Проект Мегапират на самик!
2.0.3111
- реализован режим автоматической посадки в миссиях для самолетов.
Как это работает:
В конце миссии добавляем команду land.
Во время арминга двигателя запоминается курс, куда смотрит нос самолета. Если стартовали в режиме автоматического взлета (см. главу 4.3.1 на стр. 12), курс повторно запоминается на момент активации автопилота.
Отлетав полетное задание, автопилот устанавливает навигационную точку, находящуюся на расстоянии landing approach по ранее запомненному курсу взлета от базы на высоте 20м. После чего летит туда, выравнивается, берет курс на базу, выключает двигатель и переходит в планирование в режиме Stable с удержанием курса на базу.
В результате мы имеем следующее:
- самолет возвращается с того направления, куда стартовал. Компенсация ветра работает до момента отключения двигателя на последней точке.
- на последнем этапе посадки пилот может перехватить управление: рулить креном, тангажом и курсом. Также может включить двигатель и прервать планирование. Переключать режим для этого не нужно, что экономит время, если что пойдет не так.
Особенности планирования миссий:
Если запланирована автопосадка, последней точкой перед посадкой желательно добавить так называемый “привод”: точку на двойном расстоянии approach или дальше, с высотой около 100 метров, вдоль линии взлета. Цель - чтобы после выполнения миссии самолет летел более-менее в сторону базы. Это сделает посадку более прямолинейной и точной, без лишних маневров. Впрочем, все будет работать и так.
А кто у нас формирует уровни белого и черного? Какие пины? Они разве не могут научиться первые строки заменять своей информацией?
Заменять полностью не получится. Видеоналожение делается аддитивным способом: добавляя сигнал на белых полях и шунтируя на черных. В противном случае придется переделывать схему полностью.
по строкам синхронизируется, а кадр бежит, как и нету совсем кадровых импульсов
Понял, КСИ шире, значит. Позже подвину буковки на осд и подправлю синхру в нтсц.
Заменять полностью не получится. Видеоналожение делается аддитивным способом: добавляя сигнал на белых полях и шунтируя на черных. В противном случае придется переделывать схему полностью.
Понятно, отпадает.
Понял, КСИ шире, значит. Позже подвину буковки на осд и подправлю синхру в нтсц.
А вот тут не очень понятно:)
Промерил сейчас длительности на хоббикинговской камере в NTSC режиме и видеорегистраторе Gmini HD300 (в единственно возможном в нем режиме NTSC) соответственно:
- период КСИ, мс - 16.71 и 16.64 (практически несущественное отличие)
- длительность КСИ, мкс - 184 и 187 (тоже небольшая разница)
- период ССИ, мкс - 68.3 и 63.55 (вот тут разница посущественнее, но это строчные импульсы…)
- длительность ССИ, мкс - 4.72 и 2.73
Больше разница по амплитуде: хоббикинговская камерка дает прибл. в 1.4 раза больше амплитуду сигнала, может не хватает амплитуды у регистратора для устойчивого выделения синхроимпульсов? Если в ХК камере сихро 0.7В, то в Gmini только 0.5:(
К вопросу о GPS, оказалось что Frsky модуль не шлет в $GPRMC, курс HDG, посему пока не вариант его использовать.
Олег, как альтернативное решение, может брать данные с $GPGSV
www.hemispheregps.com/gpstechinfo/GPGSV.htm
Посмотрел логи что тебе скидывал, там есть данные в нем.
Но похоже одни и теже 😦
В $GPVTG тоже пусто
Посмотрев, $GPVTG проскакивает, и тут же кажет в $GPRMC
Надо покурить
kayraelektronik.com/…/u-blox6_ReceiverDescriptionP…
может что найдем.
2.0.3111
- реализован режим автоматической посадки в миссиях для самолетов.
Олег, может все таки стоит попробовать сонар?
Цена - 100 рублей, а для Alt Hold и тем более коптерам - самое то.
goodluckbuy.com/1pcs-us-020-ultrasonic-module-dist…
we.easyelectronics.ru/…/eksperimenty-s-uz-dalnomer…
goodluckbuy.com/ultrasonic-wave-ranging-module-det…
- период ССИ, мкс - 68.3 и 63.55 (вот тут разница посущественнее, но это строчные импульсы…)
😃
Хех! Вот это клизма! Это я списал с бумажки не так, надо:
- период ССИ, мкс - 63.3 и 63.55
Так что по формируемым временам синхронизации практически все одинаково, разница только в пределах ошибки измерения… Это я прокололся.
Получается приличная разница между камерами в амплитуде выходного сигнала.
Олег, еще вопрос, автопосадка это конечно хорошо, но например мне сейчас нужнее вывод инфы на OSD о котором договаривались. Да скорее всего не только мне.
К выходным есть шансы ?
может не хватает амплитуды у регистратора для устойчивого выделения синхроимпульсов?
Не могу сказать. У меня из NTSC-источников только HDR1000D. Нужно экспериментировать.
Олег, как альтернативное решение, может брать данные с $GPGSV
Это данные о спутниках. Azimuth - это азимут каждого спутника GPS, а не модели.
В даташите не сказано ничего и нет таких настроек, чтобы отдельно запрещать вывод course over ground (COG).
может всетаки стоит попробовать сонар?
На самолетах сонар бесполезен и даже вреден.
К выходным есть шансы ?
Есть 😃
- реализован режим автоматической посадки в миссиях для самолетов.
- на последнем этапе посадки пилот может перехватить управление: рулить креном, тангажом и курсом. Также может включить двигатель и прервать планирование. Переключать режим для этого не нужно, что экономит время, если что пойдет не так.
Задумано хорошо, а если перехватил управление не переключая режим (текущий режим - автомат), вывел самолет куда надо, какое время нужно для изменения режима? Или так дальше летать можно?
Что вызывает еще вопрос - если при нахождении в состоянии автоматической посадки пропадет связь (ну всякое бывает), то все пойдет по кругу (пропала связь - RTH, появилась связь - продолжается посадка)? Какие варианты продолжения ожидать?
Понятно, что уже чешется в выходные проверить:), но уже надо полетное задание готовить:)
а если перехватил управление не переключая режим (текущий режим - автомат), вывел самолет куда надо, какое время нужно для изменения режима? Или так дальше летать можно?
Малость не так: Самолет заканчивает свой “скорбный путь”, автоматически переключившись в состояние Stable-Disarm, причем как будто бросили руддер в направлении базы. Т.е. всеми рулями рулить можно как обычно. Если ничего не трогать - спланирует по курсу без движка.
Если пульт вообще отключен или стики в нейтрали - будет поддерживать крен-тангаж 0.
Арм двигателя при необходимости - как обычно, пультом.
если при нахождении в состоянии автоматической посадки пропадет связь
Определяется отмеченной галочкой Interrupt mission - прервать ли миссию. Если ФС возникнет на последнем этапе, в режиме стаба, планирование продолжится без изменений, т.к. в дизарме авторежимы (и возврат) не активируются. Если управление пропало еще на этапе задания, и галка Interrupt mission снята - тоже ничего не произойдет. Сядет как обычно. Если галка установлена - полетное задание будет прервано. При восстановлении начнется сначала.
Обычный RTH не приводит к посадке.
Также стоит заметить, что севший самолет будет находиться в режиме stable, хотя переключатель режимов и находится в позиции авто. Это будет отображаться на наземке и осд как обычно, просто имейте в виду.
Олег, я тут пытаюсь изучить почему в полете дизарм происходит.
Включил самолет как положено, с батареей и т.д., подключил шнурок, залочил ГПС, заармил движок, в руках самолет тереблю…
Включил сырые данные, они бегут, немного газу дал на низких оборотах и включил запись лога.
Вроде все пишется, все шевелится. Немного встряхиваю аппарат, на мой взгляд такие сотрясения неударного типа бывают на взлете, когда ветер или не знаю что…
Установлено в датчике удара 5G.
После некоторого количества встряхиваний задизармился аппарат.
Смотрю проигрывание лога - данные сырые не бегут, лог проигрывается 25 секунд.
Сконвертил в конвертере - только 256 строк в файл записалось, до события дизарма не дошло. Сырые данные тоже неизменяемые в файле.
Глянь, пожалуйста, что не так…
ПС. Вот вроде с шевелящимися сырыми данными и с дизармом лог26
Из лога усе понятно, сейчас подправлю.
По вычислениям получается, что срабатывает при разнице 1.1G между отсчетами. При этом перегрузку показывает Фактически, отсчеты прут со скоростью 390Гц и там разница между ними меньше, поэтому коэффициенты другие. Надо считать по отсчетам 10Гц, думаю, так.
===
2.0.3114
- исправлен диапазон датчика удара
Сконвертил в конвертере - только 256 строк в файл записалось, до события дизарма не дошло. Сырые данные тоже неизменяемые в файле.
У меня лог26 длиной 23 секунды, лог 27 - 25 секунд, на обоих виден дизарм, на 27м нет сырья. Видать, окно с сырьем закрылось в наземке при записи.
Полетал сегодня с прошивкой 3101 9перешиваться пока не стал - перешьюсь скоро).
что могу сказать - вроде уже и не актуально ибо прошивка есть более свежая… Но всеже:
первое - все работает на отлично не смотря на погодные условия (сильный порывистый ветер) - проверил возврат, Альт Холд…
Второе - поворотка работает отлично - следит за самиком без проблем, но… теперь ее надо отключить - направленной антены у меня пока нет, а все время крутить клевер нездорово…
третье - реуль все еще какает в видео (надо дождаться нового) но уже лучше чем было - двиг в полете не отключает и синхру не рвет.
теперь замечания:
1 при первом включении Альт холд на высоте 117 метров - запомнил и пытался ее держать, при попытке снизиться и отпустить стик - возвращался на высоту… зато при последующих включениях (высота 70 метров) - самик всеравно уходил на высоту 117 метров! (такое чувство что в АП осталась целевой высота первого включения…).
2 поймал не то флатер не то перерегулирование - в авторежимах (возврат и альтхолд) при полете против ветра (скорость по земле - около 60 км) начинает трясти по тангажу (входит в раскалбасс) при снижении скорости проблема уходит… 9скорей всего надо еще подстроить…).
Видео есть - 14 минут (там много раз включал разные виды и радар…) - если интересно вечером закачаю и выложу…
ПС - и в ветер самик уверено прилетал на базу и крутил почти круг! ну может больше яйцо… но не сильно вытянутое по ветру…
вроде уже и не актуально
Из неактуального в 3101 в твоем случае только отсутствие автопосадки. Видео давай!!111 Как говорят америкосы, если нет видео, значит, ничего не было 😁
такое чувство что в АП осталась целевой высота первого включения
Нету такого. Каждое включение alt hold устанавливается текущая баровысота. Видео надо глянуть.
при полете против ветра (скорость по земле - около 60 км) начинает трясти по тангажу (входит в раскалбасс) при снижении скорости проблема уходит
Дык! относительно воздуха там, небось, все 100-110 кмч. Еще D уменьшить бы… Или pitch rate.
Работа газом в авто изменилась? лучше стало?
Возврат на базу теперь происходит на последней достигнутой высоте, но не меньше SAFE Alt, с последующим снижением до SAFE Alt.
Да - так теперь он и делает - возвратился на базу на 117 метрах и при кружении вокруг базы снижался плавненько до заданных мной 70-ти метров!
И разворот на базу уже не вызывает тошноты - плавненько так…
счас обновлюсь до крайней прошивки, подправлю настройки и еще раз в поле подъеду - акки уже зарядились…
Дык! относительно воздуха там, небось, все 100-110 кмч. Еще D уменьшить бы… Или pitch rate. Работа газом в авто изменилась? лучше стало?
Д счас снижу…
газ - песня! нету уже резкой дачи газа при любом переключении режима, в полете по кругу над базой - плано газует когда идет против ветра и немного подгазовывает когда по ветру (высоту поддерживает), если высота больше заданной - планирует с выключенным газом.
Видео вечером залью - хочу еще раз слетать…
Да - так теперь он и делает - возвратился на базу на 117 метрах и при кружении вокруг базы
раньше в режиме RTH так и было, этим я имел в виду режим автопилота - окончание полетного задания. Кстати, миссию не пробовал запустить?
Не… До миссий я пока не добрался - хочу вначале довести до толку эти режимы…
Кстати - еще раз слетал: есть кой-какие наметки…
сейчас приду домой - скину видео и опишу свои замечания и идеи…
через несколько минут выйду на связь…
Олег, пока видео грузится - подскажи а параметр D тока в авторежимах влияет или в стабе тоже?
D тока в авторежимах влияет или в стабе тоже?
везде, кроме мануала
еще раз слетал: есть кой-какие наметки
трупы ессь?
везде, кроме мануала
трупы ессь?
трупов нет, и не должно быть…
вообщем - пока видео лью - объясню, чтоб не томить…
снизил D до 0.15 - не помогло, но!
проверил в полете - вводил самик в раскалбас намерено раза 4-ре…
каждый раз только в авторежимах (ретурн или альтхолд) - раскалбас начинался примерно около 55-60 км в час по ГПС… В стаб режиме при достижении этой же скорости по ГПС и против ветра - расколбаса нет!!!
при расколбасе если переключить в стаб - расколбас прекращается!
Вот и думаю - это что?
Да и по двиглу слышно что при расколбасе вроде как и обороты плавать начинают… О как!
вобщем - сброшу видео сам посмотришь.
По остальному - все классно!
Да и еще - вот лог полета.
раскалбас начинался примерно около 55-60 км в час по ГПС
Из-за помех на осд нифига не понял, как ведет себя альт-холд: когда включается газ, потери пакетов очень большие.
Пока нет видео, рискну предположить еще одну вещь: барометр.
Крыло - оно и есть крыло, верхняя и нижняя части имеют разное давление воздуха в зависимости от тангажа в полете. Допустим, нужно автопилоту уменьшить высоту. Он дает штурвал от себя. Крыло наклоняется вниз и какое-то время давление на верхней части повышается, а на нижней - уменьшается. Поскольку фузеляж у тебя открыт только сверху, на барометр слегка увеличивается давление, что эквивалентно снижению высоты. Автопилот такой - ага, высота упала ниже нормы, поддам-ка я на себя. Самоль носом вверх, давление снизу растет, сверху снижается, баро видит понижение давления = увеличение высоты = команда тангажа вниз. Цикл повторяется.
А происходит это на большой скорости, потому что эффект разницы давлений усиливается.
Такая особенность, полагаю, вылезает только при установке в крыле (обычного самолета, или летающем). Чтобы избежать, нужно в отсеке с платой пробурить дырочку вниз, дабы давление усреднялось. А на барометр желательно наложить поролонку, чтобы прямая струя воздуха через щели в фюзеляже не сбивала показания. Только нужно следить, чтобы не забить в нем дырочку клеем.
Вообщем - пока видео грузится…(задолбал интернет - два раза выбросил - лью в третий раз…).
проанализировал видео и свои наблюдения во время полета (не все попало на видео - в самы интересный момент прут помехи: закон подлости или закономерность?).
Вобщем получается вот что :
эффект проявляется в следующих условиях:
1 включен авторежим
2 скорость близка к крейсерской (выставленой в настройках АП - у меня 50 км…)
3 самик либо снижается (занимает эшелон над базой но набирает скорость для пробивки ветра) - эфект более яркий, либо поднимается - эфект немного более слаб…
на стабе и мануале (естественно) - эфект не наступил не разу…
причем еще наблюдение - пока самик при возврате не достиг базы (радиуса базы) - эфект не проявляется, хотя скорость примерно та-же… в режиме альтхолд - эфект проявился только при наборе высоты…при снижении его нет.
Вот такие заметки на полях…
кто будет летать на данных прошивках (от 3101) - проверьте (с осторожностью) - может это только у меня так…
Олег, а попробуй симулировать этот эфект 9условия я написал…).
Видео как загрузится будет доступно тут.
а попробуй симулировать этот эфект 9условия я написал…).
Исходя из вышеописанного в посте #3207, симулятор тут не поможет, зуб даю. Он расположение баро не учитывает.
Но, возможно, дело всего лишь в перерегулировании по тангажу, а не в барометре.
Дождусь кино, скажу точнее.