Проект Мегапират на самик!
ну все, посмотрел наконец-то!
Алекс, все-таки баро тут ни при чем. Если бы был виноват барометр, раскачка по тангажу была бы медленной, как по волнам. А тут на осд даже высота не меняется. Обычное перерегулирование.
Уменьшай Pitch rate раза в два, и ничего не надо сверлить. Также можно сбавить в микшере модели расход по тангажу.
2.0.3128 + наземка #58
-
добавлен вывод RSSI 0…100% на осд. Соответствующая галка в OSD&Sound и кнопки настройки мин. и макс. уровня. Автоопределение полярности сигнала и масштабирование диапазона к 0…100%.
При снижении RSSI ниже 20% надпись RSSI хх% мигает. Также уровень RSSI заведен в наземку как по модему, так и через трекер. -
добавлен вывод управляющих сигналов: крен, тангаж, газ, курс. Включается галкой RPTY в OSD&Sound. Крен, тангаж, курс масштабированы ±99%, газ 0…99%. Управляющие сигналы отображаются под полетным таймером.
Имейте в виду, это сигналы сразу после автопилота, до микшера модели. -
добавлена графическая индикация курса по GPS. Выглядит это как дополнительная стрелка в индикаторе направления на базу. Без ветра будет показывать “вверх” - т.е. по направлению движения модели, вид сверху. При сносе ветром - соответственно, куда угодно.
-
в наземке введен контроль высоты при вводе миссий. При попытке записать заведомо “убойную” высоту в автопилот, выдается запрос на подтверждение. Контроль ведется, чтобы на любом участке миссий, кроме взлета и посадки, высота была не ниже 20м над базой.
Обрабатываются все типы команд: относительные, абсолютные и циклы (например, с высоты 300 пять относительных спусков по 60м уже не прокатят).
2.0.3128 + наземка #58
добавлен вывод RSSI 0…100% на осд. Соответствующая галка в OSD&Sound и кнопки настройки мин. и макс. уровня. Автоопределение полярности сигнала и масштабирование диапазона к 0…100%.
При снижении RSSI ниже 20% надпись RSSI хх% мигает. Также уровень RSSI заведен в наземку как по модему, так и через трекер.добавлен вывод управляющих сигналов: крен, тангаж, газ, курс. Включается галкой RPTY в OSD&Sound. Крен, тангаж, курс масштабированы ±99%, газ 0…99%. Управляющие сигналы отображаются под полетным таймером.
Имейте в виду, это сигналы сразу после автопилота, до микшера модели.добавлена графическая индикация курса по GPS. Выглядит это как дополнительная стрелка в индикаторе направления на базу. Без ветра будет показывать “вверх” - т.е. по направлению движения модели, вид сверху. При сносе ветром - соответственно, куда угодно.
в наземке введен контроль высоты при вводе миссий. При попытке записать заведомо “убойную” высоту в автопилот, выдается запрос на подтверждение. Контроль ведется, чтобы на любом участке миссий, кроме взлета и посадки, высота была не ниже 20м над базой.
Обрабатываются все типы команд: относительные, абсолютные и циклы (например, с высоты 300 пять относительных спусков по 60м уже не прокатят).
Вопросы:
1.Приведение RSSI к 0-100% -имеется в виду принимаем за 100% масимум за все время после включения питания?
2.Вывод управляющих сигналов - ServoOUT? (я к тому что ServoIN тож можно назвать управляющими)
3.По крсу GPS не совсем понял. Если я лечу на север, ветра нет, дом на востоке , магнитный курс будет показывать на восток. А GPS курс куда? Просто ввела в заблуждение фраза :"Без ветра будет показывать “вверх” - т.е. по направлению движения модели, вид сверху.
Я хотел GPS курс на дом, то есть стрелка будет совпадать с магнитным курсом в безветрие в идеальных условиях, иначе замучаешься в голове пересчитывать что и куда.
И еще, может стоит ее переставать отображать при скорости <10
зависит, какая частота у этого ШИМ. Или городить lowpass из 2к2 и 10 мкф, или так прокатит. Померяй чем-нибудь.
Попытаюсь посмотреть звуковухой после перепрошивки приемника. Пока на приемнике D8R-II + нет RSSI.
+У меня предложение:
Может стоит сделать 2 режима RSSI на выбор: analog\PWM.
При том PWM попробовать сделать универсальным не привязанным к периоду импульсов.
То есть считывать c этой ноги длину единицы(Т1) и длину нуля(Т0) и потом выводить на выход T1/(T1+T0).Читать по аналогии со считыванием управляющих сигналов с приемника.
Вопрос только в ограничениях по переполнению таймера как я понимаю и в дискретности таймера.
Олег, в каких пределах это сможет работать и сможет ли вообще?
Из плюсов получаем: отсутствие задержек и тупости из-за интегрирующих цепочек, надежность(не нужно ничо паять), простоту. FrSky достаточно популярная штука как я понимаю.
1.Приведение RSSI к 0-100% -имеется в виду принимаем за 100%
Я, наверно, непонятно выразился. Это полярность изменения RSSI определяется автоматом, а не диапазон.
Устанавливать уровни так: Включил передатчик рядом - нажал кнопку макс. Выключил вообще - нажал мин. Все.
Вывод управляющих сигналов - ServoOUT?
Да, упрощенно, это серво ОУТ, но без микшера модели (элевонов, триммеров и проч).
Если я лечу на север, ветра нет, дом на востоке , магнитный курс будет показывать на восток. А GPS курс куда? Просто ввела в заблуждение фраза :"Без ветра будет показывать “вверх” - т.е. по направлению движения модели, вид сверху.
Не нужно ничего пересчитывать. Когда ты с обычным, не-пираццким осд летишь домой вручную, ты ставишь “стрелку домой”, чтобы показывала прямо. При этом реально самолет будет смотреть вообще в неизвестном направлении. Здесь для полета вручную домой ты совмещаешь реальное направление домой (стрелка с Н на конце) и реальный курс по жпс (короткая стрелка). Заодно четко видно, спиной к дому ты летишь, боком или прямо.
2 режима RSSI на выбор: analog\PWM.
Никакого PWM разбирать не получится. Это чисто аналоговый вход, без таймеров.
Если частота ШИМ достаточно низкая, сделаю фильтр. Если высокая, более 100Гц - придетца паять.
з плюсов получаем: отсутствие задержек и тупости
А на кой, простите, ляд здесь нужно огромное быстродействие? Что ты сделаешь, если увидишь миллисекундный дроп?
Полагаю, тут постоянная времени даже в 2 секунды никак не повлияет на юзабилити.
Здесь для полета вручную домой ты совмещаешь реальное направление домой (стрелка с Н на конце) и реальный курс по жпс (короткая стрелка). Заодно четко видно, спиной к дому ты летишь, боком или прямо.
Все равно запутано.
Я правильно понял что при полете домой по курсу стрелка будет смотреть строго вверх, а H не обязательно, так как не всегда летим строго носом на базу?
А на кой, простите, ляд здесь нужно огромное быстродействие? Что ты сделаешь, если увидишь миллисекундный дроп?
Полагаю, тут постоянная времени даже в 2 секунды никак не повлияет на юзабилити.
Согласен, не критично здесь время.
Никакого PWM разбирать не получится. Это чисто аналоговый вход, без таймеров.
Если частота ШИМ достаточно низкая, сделаю фильтр. Если высокая, более 100Гц - придетца паять.
А может заюзать RC7(или сделать выбор) например, она явно будет не нужна юзерам FrSky так как у них есть SumPPM.
Я правильно понял что при полете домой по курсу стрелка будет смотреть строго вверх, а H не обязательно, так как не всегда летим строго носом на базу?
Неправильно 😃 и стрелка, и Н могут быть в секторе ±90, просто для полета действительно домой их нужно совместить путем выполнения поворота.
Если лететь домой только по компасу - тогда да, Н нужно вверху держать. Так тоже можно вернуться: если есть ветер, самолет по кругу снесет в подветренную сторону, и заходить придется против ветра.
А может заюзать RC7
Теоретически можно.
Неправильно и стрелка, и Н могут быть в секторе ±90, просто для полета действительно домой их нужно совместить путем выполнения поворота.
Если лететь домой только по компасу - тогда да, Н нужно вверху держать. Так тоже можно вернуться: если есть ветер, самолет по кругу снесет в подветренную сторону, и заходить придется против ветра.
Еще сильнее запутал)))
Я предлагал добавить отображение направления на дом, но только исходя не из компаса а из курса GPS. То есть показывать этой стрелкой угол между курсом и направлением на дом.
И соответственно чтоб лететь домой я должен направить эту курсовую стрелку строго вверх. То есть логика работы с этим прибором не изменится.
А магнитный курс на дом может стать и не вверх в это время если самик летит боком.
Теоретически можно.
Судя по тому, что RSSI только недавно появилось на OSD никто его до меня не пытался юзать?
Плюс к этому FrSky распространенная штука, в разряде до LRS.
Просто после смены приемника хотелось бы проверить и RSSI, а у меня даже резюков с кондерами нет дома чтоб мастерить интегрирующую цепочку, да и не хочется.
А то народ вон на что идет))
хотелось бы проверить и RSSI
Так в чем проблема? подключи и посмотри. Сейчас стоит маленький фильтр, около 100мс и скорость опроса 50гц. Скорость можно увеличить до 390гц и увеличить фильтр.
Кстати, что нужно для организации сериал ррм и рсси сделать с приемником D8R-II? у меня их есть.
Так в чем проблема? подключи и посмотри. Сейчас стоит маленький фильтр, около 100мс и скорость опроса 50гц. Скорость можно увеличить до 390гц и увеличить фильтр.
Кстати, что нужно для организации сериал ррм и рсси сделать с приемником D8R-II? у меня их есть.
Перепрошить на прошивку D8R-XP и замкнуть 3 и 4 каналы джампером.Только нужны уровни RS232 а не TTL походу.
uav-drone.ru/2012/07/how-to-frsky.html
rcopen.com/forum/f4/topic186091/2945
frsky-rc.com/uploadfile/…/20121010020017621.zip
Сам пока не пробовал.
Так в чем проблема? подключи и посмотри. Сейчас стоит маленький фильтр, около 100мс и скорость опроса 50гц.
А смысл?
В лучшем случае будет цифра скакать с частотой 10 раз в секунду меняясь на 20 %
То есть 0,20,0,20 или 60,80,60,80 так как шим явно не синхронизирован с выборками. Да и дискретность будет 0.2 хотя приемник выдает точнее. Зачем ухудшать показатель?
Может лучше запилить по правильному на RC7? Зачем из шима уходить в аналог, если есть шим?
А то получается вот есть аналоговый RSSI который никто не юзает на данный момент.
И вот есть пользователь софта с PWM RSSI, но пусть он потрахается и приведет его к аналоговому, хотя свободные входные ноги есть.
Проще наверное раз изменить в софте чем каждому ваять RC цепочки?
Может лучше запилить по правильному
а с чего ты взял, что правильно - это именно ШИМ? Вот у спектрума, к примеру, есть “что-то-там-линк”, который работает на 232ТТЛ и выдает все в цифре. У футабы есть s-bus. Эксперт выдает аналогом. 90% приемников не выдают вообще ничего, и это не мешает в случае потери сигнала вернуться домой на автопилоте.
Потом китайцы еще как-нибудь извратятся и сделают выход приемника на USB-хосте. Опять за код бросаться?
Я не буду трогать RC-каналы, они были выделены только для RC. А для RSSI выбрал его “родной” формат: аналоговый. Учитывая его значимость в полете не более, чем “смари, у меня рсси показывает! круто!”, изгаляться с форматами смысла не вижу.
Опять за код бросаться?
А что код станет хуже от поддержки двух форматов?
Я не говорю что ШИМ правильно, я говорю что он есть, притом в распространенном приемнике.
7 каналов RC не используются в данный момент при включеном CPPM.
С таким же успехом можно и CPPM убрать, он тоже у 20% приемников есть. Так же можно взять 7 и более проводков и все будет ок.
Вообще логика двоякая.
Я насчитал в этой ветке 4-5 человек которые активно тестируют продукт.
У почти каждого были проблемы с прошивкой как и у меня, краши, стоящие как минимум времени на ремонт.
Ничего, летаем, предлагаем инфу для исследований, делаем предложения по улучшению продукта.
Но как встает вопрос об улучшении которое не факт что понадобится всем - нет, паяйте сами, хотя железо позволяет.
Должны же быть какие-то плюсы для активно тестирующих на своей шкуре? ))
rcopen.com/forum/f90/topic243418/3241
Олег, а что по первой части?
С таким же успехом можно и CPPM убрать
С таким же успехом можно поставить камеру без ничего и летать безо всяких автопилотов.
Сергей, что за обиды и давление? Если твое (и вообще чье-то) предложение по новым фичам не идет вразрез с моим видением проекта, я это реализовываю без вопросов и даже досрочно. Если не лезет - я это делать не буду и обосновываю свою позицию. Приобретая SWID, пользователь разблокирует все текущие и будущие функции платы. Но это вовсе не означает, что у него появляется персональный программист, который по щелчку будет бросать текущие разработки и реализовывать все его фантазии.
Я очень благодарен всем участникам, что они за свои мани тестируют проект и вылавливают баги. Только не нужно меня этим тыкать, пожалуйста. Лучше покажите автопилот, который вообще никогда не падал.
2.0.3128 + наземка #58
Загрузил наземку и перешился на 3128… Появились вопросы:
- “хлопает” руддер - практически без промежуточных положений летает из минуса в плюс, если это не прекратить - кранты машинке руддера
- при арме останавливается вывод сырых значений датчиков
- при повторном нажатии на кнопку Raw display сырые данные оживают
- RPTY - это и есть вектор скорости GPS или не он?
ПС. Еще накладочка - RSSI налезает на L1_____, если включен секвенсер. Что-то надо сдвигать.
2.0.3134
-
убрано “хлопание” руддера
-
убрана остановка RAW при арме. Остановка была сделана осознанно ранее, выключить не вопрос, так что - сделал.
-
поправил внешний вид индикатора “домой” - был слишком мелкий.
Появились вопросы:
фух, успел… только что обнаружил, пока фиксил - уже баг-репорт 😃
RPTY - это отображение на экране крена, тангажа, газа, рудера под таймером. Посмотрите на осд.
Вектор скорости и так всегда есть. Присмотритесь к индикатору направления “домой”. Стрелка поменьше - вектор движения по ЖПС.
Только что полетал в симе, чисто в очках по осд. Очень удобно в ветер домой выворачивать: совмещаешь 2 стрелки и периодически сверяешься по карте.
Мой изикап сдох окончательно 😈 даже скрин сделать не могу 😦
С таким же успехом можно поставить камеру без ничего и летать безо всяких автопилотов.
Сергей, что за обиды и давление? Если твое (и вообще чье-то) предложение по новым фичам не идет вразрез с моим видением проекта, я это реализовываю без вопросов и даже досрочно. Если не лезет - я это делать не буду и обосновываю свою позицию. Приобретая SWID, пользователь разблокирует все текущие и будущие функции платы. Но это вовсе не означает, что у него появляется персональный программист, который по щелчку будет бросать текущие разработки и реализовывать все его фантазии.Я очень благодарен всем участникам, что они за свои мани тестируют проект и вылавливают баги. Только не нужно меня этим тыкать, пожалуйста. Лучше покажите автопилот, который вообще никогда не падал.
Олег, я не хотел попрекать и тыкать тестингом, а привел это как повод для плюшек тестерам.
Не знал что этот RSSI идет настолько вразрез с твоим видением пректа.
Запаяю RC, посмотрим.
По поводу стрелочки так и не понял. Можно еще раз описание куда же она кажет, с примерами(летим туда,ветер туда, показывает туда).
А то завтра тестить - а как должно быть - не ясно.
Ребят, объясните кто разобрался, Олег, или может ты, еще раз.
Я очень благодарен всем участникам, что они за свои мани тестируют…
почитаешь тут, то не ладно, то не хорошо, может быть сначала выпустить stable прошивку, прежде чем продавать swid? внимательно слежу за проектом, есть возможность и железо купить и софт, но останавливает вот такое состояние “бетатестера”. понимаю если б тестерам был бы какой-то бонус, типа частичной-полной компенсации swid`а.
По поводу стрелочки так и не понял.
Ок, попробую в твоем стиле - таблицей состояний 😁
- есть стрелка с Н на конце - она указывает на положение дома, если смотреть на самолет сверху
- есть еще одна стрелка - это курс по ЖПС - направление, куда движется относительно земли вся тушка самолета, независимо от ее ориентации, но показывается относительно носа самолета.
Если дом на востоке от носа самоля, Н будет справа, если на юг - то внизу и т.д.
Если ветра нет и самолет летит, стрелка жпс будет смотреть вверх.
Если ветер дует с востока на запад, а самолет летит на север с такой же скоростью относительно воздуха, стрелка жпс показывает влево-вверх.
Если ветер дует на юго-запад (225 градусов), а самолет летит на север - стрелка показывает вверх-влево-влево.
Если стрелка Н и стрелка ЖПС совпадают, независимо от их направления - самолет летит прямо на базу. Если противонаправлены - удаляется. Если перпендикулярны - летит по касательной.
Если обе стрелки совпадают и при этом смотрят вверх - самолет летит курсом на базу, и боковой снос отсутствует.
Если обе стрелки совпадают и при этом смотрят вправо - база строго по правому борту, но его ветром все равно несет прямо на базу.
Если обе стрелки совпадают и смотрят вниз - значит, самолет пытается удалиться от базы, но его “вперед хвостом” несет обратно.
В полете будет очень наглядно, вот увидишь. Что-то не могу внятно разъяснить.
На самолетах 1:1 есть индикатор бокового скольжения. Вот он показывает то же самое, только основан на трубке Пито с флюгером.
Ух… из-за какойто плюшки такой сыр-бор…
как по мне - так РССИ и вообще нафиг не нужен… Не пользую я его. кстати Олег а показ его можно отключать (лишние цифры на экране тока мешают…).
а вообще - зачем сорится? Одним делом занимаемся.
Завтра тоже мечтаю протестить…
вот только мучает меня один вопрос - если у меня в наземке скорость выставлена в 50 км\ч, то по идее при достижении этой скорости АП должен скинуть газ? так? тогда почему у меня самик на видео разгоняется до 70 по ГПС (про воздушную я уже молчу…) и газ даже не собирается сбрасывать.
Или я не правильно понял про настройки скорости в наземке…
показ его можно отключать
Конечно! галкой RSSI в настройках ОСД
если у меня в наземке скорость выставлена в 50 км\ч, то по идее при достижении этой скорости АП должен скинуть газ? так?
он скинет до такого значения, чтобы поддерживать эту скорость.
тогда почему у меня самик на видео разгоняется до 70 по ГПС (про воздушную я уже молчу…) и газ даже не собирается сбрасывать.
если это в альт-холде, то, возможно, у тебя стик газа отличный от нейтрали стоит. Как я уже писал, если стик газа отклонить в этом режиме, автопилот перестает рулить скоростью. Чтобы вернуть управление - стик газа в 0.
В других авторежимах при превышении сбросит газ секунд за 5 до нуля.
Еще забыл одну штуку: фактическая скорость для автопилота сейчас не равна скорости ЖПС, а равна проекции скорости на магнитный курс. То есть, если жпс показывает скорость 50 (на экране именно она) и курс 90, а курс по компасу 0, то реальная скорость считается v=Vg*cos(alpha), где альфа - разница между магнитным и жпс-курсами. В указанном случае она будет нулевой.
В твоем случае. Если жпс показывает скорость 70 на юго-запад, а самолет при этом смотрит на север, то проекция скорости для него будет отрицательной и он вообще газу навалит на полную, чтобы это исправить. И это нормально!
Конечно! галкой RSSI в настройках ОСД
У меня в наземке галка RSSI не выставляется одна, без RPTY, только если RPTY выставлять и снимать, то вместе с ней выставится или снимется RSSI. Такая причуда.
Ну и текст RSSI на ОСД налазит на активную строку L1___ от секвенсера.
Ок, попробую в твоем стиле - таблицей состояний 😁
Ах вот оно чо !
То есть это курс относительно магнитного курса.
Во, тогда вопросы:
1.Получается точка дома на эту стрелку не влияет?
2.Получается что для отображения этой стрелки тоже используется компас, и если он сглючит то ни та ни та стрелка нам не поможет ?
3.Чем это лучше стрелки на дом, но по GPS? Вывел ее вверх и прешь домой. А по буковке H видишь куда смотрит нос. Так хотя бы одинаковая логика у приборов.
Хотя у меня не было другого OSD… А что думает общественность про эти два варианта? ))