета каждый раз при запуске наземки, а инета у вас не было. Проблема вылетов связана с передачей параметров в джаваскрипт и получением из него ответа (единственная функция, которая получает ответ - координаты по щелчку мыши. По непонятным причинам иногда результат возвращается в плейн-текст, а иногда - в юникоде, и тогда возникает пипец.

ssh1
Syberian:

это интегральная составляющая стабилизатора. Пробовал на предыдущих страницах объяснять, вероятно, здесь объяснение будет удачнее?
В стаб-режиме стиками вы задаете не какое-то определенное положение сервомашинок, а требуемый угол крена/тангажа, который система старается достичь.

Я понимаю что в стаб режиме я задаю стиками желаемый угол отклонения.
Но когда самолет в горизонтали, стики в центре, чего он там себе наинтегрировал, что пытается увести его из нуля либо по крену либо по тангажу. Может уменьшить I ?

Syberian

2.0.2554
===

Оперативный фикс.

  1. По выводу из инверта. В алгоритме присутствовал недостаток, свойственный неопытному пилоту, который в инверте для вывода из пикирования еще больше тянет ручку на себя - “заруливается” по тангажу. Если до земли крен успевает вытянуть из инверта, все нормализуется. Получается нисходящая фигура высшего пелотажа типа “двойной поросячий хвост” с вертикалью.
    Исправлено.

  2. Уменьшено время переключения режимов до 0.3с.

По-хорошему, нужно было бы сделать втихаря в прошивке запрет арминга движков, пока не решится трабл с компасом, но, подозреваю, такая подляна вызовет много матюков, т.к. мужики все суровые и рисковые 😃

P.S. у Марка с миксами все ОК

dundel1:

Подтверждаю. У меня выворачивает именно креном, с максимальными расходами.

С креном все нормально. Дело было в отработке тангажа в инверте.

ssh1:

Но когда самолет в горизонтали, стики в центре, чего он там себе наинтегрировал, что пытается увести его из нуля либо по крену либо по тангажу. Может уменьшить I ?

Не надо ничего уменьшать - результат будет тот же, только медленнее.
СУ использует в качестве обратной связи свою ориентацию в пространстве. Если у вас все стики в нейтрали, а сервовыход, допустим, +10% к нейтрали - если плата (самолет) и так горизонтально - зачем менять сервывыход? Может, у самоля разбаланс на одно крыло, и только это положение сервы позволяет удерживать горизонт. А вот если сдвинете с горизонта, будет постепенно меняться в одну из сторон.

Такое поведение происходит только когда нет обратной связи - реакции положения самолета на положение сервовыходов, т.е. на земле. В полете оно само находит оптимальное положение для удержания требуемой ориентации самоля. Даже, повторюсь, с нехилым разбалансом. Эдакий автоматический триммер.
Такая же штуковина применена для устранения неравномерности руления по курсу (особенно у квадриков).

frwind

Спасибо за оперативность, завтра буду проверять.
Самолет подлатал, на платке заметил что кондер один отпал, запаял. 😃

Вопрос:
В наземке есть возможность подключения сима FlightGear, то есть на сколько я понял можно проверять в нем, где можно про это почитать поподробней и взять модели под него?

Drinker

Сыровата поделка-то. Зохват алгоритмов так просто не удалса.

frwind
Drinker:

Сыровата поделка-то.

Сыро, не кисло 😃
Проект интересный, почему бы не поучаствовать в тестировании и отладке.
Пока на самолете, с последующей установкой на вертушку.

Syberian
frwind:

В наземке есть возможность подключения сима FlightGear,

Хоть кто-то заинтересовался 😃
По пунктам:
1 устанавливаем флайгир (достаточно базового набора, без земли и проч.)
2 в наземке выбираем путь к флайгиру, например, D:\games\FlightGear\ и жмем кнопку Install MPX
3 из папки redist копируем целиком папку Rascal в папку %путь_к_флайгиру%/Aircraft
4 коннектимся к плате СУ, выбираем свободный слот модели и создаем пресет Classic Plane, обзываем его SIM, чтобы не попутать - будем симулировать на нем. Все реверсы в главном окне должны быть выключены.
5 жмем Launch FlightGear
6 в появившемся окошке визарда жмем load и выбираем megapirate_sim.fgrun
7 далее-далее-далее…-RUN
8 в результате мы имеем стоящий где-то на ВПП небольшой самолетик. Смотрим на наземку - в группе симулятора вместо No link появляется что-то вроде 30PPS.
9 Жмем Enable simulation и развлекаемся. Работает абсолютно все: миссии, горизонт, цели… даже вариометр. Полезно иногда глядеть в ОСД.

Если самолетик грохнулся, для восстановления жмем shift-esc.
Самолетик сам по себе вообще управляется хреново, так что не удивляйтесь колбасне на взлете. Можно также пробовать и “большие” модели из стандартных. На Пайпере мне нравится летать.
Управление - с пульта, как обычно. В том числе и арминг движка.
Вот пример, как это работает (отдельно награбил видео с ОСД и запись полета флайгира, свел вместе, одна из первых версий МПХ)

ssh1
Syberian:

Не надо ничего уменьшать - результат будет тот же, только медленнее.
СУ использует в качестве обратной связи свою ориентацию в пространстве. Если у вас все стики в нейтрали, а сервовыход, допустим, +10% к нейтрали - если плата (самолет) и так горизонтально - зачем менять сервывыход? Может, у самоля разбаланс на одно крыло, и только это положение сервы позволяет удерживать горизонт. А вот если сдвинете с горизонта, будет постепенно меняться в одну из сторон.

Такое поведение происходит только когда нет обратной связи - реакции положения самолета на положение сервовыходов, т.е. на земле. В полете оно само находит оптимальное положение для удержания требуемой ориентации самоля. Даже, повторюсь, с нехилым разбалансом. Эдакий автоматический триммер.
Такая же штуковина применена для устранения неравномерности руления по курсу (особенно у квадриков).

Вот теперь ясно, спасибо за объяснение.

frwind
Syberian:

Хоть кто-то заинтересовался

А только один самолет классический или можно где накачать еще моделей, интересуют разные типы, от летающих крыльев, до вертушек?

alex-ber

Уффф отбомбил Фестиваль!
Теперь я вернулся! Тут стока уже написали… Буду изучать и вливаться в тестеры…
А кому очень сыро - можно Памперсов подкинуть… (свое покаж!!!).
Олег, спасибо за уменьшение задержки - мне она тоже мешала…
короче - я вернулся!!!

Syberian
frwind:

интересуют разные типы

Пробовал прикрутить модельку квадрика из ардупилота, но у нее неправильно реализована аэродинамическая модель. Невозможно выставить тип мотора и скорость реакции, как в квадриках. Вяло набирает обороты и оттого входит в расколбас. Уменьшение массы винтов до нужных пределов приводит к делению на 0 и вылету. В ардупилоте по-читерски используется прямое сообщение ориентации и позиции квадрика, что в корне неверно.
Наверное, можно где-то поискать модели вертов, хотя бы больших. Пока мне это не удавалось.

dundel1

от же ж!😃 Пока прочитаю, напишу, а оно уже устарело. Всё отвечено…😁
Приходится удалять сразу:)

Syberian
dundel1:

ОСД в симе не работает?

пиратский, что ли? Конечно работает! Писал же, все работает. Если у твоей видеокарты есть ТВ-выход, можешь подать его на СУ и тупить в очки полет с наложенным ОСД. У меня ТВ-выхода нету, поэтому заклеил камеру скотчем, чтоб не отсвечивала, подоткнул easycap и смотрел в кучу окон: в симе картинка, в изикапе ОСД на черном фоне, рядом окно наземки с миссиями и картой, и где-то сбоку торчит кусок основного окна наземки. Жаль, нету 2 мониторов 😃

Если ты имел в виду подачу картинки ОСД в сам сим - это невозможно в принципе.

alex-ber

Ух ты… почти чат… не успел написать, а уже стопка постов после меня!

frwind
Syberian:

Хоть кто-то заинтересовался

В конфиге прописан путь в D:\games, а поставить можно и в другое место.
Переставляю, лень конфиг править 😃
Чегойто сильно тормозит FlightGear, на моем нетбуке 😦

ssh1

youtu.be/OeVcqUj7df8

1.С 55 секунды начинает плясать высота, поворачиваю уходит в минус, потом резко сбрасывается до реальной.
Данный фокус повторяется еще несколько раз. Значит закономерность )))
2.В конце решил включить возврат домой, но мне не особо понравилось куда он попер(вниз и вправо), включил мануал, но около земли уже был хреновый сигнал управления видно.
Горизонт вроде держал.

Syberian
frwind:

а поставить можно и в другое место.

можно ведь самому указать! нажмите set path, в окне открытия зайдите в директорию flightgear, которая у вас где-то уже установлена и нажмите “сохранить”.
Это ж какая должна быть лень, чтобы одну кнопку не нажать 😁

ssh1

youtu.be/YtQY8MLBHjk

  1. 01:30 включил возврат домой. Самолет вернулся, подлетнул восьмеркой вокруг дома. УРАААА!!!
  2. 02:58 помоему первый раз уехал уровень, стал ниже градусов на 10
  3. 04:00 теперь уровень уехал в другую сторону, стал выше на 10 градусов
  4. 04:11 включаю возврат домой. Он начинает переть в сторону строго от дома. по курсу считает что дом прямо , но дистанция растет.
    Ошибка курса на дом, дистанция правильно росла.
  5. Вертаю управление в мануал
  6. 04:32 уровень по тангажу опять где-то вверху, самолет задирает нос. Пытаюсь вернуть в мануал, почему так и не вернулся в мануал - так и не понял(
  7. 04:55 Теперь нулевой уровень смотрит строго вниз.
  8. Уровень продолжает гулять, штопор … повреждений почти нет , кусты под полтора метра )))))

Итоги:
1.После падений каждый раз включал двиг и крутил им до посинения, хотел домой.
Предлагаю отрубать возврат, если скорость нулевая держится пару -тройку секунд и самолет низко от земли
2.Как же классно что пофиксили медленное переключение режимов.
3.Может все же писать логи в RAM. Щас бы скинул их + к видео, а там сырые данные датчиков, авось и быстрее нашлась бы ошибка.