Проект Мегапират на самик!
Чот тишина в теме … )))
Олег, к выходным можно надеяться на реализацию нового алгоритма (домой по скорости GPS) ?
После его внедрения как я понимаю глюк компаса будет неопасен?
Чот тишина в теме … )))
Я сегодня немного полетал… но на старой прошивке - 3008й;)
Из того что успел - проверил возврат пару раз (под разными углами к ветру) и Лойтер немного.
почему немного - регуль вновь стал чудить, плюс на третьем возврате обратил внимание что экран стал чорный (хотя звук был…) - опять писалка отрубилась от перегрева (а на улице всего 18…) - надо думать что-то другое…😦
Теперь по - порядку:
про стаб режим молчу - все отлично несмотря на ветер и неотбалансированность самика (немного передняя центровка - пришлось для компенсации приподнять элевоны вверх. как результат: самик не планирует а парашутирует против ветра…).
Возврат на дом тоже без нареканий - самик уверенно возвращался домой и нарезал круги весело подрабатывая мотором против ветра (а в связи с задранными вверх элевонами - сразу же набирал высоту! прикольно было смотреть как он сам с собой борется - пытается набрать скорость против ветра и не набрать высоту…😆).
Лойтер тоже отработал отлично (я ему только два круга дал сделать - облачность сегодня на рубеже 60-ти метров:)).
Вообщем я доволен почти -
первое - заменить дебильный регуль (уже оформил заказ - пока будет ехать, буду потихоньку на этом пробовать…). Помехи на видео и срыв синхры движка явно взаимосвязаны. Поэтому особо и не давал авторежимы - боялся отказа регуля…
Второе - необходимо нормально сбалансировать самик - хватит над АП издеваться…
Третье - (с учетом старой прошивки может уже не актуально, но новую еще не заливал…) - есть проблеммы с КСТ:
при проверке по земле (ходил пешком вокруг машины - проверял поворотку) лог писался и сохранился нормально… Выключил запись лога и вновь включил (чтоб разделить наземные испытания и полет) - лог вроде писался все время а при воспроизведении всего 1 сек на записи - лога самого полета нет…😦
Ставил камеру для записи работы поворотки - поворотка не работает!
В смысле вроде немного по Титл еще дергается, а по Пан - стоит на месте в нейтральном положении (настраивал по сторонам света - нейтраль строго на север…) есть видео работы - видно что при пролете самика поворотка не реагирует на него…).
Олег, в новой прошивке исправлена запись логов?
Или не стоит пока прошиваться (по управлению самиком 3008-я стабильнее…).
Вообщем вот видео с борта:
полет -
если надо - могу лог путешествия по земле вокруг машины скинуть и видео работы поворотки… Если надо напиши…
Как-то так…😇
Ну вот, наконец-то видео с правильно настроенными датчиками и без наводок на компас. Алекс, спасибо! порадовал 😃 Горизонт практически в идеале, и компенсация ускорений по ЖПС правильно отрабатывает.
но на старой прошивке - 3008й
в более новых до сегодняшнего момента алгоритм стабилизации, авто и проч. не затрагивались. Только “визуалка”.
Алекс, сбрось мне косячный лог, буду тупо вручную проверять, что же там не так. Лучше где 1 секунда - быстрее искать.
есть проблеммы с КСТ
Записал, проверю. Дело в том, что я его в полете не проверял - только на предмет ловли телеметрии и на предмет отработки машинками команд с окна AAT setup.
к выходным можно надеяться на реализацию нового алгоритма (домой по скорости GPS) ?
Не скорости, а по курсу. К выходным будет. Наводки на компас будут подс*рать, но влиять в авторежимах будут только на компенсацию горизонта. Поэтому, желательно от них все-таки как-то избавляться.
Я прошу прощения, что сейчас не могу реагировать оперативно. Готовлю к первому вылету вот этого подсвинка весом 40 кг. Тоже на Иксе. Проблем особых нет, на квадро прошивка уже летана, но механики много и рук не хватает. 😃 Приползаю домой, чумазый, как настоящий авиа-технарь и сразу в отключку. Хотелось бы на этой неделе уже запустить, на него много завязано.
Алекс, сбрось мне косячный лог, буду тупо вручную проверять, что же там не так. Лучше где 1 секунда - быстрее искать. есть проблеммы с КСТ Записал, проверю. Дело в том, что я его в полете не проверял - только на предмет ловли телеметрии и на предмет отработки машинками команд с окна AAT setup.
Лог счас выложу…
По КСТ - у меня машинки при настройке тоже крутят как надо, а вот в полете (да и при проходу по земле) нет.
счас видео грузится - как будет готово выложу… Посетила одна мысля - надо проверить: ести в настройке пана или титла выбираешь команду - повернуть на 90 гр. то надо чтоб поворотка повернула на 90 от нулевой точки? и если не повернула то вручную (ползуном) довернуть и запомнить?
просто у меня такое чуство что я всетаки не совсем корректно настройку прошел…
Я делал так:
гоу-то центр (стрелка на корпусе поворотки - где есть центр хода пана -смотрит на север.
нажимаю СЕТ (попало в центр и запомнила).
Ставлю - гоу-то минимум - поворачивает в минимум (ползуном добавил, чтоб почти на 180 гр довернуло…).
СЕТ
гоу-то макс - тоже что и для минимума, только в другую сторону…
Теперь если нажать гоуто 90 гр. то поворотка доворачивает почти до нулевой отметки - вот тут и надо подстроить?
Может я не правильно настраиваю?
Ладно… чуток попозже буду разбираться…
Вот лог полета (самого полета почемуто нет…):
Я делал так:
GOTO при настройке делать не требуется.
Нужно тупо ползунком выставлять позиции и жать SET.
Выбрал Pan 0 - выставил ползунком центр - север - трекер приполз на место - правильно? - нажал SET
Выбрал минимум - выставил минимум - нажал SET
Выбрал максимум - выставил максимум - нажал SET
Выбрал Pan 90 CW - выставил ползунком 90 градусов вправо - нажал SET. Это самая важная позиция, определяющая точность позиционирования.
Аналогично с наклоном, только там 90 градусов вверх.
Учти, максимум, т.е. CW, по часовой стрелке - это когда поворачивается в сторону правого плеча. Если при движении ползуна вправо антенна поворачивает влево, отметь галкой pan reverse
Уже после настройки всех позиций можешь повыбирать пункты и понажимать GOTO - чисто для проверки, правильно ли, и, если что, поправить.
=====
===
==
=
=
==
===
=====
==================
наземка
- исправлена ошибка воспроизведения логов, когда передается более 255 байт на чанк
Алекс, тебе все-таки придется обновить поршивку до последней.
И да, типа “битые” логи большим размером, но длиной 1 секунда теперь читаются ОК. К примеру, Лог №14 имеет длину 00:07:57.
На сегодня все. Сплю за клавой.
=== какого черта оно сообщения сливает???
0:42 Включаю FailSafe 1:02 Дома Далее полный газ и прет вниз градусов 20. Крейсерская была 70, попер почти 90. 1:08 Пресекаю попытку суицида на последней секунде. Как крылья не сложились - хз. Все хватит, больше домой не включаю .
Андрею Жучкову. Вот про что я говорил.
вот про что я говорил.
Да, понял, видео гляну, что там получилось. Если успею - выложу.
Более менее привел в порядок трикоптер, летает, радует, рвется на свободу, а метео не позволяет, дождь льет.
все нормально, только педальками медленно крутит, пришлось сделать кривую обратную в аппе и в МПХ поставил в миксе 110, более менее получше стало.
Нужно тупо ползунком выставлять позиции и жать SET. Выбрал Pan 0 - выставил ползунком центр - север - трекер приполз на место - правильно? - нажал SET Выбрал минимум - выставил минимум - нажал SET Выбрал максимум - выставил максимум - нажал SET Выбрал Pan 90 CW - выставил ползунком 90 градусов вправо - нажал SET. Это самая важная позиция, определяющая точность позиционирования. Аналогично с наклоном, только там 90 градусов вверх. Учти, максимум, т.е. CW, по часовой стрелке - это когда поворачивается в сторону правого плеча. Если при движении ползуна вправо антенна поворачивает влево, отметь галкой pan reverse
Попробовал… помогло но не сильно - всеравно поворотка не отрабатывает за самиком… Развернулась в сторону старта нормально (старт был на юге относительно поворотки) но там и остался - даже когда самик улетел строго на север относительно наземки - поворотка не шелохнулась - осталась смотреть на юг… Посмотри может при арме отключается слежение по Пану (что-то показалось что именно так…).
Алекс, тебе все-таки придется обновить поршивку до последней.
а вот это я сделал наверно зря…
не утерпел и попер в поле (хоть уже и темнело, а огоньков у меня нету…).
вроде все нормально, но с курсом и возвратом на базу похоже действительно засада.
Вообщем отлетел от себя (помня про баги с регулем…) включил возврат - самик врубил движок и с хорошим таким набором попер на север… когда я перестал уже его различать я не выдержал и выключил возврат…
Кстати попробовал переключать режимы экрана… мне понравилось - спасибо!!!
Видео крайнего полета счас грузится… Посмотришь на баги с курсом…
Да - логи теперь читаемые!!!
Лог тоже прилогаю:
Калибровка тут не поможет, нужно решать проблему ЭМС на борту.
Проверил, действительно наводки при включении движка.
Выглядит это так:
Начальный курс 90, включаю двиг на максимум, курс не меняется.
Начальный курс 270, включаю двиг на максимум, курс начинает ползти вниз, по ходу в сторону 90.
За минуту уползает до 120 с 270.
Как я понимаю эта фигня мне и портила всю картину.
Олег, скачал последнюю наземку - нифига в нее не ридится из платы, пустые поля в настройках автопилота, задисармить из нее не получилось, в общем глючная она какая-то.
1:08 Пресекаю попытку суицида на последней секунде. Как крылья не сложились - хз.
Вот похожий момент получился и у меня сегодня. Такое ощущение (может на самом деле всё по другому?), что автомат обнаружил небольшое превышение над базой и постарался рьяно привести высоту в соответствие…
Ну прямо и правда чуть не получилось “Цель достигнута!”…
Вот это как раз те неприятные ощущения, когда самолет на полном газу что-то творит над головой и надо срочно вмешиваться или быстро валить с базы (а там, на траве беленькие точечки - это как раз мы с напарником и его отдыхающим самолетом).
Вот и видео поспело:
Готовлю к первому вылету вот этого подсвинка весом 40 кг
Олег, а можно подробнее, что за зверь? Сам занят чем-то подобным. Можно в личку, чтоб не оффтопить
Просмотрел свои ролики еще раз…
вывод - 3008я более стабильная была…
3035 -я - явный баг в определении курса (в обоих полетах проводка и регуль не менялись, не менялось на самике вообще ничего, кроме прошивки) - на 3008й самик уверено летел домой и никаких порывов встретиться с кротами небыло (видно на видео) - и это с явно шумящим помехами регулем (силовые провода от акка к регулю идут прямо под платой - причем даже упираются в плату в районе штекера аудио…);
3035 - при включении возврата самик с дистанции 93 метра от старта и высоты 102 (по баро) ломанулся на север, убежал на 193 метра от базы и высоту набрал 140 (вроде так - на видео более точно можно посмотреть) - причем при этом направление на дом он показывал с точностью наоборот…
при переключении в стаб (и включении карты-радара) видно что курс самика и вектор полета явно не совпадают… потом немного успакаивается и даже начинает совпадать…
Что касаемо новой наземки - у меня все работает нормально (в том числе и запись-воспроизведение логов…).
Вот только жалко что прошился на 3035… Как вернуться на 3008? там меня (кроме логов) все устраивало - самик стабильно летал и возращался и высоту держал нормально…
3008я более стабильная была…
3008 - убрать _3008 в конце, скопировать в папку наземки и обновиться с галкой local. Должно работать и с новой наземкой.
Такое ощущение (может на самом деле всё по другому?), что автомат обнаружил небольшое превышение над базой и постарался рьяно привести высоту в соответствие
Вижу. По идее, это часть алгоритма: вернуться на той высоте, что была, потом спуститься до 50м. Только как-то злобно он это делает, практически сорвал. Нужно переработать.
Алекс, по логу 15 ощущение, что ты не задал склонение, или оно сбилось: в полете постоянная разница минус 50 градусов между реальной движухой и компасом. Проверь и выставь +6 (не +60).
В логе №14 все нормально.
P.S. понравилось, как работает телеметрия на землю. Даже с таким свинарником с помехами осд на борту данные идут с приличной частотой.
2.0.3037
- введена корректировка по курсу GPS
Наконец-то пепелац научился летать боком 😃 Вне зависимости от направления ветра аппарат летит к цели по прямой. Если скорость ветра превышает возможности движка, чтобы хотя бы 10кмч было по земле, самоль кругами будет удаляться по ветру, пока не пересилит.
Спасибо ssh1 за идею.
Напоминаю, проверьте склонение (declination)!
Текущие баги описаны здесь
Алекс, по логу 15 ощущение, что ты не задал склонение, или оно сбилось: в полете постоянная разница минус 50 градусов между реальной движухой и компасом. Проверь и выставь +6 (не +60). В логе №14 все нормально.
Олег, может ты и прав - я залил прошивку и бегом на поле… Ничего не проверил может и сбились какие настройки…
поэтому и не претендую на точность.
Да телеметрия теперь пашет классно!
Думаю все -же пробовать новые прошивки а 3008 скачаю прозапас…
Спасибо!!!
- введена корректировка по курсу GPS
1.Я правильно понимаю что теперь при выборе направления полета он будет ориентироваться только по направлению вектора скорости GPS и игнорировать курс от компаса ?
2.Ребят, у всех последняя наземка из поста 3006 нормально работает? У меня все поля автопилста пустые, стартует долго, в общем глючновато.
только по направлению вектора скорости GPS и игнорировать курс от компаса ?
не только. На малых скоростях включится обычный компас, что полезно при зависаниях против ветра и на взлете. Также компас тесно завязан с компенсацией центробежных ускорений и ИЛС, поэтому от ЭМС так легко не отделаетесь. Может, силовые провода стянуть вместе?
Наземка у меня работает во всех режимах, я бы не сидел молча, хех. Опять антивирус или фаервол лезет не в свое дело?
У меня наземка работает без проблем - все показывает и настраивается … лог 15 я писал уже ею причем через КСТ!
На малых скоростях включится обычный компас
Насколько малых, цифру бы для понимания работы алгоритма.