Проект Мегапират на самик!
Не… До миссий я пока не добрался - хочу вначале довести до толку эти режимы…
Кстати - еще раз слетал: есть кой-какие наметки…
сейчас приду домой - скину видео и опишу свои замечания и идеи…
через несколько минут выйду на связь…
Олег, пока видео грузится - подскажи а параметр D тока в авторежимах влияет или в стабе тоже?
D тока в авторежимах влияет или в стабе тоже?
везде, кроме мануала
еще раз слетал: есть кой-какие наметки
трупы ессь?
везде, кроме мануала
трупы ессь?
трупов нет, и не должно быть…
вообщем - пока видео лью - объясню, чтоб не томить…
снизил D до 0.15 - не помогло, но!
проверил в полете - вводил самик в раскалбас намерено раза 4-ре…
каждый раз только в авторежимах (ретурн или альтхолд) - раскалбас начинался примерно около 55-60 км в час по ГПС… В стаб режиме при достижении этой же скорости по ГПС и против ветра - расколбаса нет!!!
при расколбасе если переключить в стаб - расколбас прекращается!
Вот и думаю - это что?
Да и по двиглу слышно что при расколбасе вроде как и обороты плавать начинают… О как!
вобщем - сброшу видео сам посмотришь.
По остальному - все классно!
Да и еще - вот лог полета.
раскалбас начинался примерно около 55-60 км в час по ГПС
Из-за помех на осд нифига не понял, как ведет себя альт-холд: когда включается газ, потери пакетов очень большие.
Пока нет видео, рискну предположить еще одну вещь: барометр.
Крыло - оно и есть крыло, верхняя и нижняя части имеют разное давление воздуха в зависимости от тангажа в полете. Допустим, нужно автопилоту уменьшить высоту. Он дает штурвал от себя. Крыло наклоняется вниз и какое-то время давление на верхней части повышается, а на нижней - уменьшается. Поскольку фузеляж у тебя открыт только сверху, на барометр слегка увеличивается давление, что эквивалентно снижению высоты. Автопилот такой - ага, высота упала ниже нормы, поддам-ка я на себя. Самоль носом вверх, давление снизу растет, сверху снижается, баро видит понижение давления = увеличение высоты = команда тангажа вниз. Цикл повторяется.
А происходит это на большой скорости, потому что эффект разницы давлений усиливается.
Такая особенность, полагаю, вылезает только при установке в крыле (обычного самолета, или летающем). Чтобы избежать, нужно в отсеке с платой пробурить дырочку вниз, дабы давление усреднялось. А на барометр желательно наложить поролонку, чтобы прямая струя воздуха через щели в фюзеляже не сбивала показания. Только нужно следить, чтобы не забить в нем дырочку клеем.
Вообщем - пока видео грузится…(задолбал интернет - два раза выбросил - лью в третий раз…).
проанализировал видео и свои наблюдения во время полета (не все попало на видео - в самы интересный момент прут помехи: закон подлости или закономерность?).
Вобщем получается вот что :
эффект проявляется в следующих условиях:
1 включен авторежим
2 скорость близка к крейсерской (выставленой в настройках АП - у меня 50 км…)
3 самик либо снижается (занимает эшелон над базой но набирает скорость для пробивки ветра) - эфект более яркий, либо поднимается - эфект немного более слаб…
на стабе и мануале (естественно) - эфект не наступил не разу…
причем еще наблюдение - пока самик при возврате не достиг базы (радиуса базы) - эфект не проявляется, хотя скорость примерно та-же… в режиме альтхолд - эфект проявился только при наборе высоты…при снижении его нет.
Вот такие заметки на полях…
кто будет летать на данных прошивках (от 3101) - проверьте (с осторожностью) - может это только у меня так…
Олег, а попробуй симулировать этот эфект 9условия я написал…).
Видео как загрузится будет доступно тут.
а попробуй симулировать этот эфект 9условия я написал…).
Исходя из вышеописанного в посте #3207, симулятор тут не поможет, зуб даю. Он расположение баро не учитывает.
Но, возможно, дело всего лишь в перерегулировании по тангажу, а не в барометре.
Дождусь кино, скажу точнее.
Из-за помех на осд нифига не понял, как ведет себя альт-холд: когда включается газ, потери пакетов очень большие.
Пока нет видео, рискну предположить еще одну вещь: барометр.
Крыло - оно и есть крыло, верхняя и нижняя части имеют разное давление воздуха в зависимости от тангажа в полете. Допустим, нужно автопилоту уменьшить высоту. Он дает штурвал от себя. Крыло наклоняется вниз и какое-то время давление на верхней части повышается, а на нижней - уменьшается. Поскольку фузеляж у тебя открыт только сверху, на барометр слегка увеличивается давление, что эквивалентно снижению высоты. Автопилот такой - ага, высота упала ниже нормы, поддам-ка я на себя. Самоль носом вверх, давление снизу растет, сверху снижается, баро видит понижение давления = увеличение высоты = команда тангажа вниз. Цикл повторяется.
А происходит это на большой скорости, потому что эффект разницы давлений усиливается.
Такая особенность, полагаю, вылезает только при установке в крыле (обычного самолета, или летающем). Чтобы избежать, нужно в отсеке с платой пробурить дырочку вниз, дабы давление усреднялось. А на барометр желательно наложить поролонку, чтобы прямая струя воздуха через щели в фюзеляже не сбивала показания. Только нужно следить, чтобы не забить в нем дырочку клеем.
пока я писал - ты уже ответил…
вот это выглядит довольно правоподобно!
поэтому эфект и проявляется только в авторежимах - там баро задействован! А в стабе его не учитывает…
надо попробовать паролонку… а в фюзе у фалкона есть две дырочки сверху (ноздри и около двигла выход…0 и дырочка снизу - где провода регуля выходят - тоже около двигла…
Но не проблема прорубить “окно в Европу”…
поэтому эфект и проявляется только в авторежимах - там баро задействован! А в стабе его не учитывает…
А, ну, точно. в стабе же нет. Значит, дело действительно в баро. Проделай дырку снизу на том же расстоянии от носа, что и ноздри, и будет щаастье.
А, ну, точно. в стабе же нет. Значит, дело действительно в баро. Проделай дырку снизу на том же расстоянии от носа, что и ноздри, и будет щаастье.
На выхи тока смогу…
так что может в проше пока ничего не менять - нужны еще проверки для подтверждения-опровержения эфекта…
СПАСИБО за понимание…
А паралонку всеравно нацеплю - я уже про нее думал (фюз у меня прямым потоком продувается…).
надо проверять…
так что может в проше пока ничего не менять
Часть кода, отвечающая за поддержание высоты по баро, не менялась с самого появления авторежимов 😃 Там настолько все просто и дубово. И менять ее не собираюсь.
Возможно, раньше у тебя других траблов хватало, чтобы рассекать на большой скорости и не заметить расколбас.
Видео, судя по всему, узрю только завтра. час ночи, пора баюшки.
Приехал FrSky.
Олег, есть пара вопросов.
Поймет ли плата RSSI(PWM) - нарисован тут вконце.
Ну и по традиции)) - когда ожидается добавление инфы на OSD?
Ну и по традиции)) - когда ожидается добавление инфы на OSD?
Ага - иногда точно не хватает - допустим у меня сегодня… была бы инфа по выходу на сервы, не было б проблем с определением бага…
Поймет ли плата RSSI
зависит, какая частота у этого ШИМ. Или городить lowpass из 2к2 и 10 мкф, или так прокатит. Померяй чем-нибудь.
Ну и по традиции
СЬОДНЯ! 😁
Видео как загрузится будет доступно тут.
кино вообще исчезло 😃
после пятой попытки получилось
ну все, посмотрел наконец-то!
Алекс, все-таки баро тут ни при чем. Если бы был виноват барометр, раскачка по тангажу была бы медленной, как по волнам. А тут на осд даже высота не меняется. Обычное перерегулирование.
Уменьшай Pitch rate раза в два, и ничего не надо сверлить. Также можно сбавить в микшере модели расход по тангажу.
2.0.3128 + наземка #58
-
добавлен вывод RSSI 0…100% на осд. Соответствующая галка в OSD&Sound и кнопки настройки мин. и макс. уровня. Автоопределение полярности сигнала и масштабирование диапазона к 0…100%.
При снижении RSSI ниже 20% надпись RSSI хх% мигает. Также уровень RSSI заведен в наземку как по модему, так и через трекер. -
добавлен вывод управляющих сигналов: крен, тангаж, газ, курс. Включается галкой RPTY в OSD&Sound. Крен, тангаж, курс масштабированы ±99%, газ 0…99%. Управляющие сигналы отображаются под полетным таймером.
Имейте в виду, это сигналы сразу после автопилота, до микшера модели. -
добавлена графическая индикация курса по GPS. Выглядит это как дополнительная стрелка в индикаторе направления на базу. Без ветра будет показывать “вверх” - т.е. по направлению движения модели, вид сверху. При сносе ветром - соответственно, куда угодно.
-
в наземке введен контроль высоты при вводе миссий. При попытке записать заведомо “убойную” высоту в автопилот, выдается запрос на подтверждение. Контроль ведется, чтобы на любом участке миссий, кроме взлета и посадки, высота была не ниже 20м над базой.
Обрабатываются все типы команд: относительные, абсолютные и циклы (например, с высоты 300 пять относительных спусков по 60м уже не прокатят).
2.0.3128 + наземка #58
добавлен вывод RSSI 0…100% на осд. Соответствующая галка в OSD&Sound и кнопки настройки мин. и макс. уровня. Автоопределение полярности сигнала и масштабирование диапазона к 0…100%.
При снижении RSSI ниже 20% надпись RSSI хх% мигает. Также уровень RSSI заведен в наземку как по модему, так и через трекер.добавлен вывод управляющих сигналов: крен, тангаж, газ, курс. Включается галкой RPTY в OSD&Sound. Крен, тангаж, курс масштабированы ±99%, газ 0…99%. Управляющие сигналы отображаются под полетным таймером.
Имейте в виду, это сигналы сразу после автопилота, до микшера модели.добавлена графическая индикация курса по GPS. Выглядит это как дополнительная стрелка в индикаторе направления на базу. Без ветра будет показывать “вверх” - т.е. по направлению движения модели, вид сверху. При сносе ветром - соответственно, куда угодно.
в наземке введен контроль высоты при вводе миссий. При попытке записать заведомо “убойную” высоту в автопилот, выдается запрос на подтверждение. Контроль ведется, чтобы на любом участке миссий, кроме взлета и посадки, высота была не ниже 20м над базой.
Обрабатываются все типы команд: относительные, абсолютные и циклы (например, с высоты 300 пять относительных спусков по 60м уже не прокатят).
Вопросы:
1.Приведение RSSI к 0-100% -имеется в виду принимаем за 100% масимум за все время после включения питания?
2.Вывод управляющих сигналов - ServoOUT? (я к тому что ServoIN тож можно назвать управляющими)
3.По крсу GPS не совсем понял. Если я лечу на север, ветра нет, дом на востоке , магнитный курс будет показывать на восток. А GPS курс куда? Просто ввела в заблуждение фраза :"Без ветра будет показывать “вверх” - т.е. по направлению движения модели, вид сверху.
Я хотел GPS курс на дом, то есть стрелка будет совпадать с магнитным курсом в безветрие в идеальных условиях, иначе замучаешься в голове пересчитывать что и куда.
И еще, может стоит ее переставать отображать при скорости <10
зависит, какая частота у этого ШИМ. Или городить lowpass из 2к2 и 10 мкф, или так прокатит. Померяй чем-нибудь.
Попытаюсь посмотреть звуковухой после перепрошивки приемника. Пока на приемнике D8R-II + нет RSSI.
+У меня предложение:
Может стоит сделать 2 режима RSSI на выбор: analog\PWM.
При том PWM попробовать сделать универсальным не привязанным к периоду импульсов.
То есть считывать c этой ноги длину единицы(Т1) и длину нуля(Т0) и потом выводить на выход T1/(T1+T0).Читать по аналогии со считыванием управляющих сигналов с приемника.
Вопрос только в ограничениях по переполнению таймера как я понимаю и в дискретности таймера.
Олег, в каких пределах это сможет работать и сможет ли вообще?
Из плюсов получаем: отсутствие задержек и тупости из-за интегрирующих цепочек, надежность(не нужно ничо паять), простоту. FrSky достаточно популярная штука как я понимаю.
1.Приведение RSSI к 0-100% -имеется в виду принимаем за 100%
Я, наверно, непонятно выразился. Это полярность изменения RSSI определяется автоматом, а не диапазон.
Устанавливать уровни так: Включил передатчик рядом - нажал кнопку макс. Выключил вообще - нажал мин. Все.
Вывод управляющих сигналов - ServoOUT?
Да, упрощенно, это серво ОУТ, но без микшера модели (элевонов, триммеров и проч).
Если я лечу на север, ветра нет, дом на востоке , магнитный курс будет показывать на восток. А GPS курс куда? Просто ввела в заблуждение фраза :"Без ветра будет показывать “вверх” - т.е. по направлению движения модели, вид сверху.
Не нужно ничего пересчитывать. Когда ты с обычным, не-пираццким осд летишь домой вручную, ты ставишь “стрелку домой”, чтобы показывала прямо. При этом реально самолет будет смотреть вообще в неизвестном направлении. Здесь для полета вручную домой ты совмещаешь реальное направление домой (стрелка с Н на конце) и реальный курс по жпс (короткая стрелка). Заодно четко видно, спиной к дому ты летишь, боком или прямо.
2 режима RSSI на выбор: analog\PWM.
Никакого PWM разбирать не получится. Это чисто аналоговый вход, без таймеров.
Если частота ШИМ достаточно низкая, сделаю фильтр. Если высокая, более 100Гц - придетца паять.
з плюсов получаем: отсутствие задержек и тупости
А на кой, простите, ляд здесь нужно огромное быстродействие? Что ты сделаешь, если увидишь миллисекундный дроп?
Полагаю, тут постоянная времени даже в 2 секунды никак не повлияет на юзабилити.
Здесь для полета вручную домой ты совмещаешь реальное направление домой (стрелка с Н на конце) и реальный курс по жпс (короткая стрелка). Заодно четко видно, спиной к дому ты летишь, боком или прямо.
Все равно запутано.
Я правильно понял что при полете домой по курсу стрелка будет смотреть строго вверх, а H не обязательно, так как не всегда летим строго носом на базу?
А на кой, простите, ляд здесь нужно огромное быстродействие? Что ты сделаешь, если увидишь миллисекундный дроп?
Полагаю, тут постоянная времени даже в 2 секунды никак не повлияет на юзабилити.
Согласен, не критично здесь время.
Никакого PWM разбирать не получится. Это чисто аналоговый вход, без таймеров.
Если частота ШИМ достаточно низкая, сделаю фильтр. Если высокая, более 100Гц - придетца паять.
А может заюзать RC7(или сделать выбор) например, она явно будет не нужна юзерам FrSky так как у них есть SumPPM.
Я правильно понял что при полете домой по курсу стрелка будет смотреть строго вверх, а H не обязательно, так как не всегда летим строго носом на базу?
Неправильно 😃 и стрелка, и Н могут быть в секторе ±90, просто для полета действительно домой их нужно совместить путем выполнения поворота.
Если лететь домой только по компасу - тогда да, Н нужно вверху держать. Так тоже можно вернуться: если есть ветер, самолет по кругу снесет в подветренную сторону, и заходить придется против ветра.
А может заюзать RC7
Теоретически можно.
Неправильно и стрелка, и Н могут быть в секторе ±90, просто для полета действительно домой их нужно совместить путем выполнения поворота.
Если лететь домой только по компасу - тогда да, Н нужно вверху держать. Так тоже можно вернуться: если есть ветер, самолет по кругу снесет в подветренную сторону, и заходить придется против ветра.
Еще сильнее запутал)))
Я предлагал добавить отображение направления на дом, но только исходя не из компаса а из курса GPS. То есть показывать этой стрелкой угол между курсом и направлением на дом.
И соответственно чтоб лететь домой я должен направить эту курсовую стрелку строго вверх. То есть логика работы с этим прибором не изменится.
А магнитный курс на дом может стать и не вверх в это время если самик летит боком.
Теоретически можно.
Судя по тому, что RSSI только недавно появилось на OSD никто его до меня не пытался юзать?
Плюс к этому FrSky распространенная штука, в разряде до LRS.
Просто после смены приемника хотелось бы проверить и RSSI, а у меня даже резюков с кондерами нет дома чтоб мастерить интегрирующую цепочку, да и не хочется.
А то народ вон на что идет))