Проект Мегапират на самик!
Убить пенолетный похеролет практически не возможно, проще электронику прибить, думаю на счет ядренопадозащещеной коробки под MPX 😃
Можно поставить где нибудь галочку чтоб стаб не использовал магнитокомпас, пусть похуже работает, но не ловит магнитных аномалии?
И еще пожелание, сделать калибровку магнитокомпаса, без компа, с передатчика.
Щелкнул несколько раз тумблером при разведеных стиках и включилась калибровка, выход так же, после чтоб помахал крыльями что все ок.
Не всегда удобно таскать с собой еще и буку.
ооооо, первое ЛК в нашей ватаге!!! 😁
скоро ждите второго, 2.5 размах. осталось недолго до испытаний с мегапиратом на борту 😃
надеюсь, компас успеет исправиться к тому времени)
Не всегда удобно таскать с собой еще и буку.
Компас надо калибровать только один раз, после установки в пепелац. В поле перекалибровка “помогает” только из-за того, что после нее автоматом включается сброс AHRS. С тем же успехом можно передернуть питание.
Если отключить компас, пропадет реальный курс и компенсация центробежной силы.
С 55 секунды начинает плясать высота,
Сергей, посмотрел не раз оба видео. В обоих случаях много раз происходит глюк с компасом. Когда данные с него в порядке, горизонт держит идеально. У вас камера смотрит вниз, а еще, похоже, не настроен CAM FOV, однако, все более-менее понятно, и плата сориентирована правильно.
Необоснованное падение баровысоты это хороший индикатор глюка. В алгоритме есть проверка данных с компаса на вшивость. Если они кривые или шкалят, коррекция по компасу и баро отключается. Это вы видели, когда в повороте горизонт начинает уходить, и сразу сыплется высота.
Когда данные с компаса нормализуются, коррекция включается обратно. С точки зрения алгоритма выглядит так: компас есть, данные есть, корректируемся, все нормально… Вдруг БАХ - данные компаса уже диаметрально другие. И у него рвет крышу.
Несколько раз алгоритм смог восстановиться, но последние разы - нет.
Спасибо за видео, теперь понял, где копать.
А что за беда у вас с радиоуправлением? сплошные ФС сыплются.
И ручное не включилось, подозреваю, потому что каша лезла с приемника в этот момент.
осталось недолго до испытаний с мегапиратом на борту
у вас же вроде “обычный” пират, не STM32?
А что за беда у вас с радиоуправлением? сплошные ФС сыплются.
И ручное не включилось, подозреваю, потому что каша лезла с приемника в этот момент.
Вот тут и сам не понимаю.
Раньше летал на этой площадке, все было прекрасно в пределах видимости.
Щас 200 метров , и сигнал пропадает в повороте, приемник менял.
передатчик видео - унес на хвост.
Грешу на передатчик, HK-T6A))))
Как еще можно проверить, как думаете ?
Как еще можно проверить, как думаете ?
стандартный ground test что показывает? Это когда кто-то бегает по полю с приемником, сервой и батарейкой, а передатчик стоит на уровне 1-2м
стандартный ground test что показывает? Это когда кто-то бегает по полю с приемником, сервой и батарейкой, а передатчик стоит на уровне 1-2м
Давненько пробовал - метров 300 на этом поле было. Дальше не стал.
Щас походу еще раз буду смотреть.
Да и аппа приедет Turnigy, сравню.
Не может быть проблема в том что антенна лежит под сервами, рядом с проводами серв ?
рядом с проводами серв ?
конечно может! И искровые помехи, и от питания, и вообще антенна рассогласовывается, если рядом с ней железки ближе четверть-волны лежат (ок. 3-4 см на 2.4ГГц)
Кстати, по бародатчику MS. Вчера заметил, что его показания тоже плавают в больших пределах: около 50м
тоже плавают в больших пределах
плавно уехали, потом бац - и на место? тоже компас
потом бац
Понаблюдаю динамику.
плавно уехали, потом бац - и на место?
У меня компас не крутит так сильно. Здесь что-то не то.
Вчера поигрался с магнитами около магметра. Смотрел на сырые данные.
Получается следующее:
- исходные показания магметра - курс 209 гр.
- максимально возможное сырое значение в каналах - 309-315…
Подношу магнит, для начала издалека:
- пошло движение компаса небольшое
- данные сырые, ессно побежали…
- горизонт стоит прибитый… гут
- при сырых данных до 2200-2400 курс нафиг, горизонт поплыл нефатально
Убираю магнит, сырые данные возвращаются на место, горизонт на место, курс плавно возвращается на место, но в начальное положение до конца не возвращается (2-3 градуса отличие от начального осталось, пока фигня)
Но это уже магнитное поле сильно превышает естественное поле, раз до десяти…
Идем дальше - магнит ближе, почти в упор:
- во всех каналах сырец хреначит до 6 с лишним тысяч, упирается в максимальные показания или становится даже близким к нулю во всех каналах (противоестесственое состояние, понятно)
- курс улетает нафиг
- горизонт не реагирует скручиванием, медленно поплыл, но реакция в разных опытах неоднозначна)
Убираю магнит нафиг: - сырые данные снижаются, но в исходное положение уже не возвращаются, показывают другие значения…
- компас (курс) плывет назад, но останавливается сбитым градусов до 20-30…
Передергиваю питание:
- сырые данные как были сбитые до выключния, такие и остались…
- курс, ессно, тоже сбитый, хоть и стоит колом
Перекалибровываюсь:
- сырые данные уже других соотношений, но курс восстановился (точно уже не скажу, поскольку махал самолетом, градусов до 3-х точность)
- горизонт прибит в хорошем смысле, к горизонту у меня после корректирующей прошивки вопросов не возникает.
Может эти опыты подскажут что-то… По-крайней мере для выбивания показаний из колеи магметра нужны нереальные поля, вряд ли это можно получить в обычных условиях.
Силовые провода я пустил в паре сантиметров от платы с дальней стороны от датчиков. При прогазовке вручную не происходит уплывания курса. Чем еще можно сдвинуть показания датчика на самолете в такой степени, не знаю.
У меня компас не крутит так сильно. Здесь что-то не то.
Спасибо за эксперименты, сейчас я примерно тем же самым занимаюсь 😃
Только зря вы так с магнитом вплотную, поди неодимовым еще… Намагниченность остаточная теперь вылезла, неизвестно где. Попробуйте магнитом вокруг платы поводить, постепенно увеличивая расстояние, это поможет снять намагниченность и сырье компаса должно вернуться.
Компас в фильтре начинает учитываться пропорционально движению и показаниям гироскопов, короче, просто так, лежа на столе, заставить фильтр сбиться магнитным полем нереально. То, что вы делаете с магнитом, вызывает срабатывание защиты от неадекватных данных компаса (одна из осей по модулю больше 400, и он исключается из обработки. Плывущий при этом курс - это уже нескорректированный курс от дрейфа гироскопа. Крен и тангаж тоже плывет поэтому, там все связано.
Сейчас подбираю параметры сходимости фильтра. Из диаметрально противоположных значений (крен, тангаж и курс) он сходиться (вставать в 0 и замирать) не желает, нужна предкоррекция, т.е. принудительное схождение. Она делается один раз на старте, потом фильтр держит горизонт мертво, пока данные меняются плавно, почти аналогово. Если компас утыкается в ограничения, срабатывает защита, а потом возвращается уже с другими показаниями - может случиться, что курс уже противоположный, это усугубляется изменившимися креном и тангажом (модель-то летит) и фильтр “расходится”, т.е. крутит выходы по всем осям и сойтись уже не может.
Что-нибудь понятно? 😃
Да почему же непонятно, вполне на пальцах и доходчиво. Ведь внутри хоть и опилки, но достаточное количество:P - ведь сопелки и вопилки сочинять мы можем иногда. Да!
Сейчас размагничивать не буду, далеко от самолета, теперь вечером, на всякий случай размагничу. Хотя после калибровки числа все равно адекватные, максимальные значения любой одной оси не больше 315, остальные при этом тоже в разумных пределах.
Провел обеденные летные испытания.
Из разных положений пробывал включать стаб, выравнивает махом и отпимально быстро.
На посадку заходить, идет как 747, плавненько, вальяжно, медленно по глиссаде снижаеться, хотя сама по себе модель довольно резвая.
Взлет тоже неплохо, но чуть клонило, но это метеоусловия и взлет по ветру с пропасти 😃
Работает отлично 😃
А вы не летайте, не летайте, задизармим все 😃
Олег, я чо тут подумал про ситуацию когда он поломился от дома по сбитому курсу:
А разве курс не корректируется GPS ? Ведь в полете GPS начинает работать и по курсу.
А разве курс не корректируется GPS ?
Нет, т.к. ветер и проч, сами понимаете, курс ЖПС может показывать в другую сторону.
Сейчас самолет носом смотрит всегда на точку, куда должен попасть. Если компас угроблен, естественно он полетит не туда. Неточность курса ±10 град ничего не испортит, т.к. по мере приближения к точке ошибка будет уменьшаться.
В дальнейшем буду вводить ветрокомпенсацию, чтобы даже боком летел по прямой, но без компаса в любом случае никуда.
Есть FrSky GPS-01 Telemetry GPS Module
hobbyking.com/…/__19974__FrSky_GPS_01_Telemetry_GP…
Что то не могу найти распайку и какой модуль там стоит.
И поймет ли MPX его?
Он есть в магазине или в загашнике?
Думаю, надо вскрыть усадку и явить миру фото… если там не SIRF, то будет работать.
Вот что нашол по хабу куда он втыкается
rcopen.com/blogs/24868/13380
С распайкой вроде понятно, надо замерить напругу будет да попробывать к MPX подключить.
Лежит рядом.
С Игла не хочу ГПС трогать пока.
Конфигурялки на сирф в коде нет, но если сделаете, как у кота в блоге и переведете в NMEA 38400 - будет работать.
Что-то я с обновлениями и наземками запутался…
Олег дай ссылку на самую свежую и актуальную на сегодня…
Прошу не пинать - оторвался от темы на неделю а тут во скока всего!!!
Сегодня приду с работы и начну эксперименты…
Спасибо!