Проект Мегапират на самик!
Готовлю к первому вылету вот этого подсвинка весом 40 кг
Олег, а можно подробнее, что за зверь? Сам занят чем-то подобным. Можно в личку, чтоб не оффтопить
Просмотрел свои ролики еще раз…
вывод - 3008я более стабильная была…
3035 -я - явный баг в определении курса (в обоих полетах проводка и регуль не менялись, не менялось на самике вообще ничего, кроме прошивки) - на 3008й самик уверено летел домой и никаких порывов встретиться с кротами небыло (видно на видео) - и это с явно шумящим помехами регулем (силовые провода от акка к регулю идут прямо под платой - причем даже упираются в плату в районе штекера аудио…);
3035 - при включении возврата самик с дистанции 93 метра от старта и высоты 102 (по баро) ломанулся на север, убежал на 193 метра от базы и высоту набрал 140 (вроде так - на видео более точно можно посмотреть) - причем при этом направление на дом он показывал с точностью наоборот…
при переключении в стаб (и включении карты-радара) видно что курс самика и вектор полета явно не совпадают… потом немного успакаивается и даже начинает совпадать…
Что касаемо новой наземки - у меня все работает нормально (в том числе и запись-воспроизведение логов…).
Вот только жалко что прошился на 3035… Как вернуться на 3008? там меня (кроме логов) все устраивало - самик стабильно летал и возращался и высоту держал нормально…
3008я более стабильная была…
3008 - убрать _3008 в конце, скопировать в папку наземки и обновиться с галкой local. Должно работать и с новой наземкой.
Такое ощущение (может на самом деле всё по другому?), что автомат обнаружил небольшое превышение над базой и постарался рьяно привести высоту в соответствие
Вижу. По идее, это часть алгоритма: вернуться на той высоте, что была, потом спуститься до 50м. Только как-то злобно он это делает, практически сорвал. Нужно переработать.
Алекс, по логу 15 ощущение, что ты не задал склонение, или оно сбилось: в полете постоянная разница минус 50 градусов между реальной движухой и компасом. Проверь и выставь +6 (не +60).
В логе №14 все нормально.
P.S. понравилось, как работает телеметрия на землю. Даже с таким свинарником с помехами осд на борту данные идут с приличной частотой.
2.0.3037
- введена корректировка по курсу GPS
Наконец-то пепелац научился летать боком 😃 Вне зависимости от направления ветра аппарат летит к цели по прямой. Если скорость ветра превышает возможности движка, чтобы хотя бы 10кмч было по земле, самоль кругами будет удаляться по ветру, пока не пересилит.
Спасибо ssh1 за идею.
Напоминаю, проверьте склонение (declination)!
Текущие баги описаны здесь
Алекс, по логу 15 ощущение, что ты не задал склонение, или оно сбилось: в полете постоянная разница минус 50 градусов между реальной движухой и компасом. Проверь и выставь +6 (не +60). В логе №14 все нормально.
Олег, может ты и прав - я залил прошивку и бегом на поле… Ничего не проверил может и сбились какие настройки…
поэтому и не претендую на точность.
Да телеметрия теперь пашет классно!
Думаю все -же пробовать новые прошивки а 3008 скачаю прозапас…
Спасибо!!!
- введена корректировка по курсу GPS
1.Я правильно понимаю что теперь при выборе направления полета он будет ориентироваться только по направлению вектора скорости GPS и игнорировать курс от компаса ?
2.Ребят, у всех последняя наземка из поста 3006 нормально работает? У меня все поля автопилста пустые, стартует долго, в общем глючновато.
только по направлению вектора скорости GPS и игнорировать курс от компаса ?
не только. На малых скоростях включится обычный компас, что полезно при зависаниях против ветра и на взлете. Также компас тесно завязан с компенсацией центробежных ускорений и ИЛС, поэтому от ЭМС так легко не отделаетесь. Может, силовые провода стянуть вместе?
Наземка у меня работает во всех режимах, я бы не сидел молча, хех. Опять антивирус или фаервол лезет не в свое дело?
У меня наземка работает без проблем - все показывает и настраивается … лог 15 я писал уже ею причем через КСТ!
На малых скоростях включится обычный компас
Насколько малых, цифру бы для понимания работы алгоритма.
Немого не по теме, но про эту электронику. Вопрос задал мой товарищ спортсмен - спинингист. Вопрос: возможно ли использование данной электронике на лодке, оснащенной электромотором, для удержания ее на месте ловли? Если да, то какова точность? Вопрос касается только самой платы “Мегапират”. Проблемы регулятора хода и поворотного механизма мотора решаются отдельно.
Точность мне кажется будет зависеть от гпс модуля. Поэтому если найдете NEO-6P получите точность примерно +/- 0,5 метра.
электронике на лодке, оснащенной электромотором
Повторяемая стабильность позиции обычно лежит в пределах 2-3 метров при захвате 8 спутников. А вот позиционирование лодки определяется радиусом ее разворота и скоростью течения. Мотор-то один…
Насколько малых, цифру бы
10кмч
Повторяемая стабильность позиции обычно лежит в пределах 2-3 метров при захвате 8 спутников
Есть уже модули PPP которые дают точность меньше метра. Например посмотрите NEO-6P
Также компас тесно завязан с компенсацией центробежных ускорений и ИЛС, поэтому от ЭМС так легко не отделаетесь. Может, силовые провода стянуть вместе?
Проблему с наводками я решил перевернув аккум и проложив по другому провода. Но перестраховаться не помешает и то что теперь курс не зависит от компаса вселяет больше уверенности.
Еще вопрос. Если лодка(ПВХ 3,3 метра) сориентирована к примеру четко на запад,то обеспечит ли плата ее такое постоянное положение? Естественно не в экстремальных погодных условиях условиях. Я извиняюсь,просто товарища эта штука ОЧЕНЬ заинтересовала(и как я понял не одного его). Если я мешаю в теме то покину ее без вопросов.
сориентирована к примеру четко на запад,то обеспечит ли плата
Не вижу проблемы в удержании заданного курса и даже хождении по маршруту, но, должен заметить, ни разу такая штука на лодки не ставилась 😃 Имейте в виду, стоя на месте лодки не рулятся, если только нет спереди маневровой турбинки, как на танкерах. Только с перемещением вперед.
Расскажите задумку целиком, если это не секрет? Можно в личке.
Олег.
короче, твое предположение не подтвердилось - склонение у меня как было выставлено в 3008-й, так и теперь в 3035-й и в крайней прошивке…
Попробовал на земле - курс не совпадает с севером (нос самика ориентирован на север ± 5 гр…).
попробовал сырые данные посмотреть (грешил на калибровку компаса) - записал лог № 16 (компас по Z - очень большая цифра…).
перекалибровал компас (в полном сборе самика, все включено…) - в сырых данных Z встал в норму (вроде…) - лог № 17.
потом решил посмотреть что из этого получилось…
Вообщем - лажа получилась:
самик лежит на месте на стуле, нос повернут на север, крышка отсека (на ней закреплен передатчик и камера) установлена на место (т.е. - полетный режим, как и калибровал) - курс показывает влево от севера на 90 (примерно) градусов!!!
Снимаю крышку и отношу ее от платы на длинну провода - 8 см - курс смешается градусов на 15-20 ближе к северу, но всеравно не совпадает.
Пробовал менять склонение от 6 до 9 (в пределах всей территории Беларусии) - не помогает - на показания курса практически не влияет (ну разве что градус два…).
Логи выложу - посмотри что там - такое чувство что где-то ошибка в поправке курса (или склонение не так считается или еще что…).
Вообщем логи - вот. только забыл в 17-м включить сырые данные… если надо - завтра могу переписать.
Снимаю крышку
У тебя по ходу в крышке магнит неодимовый или еще какая намагниченная железяка рядом с платой.
Калибровка компаса не может устранить мощные источники магнитного поля, только немного подкорректировать. Вот вытащи плату нафиг совсем, вынеси на середину комнаты и закалибруй, а потом смотри курс. Увидишь, что все нормально. А потом попробуй, не отключая проводов и глядя на raw data и курс поднести на родное место в самолете. Водя платой как миноискателем, поймешь, кто тебе всю малину портит. Как поплыли raw цифры - там враг и сидит.
У тебя по ходу в крышке магнит неодимовый или еще какая намагниченная железяка рядом с платой.
Блин!!!
У меня же тоже 2 магнита сантиметрах в 7 от платы, на них капот крепился. Сильно влияют наверное ?
Надо выпиливать их нах.
Хотя с другой стороны у всех на самике есть двиг, у меня до него сантиметров 30. Но там и магнитов побольше.
а ты поднеси к двигателю какую-нить железячку? сильно она магнитится? у меня на некоторых движках и не магнитится совсем, там поле, я так понимаю, закольцовано.