Проект Мегапират на самик!
от же ж!😃 Пока прочитаю, напишу, а оно уже устарело. Всё отвечено…😁
Приходится удалять сразу:)
ОСД в симе не работает?
пиратский, что ли? Конечно работает! Писал же, все работает. Если у твоей видеокарты есть ТВ-выход, можешь подать его на СУ и тупить в очки полет с наложенным ОСД. У меня ТВ-выхода нету, поэтому заклеил камеру скотчем, чтоб не отсвечивала, подоткнул easycap и смотрел в кучу окон: в симе картинка, в изикапе ОСД на черном фоне, рядом окно наземки с миссиями и картой, и где-то сбоку торчит кусок основного окна наземки. Жаль, нету 2 мониторов 😃
Если ты имел в виду подачу картинки ОСД в сам сим - это невозможно в принципе.
Ух ты… почти чат… не успел написать, а уже стопка постов после меня!
Хоть кто-то заинтересовался
В конфиге прописан путь в D:\games, а поставить можно и в другое место.
Переставляю, лень конфиг править 😃
Чегойто сильно тормозит FlightGear, на моем нетбуке 😦
1.С 55 секунды начинает плясать высота, поворачиваю уходит в минус, потом резко сбрасывается до реальной.
Данный фокус повторяется еще несколько раз. Значит закономерность )))
2.В конце решил включить возврат домой, но мне не особо понравилось куда он попер(вниз и вправо), включил мануал, но около земли уже был хреновый сигнал управления видно.
Горизонт вроде держал.
а поставить можно и в другое место.
можно ведь самому указать! нажмите set path, в окне открытия зайдите в директорию flightgear, которая у вас где-то уже установлена и нажмите “сохранить”.
Это ж какая должна быть лень, чтобы одну кнопку не нажать 😁
- 01:30 включил возврат домой. Самолет вернулся, подлетнул восьмеркой вокруг дома. УРАААА!!!
- 02:58 помоему первый раз уехал уровень, стал ниже градусов на 10
- 04:00 теперь уровень уехал в другую сторону, стал выше на 10 градусов
- 04:11 включаю возврат домой. Он начинает переть в сторону строго от дома. по курсу считает что дом прямо , но дистанция растет.
Ошибка курса на дом, дистанция правильно росла. - Вертаю управление в мануал
- 04:32 уровень по тангажу опять где-то вверху, самолет задирает нос. Пытаюсь вернуть в мануал, почему так и не вернулся в мануал - так и не понял(
- 04:55 Теперь нулевой уровень смотрит строго вниз.
- Уровень продолжает гулять, штопор … повреждений почти нет , кусты под полтора метра )))))
Итоги:
1.После падений каждый раз включал двиг и крутил им до посинения, хотел домой.
Предлагаю отрубать возврат, если скорость нулевая держится пару -тройку секунд и самолет низко от земли
2.Как же классно что пофиксили медленное переключение режимов.
3.Может все же писать логи в RAM. Щас бы скинул их + к видео, а там сырые данные датчиков, авось и быстрее нашлась бы ошибка.
можно ведь самому указать! нажмите set path, в окне…
Из наземки при нажатии set patch не прописываеться путь в файл megapirate_sim.fgrun
Переставил, что то она не совсем хочет на нетбуке работать нормально, завтра на стационарном попробую.
ну пейстец, все- таки это случилось в полете: компас сглючил.
потому и курс врал, и горизонт поплыл. Таким образом это выглядит и в наземке.
Народ, хорош летать с глючным компасом! Дайте пофиксить его нормально, а то к моменту проверки ни одного живого пепелаца не останется.
Убить пенолетный похеролет практически не возможно, проще электронику прибить, думаю на счет ядренопадозащещеной коробки под MPX 😃
Можно поставить где нибудь галочку чтоб стаб не использовал магнитокомпас, пусть похуже работает, но не ловит магнитных аномалии?
И еще пожелание, сделать калибровку магнитокомпаса, без компа, с передатчика.
Щелкнул несколько раз тумблером при разведеных стиках и включилась калибровка, выход так же, после чтоб помахал крыльями что все ок.
Не всегда удобно таскать с собой еще и буку.
ооооо, первое ЛК в нашей ватаге!!! 😁
скоро ждите второго, 2.5 размах. осталось недолго до испытаний с мегапиратом на борту 😃
надеюсь, компас успеет исправиться к тому времени)
Не всегда удобно таскать с собой еще и буку.
Компас надо калибровать только один раз, после установки в пепелац. В поле перекалибровка “помогает” только из-за того, что после нее автоматом включается сброс AHRS. С тем же успехом можно передернуть питание.
Если отключить компас, пропадет реальный курс и компенсация центробежной силы.
С 55 секунды начинает плясать высота,
Сергей, посмотрел не раз оба видео. В обоих случаях много раз происходит глюк с компасом. Когда данные с него в порядке, горизонт держит идеально. У вас камера смотрит вниз, а еще, похоже, не настроен CAM FOV, однако, все более-менее понятно, и плата сориентирована правильно.
Необоснованное падение баровысоты это хороший индикатор глюка. В алгоритме есть проверка данных с компаса на вшивость. Если они кривые или шкалят, коррекция по компасу и баро отключается. Это вы видели, когда в повороте горизонт начинает уходить, и сразу сыплется высота.
Когда данные с компаса нормализуются, коррекция включается обратно. С точки зрения алгоритма выглядит так: компас есть, данные есть, корректируемся, все нормально… Вдруг БАХ - данные компаса уже диаметрально другие. И у него рвет крышу.
Несколько раз алгоритм смог восстановиться, но последние разы - нет.
Спасибо за видео, теперь понял, где копать.
А что за беда у вас с радиоуправлением? сплошные ФС сыплются.
И ручное не включилось, подозреваю, потому что каша лезла с приемника в этот момент.
осталось недолго до испытаний с мегапиратом на борту
у вас же вроде “обычный” пират, не STM32?
А что за беда у вас с радиоуправлением? сплошные ФС сыплются.
И ручное не включилось, подозреваю, потому что каша лезла с приемника в этот момент.
Вот тут и сам не понимаю.
Раньше летал на этой площадке, все было прекрасно в пределах видимости.
Щас 200 метров , и сигнал пропадает в повороте, приемник менял.
передатчик видео - унес на хвост.
Грешу на передатчик, HK-T6A))))
Как еще можно проверить, как думаете ?
Как еще можно проверить, как думаете ?
стандартный ground test что показывает? Это когда кто-то бегает по полю с приемником, сервой и батарейкой, а передатчик стоит на уровне 1-2м
стандартный ground test что показывает? Это когда кто-то бегает по полю с приемником, сервой и батарейкой, а передатчик стоит на уровне 1-2м
Давненько пробовал - метров 300 на этом поле было. Дальше не стал.
Щас походу еще раз буду смотреть.
Да и аппа приедет Turnigy, сравню.
Не может быть проблема в том что антенна лежит под сервами, рядом с проводами серв ?
рядом с проводами серв ?
конечно может! И искровые помехи, и от питания, и вообще антенна рассогласовывается, если рядом с ней железки ближе четверть-волны лежат (ок. 3-4 см на 2.4ГГц)
Кстати, по бародатчику MS. Вчера заметил, что его показания тоже плавают в больших пределах: около 50м
тоже плавают в больших пределах
плавно уехали, потом бац - и на место? тоже компас
потом бац
Понаблюдаю динамику.
плавно уехали, потом бац - и на место?
У меня компас не крутит так сильно. Здесь что-то не то.
Вчера поигрался с магнитами около магметра. Смотрел на сырые данные.
Получается следующее:
- исходные показания магметра - курс 209 гр.
- максимально возможное сырое значение в каналах - 309-315…
Подношу магнит, для начала издалека:
- пошло движение компаса небольшое
- данные сырые, ессно побежали…
- горизонт стоит прибитый… гут
- при сырых данных до 2200-2400 курс нафиг, горизонт поплыл нефатально
Убираю магнит, сырые данные возвращаются на место, горизонт на место, курс плавно возвращается на место, но в начальное положение до конца не возвращается (2-3 градуса отличие от начального осталось, пока фигня)
Но это уже магнитное поле сильно превышает естественное поле, раз до десяти…
Идем дальше - магнит ближе, почти в упор:
- во всех каналах сырец хреначит до 6 с лишним тысяч, упирается в максимальные показания или становится даже близким к нулю во всех каналах (противоестесственое состояние, понятно)
- курс улетает нафиг
- горизонт не реагирует скручиванием, медленно поплыл, но реакция в разных опытах неоднозначна)
Убираю магнит нафиг: - сырые данные снижаются, но в исходное положение уже не возвращаются, показывают другие значения…
- компас (курс) плывет назад, но останавливается сбитым градусов до 20-30…
Передергиваю питание:
- сырые данные как были сбитые до выключния, такие и остались…
- курс, ессно, тоже сбитый, хоть и стоит колом
Перекалибровываюсь:
- сырые данные уже других соотношений, но курс восстановился (точно уже не скажу, поскольку махал самолетом, градусов до 3-х точность)
- горизонт прибит в хорошем смысле, к горизонту у меня после корректирующей прошивки вопросов не возникает.
Может эти опыты подскажут что-то… По-крайней мере для выбивания показаний из колеи магметра нужны нереальные поля, вряд ли это можно получить в обычных условиях.
Силовые провода я пустил в паре сантиметров от платы с дальней стороны от датчиков. При прогазовке вручную не происходит уплывания курса. Чем еще можно сдвинуть показания датчика на самолете в такой степени, не знаю.
У меня компас не крутит так сильно. Здесь что-то не то.
Спасибо за эксперименты, сейчас я примерно тем же самым занимаюсь 😃
Только зря вы так с магнитом вплотную, поди неодимовым еще… Намагниченность остаточная теперь вылезла, неизвестно где. Попробуйте магнитом вокруг платы поводить, постепенно увеличивая расстояние, это поможет снять намагниченность и сырье компаса должно вернуться.
Компас в фильтре начинает учитываться пропорционально движению и показаниям гироскопов, короче, просто так, лежа на столе, заставить фильтр сбиться магнитным полем нереально. То, что вы делаете с магнитом, вызывает срабатывание защиты от неадекватных данных компаса (одна из осей по модулю больше 400, и он исключается из обработки. Плывущий при этом курс - это уже нескорректированный курс от дрейфа гироскопа. Крен и тангаж тоже плывет поэтому, там все связано.
Сейчас подбираю параметры сходимости фильтра. Из диаметрально противоположных значений (крен, тангаж и курс) он сходиться (вставать в 0 и замирать) не желает, нужна предкоррекция, т.е. принудительное схождение. Она делается один раз на старте, потом фильтр держит горизонт мертво, пока данные меняются плавно, почти аналогово. Если компас утыкается в ограничения, срабатывает защита, а потом возвращается уже с другими показаниями - может случиться, что курс уже противоположный, это усугубляется изменившимися креном и тангажом (модель-то летит) и фильтр “расходится”, т.е. крутит выходы по всем осям и сойтись уже не может.
Что-нибудь понятно? 😃