Проект Мегапират на самик!
Вечерние полеты, компас не трогал, достал и полетел.
Выравнивание из инверта в стабе
Посадка на стабе
Посадка на стабе
хе-хе… так медленно, аж противно 😃
===
2.0.2623
- изменены настройки фильтра К. Это должно устранить на веки вечные проклятый баг с с компасом. Отдаю прошиву на растерзание постоянными магнитами, полетами и прочему насилию. Диаметральная несходимость проверена на предмет ее отсутствия всеми доступными методами.
Блин… Что-то я туплю или как?
Тока что прошился (локал отключал) - выдало прошивка 2554…
Включил сырые данные магнитометр по всем осям в нуле…
горизонт за 5 минут плавно перевернулся на спину и ушел тангаж до -30 градусов…
Сидел в сырых данных вылавливал пределы показания акселя… выхожу на тему а тут прошивка уже АЖ 2623!!!
Это что? Наземка не правильно скачала? или я тупой… обновлялся 10 минут назат…
и почему компас данных не показывает…
счас прямо попробую обновится еще раз…😵
Разобрался!!!
Прошлый раз обновлялся при питании платы тока от ЮСБ…
Подключил борт и обновился - номер прошивки сменился на правильный и горизонт застыл… Да и в сырье показания компаса пошли! теперь буду калиброваться - горизонт стоит а компас плавает вправо-влево (я не калибровал компас после перепрошивки…😃).
так - дела налаживаются!!!
устранить на веки вечные проклятый баг с с компасом
Олег, перекалибровывать надо?
Только перекалибровался со старой прошивкой, смотрел временнУю стабильность компаса.
Интересная вещь (была):
- сырые данные стабильны, немного шумят в пределах 2-3-х в каналах.
- компас медленно плавает с периодом 2-3 минуты в диапазоне ±10°… Характер плавания - похож на синус.
Перешил, в каналах при изменениях положения самолета появляются положительные значения, отрицательных не бывает…
В канале Z значение 454.
Точно получится симметрия?
выдало прошивка 2554
Прошивка действительно была только что 2554, а теперь 2603, правильно. Значит много компиляций проведено Олегом.
счас прямо попробую обновится еще раз…
Смысла нет переобновляться, если прошивка скачалась с ошибкой - она не пройдет проверку и не начнет стирать чип и писаться, так Олег пояснял.
Перекалибровался.
Положительных значений не появляется, или 0 или плюс. Значения большие - у меня до 560…
*злобно* ХА ХА ХА!!! а сейчас там уже 2.0.2624, потому что я забыл конвертнуть флоат в шорт, и поэтому отрицательные цифры в сыром компасе не показывало.
А вот некоторым “прогульщикам” надо перекачать наземку, обновить прошву и закалибровать компас по новой!
Те, у кого по Z компас показывает 500 ±, могут этого не делать.
Олег, а может и в наземке версию стоит показывать? Ведь это остальную прогу не затронет, а инфо будет.
компас медленно плавает с периодом 2-3 минуты в диапазоне ±10°
на 2624 сравните
Наземку только Алекс-Беру перекачивать.
может и в наземке версию стоит показывать?
стоит конечно! Вот разберусь с критичной вещью, и сделаю.
удалил
===
Блин, понафлудили, поредактировали свои сообщения по 5 раз, теперь фиг пойми, кто что прочитал и когда 😃 😁
Ладно, проверяйте. У меня компасс дрейфует в пределах 1-2 градуса.
Не нашел, где публиковалась. Предыдущая была 2554.
Здесь
тьфу, 2624, т.е. только что залитая
Одобрим компас - и продолжу добивать наземку. 😉
Одобрим компас - и продолжу добивать наземку
Одобрям!!! Компас в нормальных сырых значениях, минимально плавает, 1-2°. Разница налицо:)
Наземку только Алекс-Беру перекачивать.
А вот ничего и ненадо перекачивать…
Я скачал новую а потом прошивался - просто сразу питалово не давал…
Теперь после калибровки у меня в сырых данных компас кажет по всем осям от 0 до 540 ±2 гр (в зависимости на какой бок самик клонить - либо 540 либо -540!!! симетрия на лицо!) - это правильно или нет? показания в статике немного скачут - 1-2 гр…
Зато горизонт как пришит… Бе-бе…
компас кажет по всем осям от 0 до 540
Это значит, ты не калибровал после 2624, т.к. тогда стало бы 300. Там чутье компаса увеличено. Ничего страшного.
2.0.2625
===
- добавлена поддержка GPS-модулей на чипе SIRF.
Для того, чтобы модуль “подхватился”, нужно сначала выставить ему с помощью программы Sirfdemo режим NMEA и скорость 9600, как написано тут.
На скорости обновления датаграмм не смотрите, пират сам выставит, что нужно, на 5Гц
Обеденные летные испытания, вначале все было нормально, а после несколько раз при задирании носа перевалился и выравнялся, может потеря скорости была, но что то как то он осознано несколько раз это сделал, под конец начал в стабе с небольшим креном ходить.
После средне жесткой посадки рулевые плоскости начали жить своей жизнью в режиме стаба.
Перезапустил, все ок стало, больше не успел полетать проверить.
Вечером продолжение.
б…дь, да шо ж такое опять!!!
И еще север не на севере показывал, после калибровки, после прошивки.
короче, к вечеру верну марг на место и буду допиливать, а то уже ни в какие рамки не лезет…
Подключили сегодня GPS модуль от Frsky, спасибо Олегу, за оперативную консультацию.
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
Внутри оказался blox NEO-6M
Распайка для подключения к MPX, воткнул и заработал, на 5 Гц.
Правда перед этим по выносил мозг Олегу, но зато он разобрался с Sirf 😃
Питание подал 3.3v с I2C порта, на 5в греется.
к вечеру верну марг на место и буду допиливать
А я тебе говорил, марг хорош абсолютной устойчивостью и предсказуемостью 😃
а то уже ни в какие рамки не лезет…
Мы с Сергеем Шальновом вместе встретились в тот день в Бурцево. Он MPX испытывал, я с мозголетом на испытания подъехал. Та морковка была знатной. Я пытался проанализировать и видео, и со стороны смотрел. Сначала все хорошо летает. В какой-то момент времени валит крен, причем у тебя это как-то завязано с высотой. Первый признак приближающейся беды - кратковременный уход высоты в отрицательную зону. Причем происходит это в тот момент, когда самолет метров 50 от земли. После этого спустя какое-то время начинается медленный завал крена. Это дело постепенно прогрессирует. Через некоторое время косит pitch. Если не выключить стаб, то будет морковка. Серега не выключил, точнее пытался, но мануал не включился. Хрен с ним с горизонтом, но мануал то должен был врубится. Вот те сырые логи от датчиков, они конечно хорошо, но бестолковые для понимания проблемы. У тебя же есть флешка на плате. Ну пиши в нее хотя бы раз 5 в секунду состояние системы.
Вот у меня еще есть подозрение, что магниты мотора могут наводки давать. Ты вообще проверял какое расстояние от мотора должно быть, чтобы влияния не было?
И как так может быть, что высота в отрицательную зону уходит, причем настолько глубоко?
марг хорош
Да, хорош. Только тем, что сходится всегда. Отведав калманины, больше возвращаться не захочешь 😉
Сейчас я его возвращаю, как меру, позволяющую прекратить “воздушный бой” и просто летать.
что высота в отрицательную зону уходит
В тот вылет у Сергея действительно лезли помехи на компас. К чему это приводило, я уже писал здесь. По определенным причинам этап коррекции выполнялся одновременно для компаса и барометра. Т.е. с проглючившим компасом высота также продолжает предсказываться без дальнейшей корректировки, и поэтому начинает плыть туда, куда изменялась до этого. Резкий возврат высоты на место - это еще один “предохранитель”, срабатывающий, когда компас возвращается в норму.
Управление ты сам видел, сплошные срывы в ФС. Не удивлен, что мануал не успел переключиться, вероятно, из-за сработавшего в очередной раз ФС или пропажи сигнала.