Проект Мегапират на самик!
вроде уже и не актуально
Из неактуального в 3101 в твоем случае только отсутствие автопосадки. Видео давай!!111 Как говорят америкосы, если нет видео, значит, ничего не было 😁
такое чувство что в АП осталась целевой высота первого включения
Нету такого. Каждое включение alt hold устанавливается текущая баровысота. Видео надо глянуть.
при полете против ветра (скорость по земле - около 60 км) начинает трясти по тангажу (входит в раскалбасс) при снижении скорости проблема уходит
Дык! относительно воздуха там, небось, все 100-110 кмч. Еще D уменьшить бы… Или pitch rate.
Работа газом в авто изменилась? лучше стало?
Возврат на базу теперь происходит на последней достигнутой высоте, но не меньше SAFE Alt, с последующим снижением до SAFE Alt.
Да - так теперь он и делает - возвратился на базу на 117 метрах и при кружении вокруг базы снижался плавненько до заданных мной 70-ти метров!
И разворот на базу уже не вызывает тошноты - плавненько так…
счас обновлюсь до крайней прошивки, подправлю настройки и еще раз в поле подъеду - акки уже зарядились…
Дык! относительно воздуха там, небось, все 100-110 кмч. Еще D уменьшить бы… Или pitch rate. Работа газом в авто изменилась? лучше стало?
Д счас снижу…
газ - песня! нету уже резкой дачи газа при любом переключении режима, в полете по кругу над базой - плано газует когда идет против ветра и немного подгазовывает когда по ветру (высоту поддерживает), если высота больше заданной - планирует с выключенным газом.
Видео вечером залью - хочу еще раз слетать…
Да - так теперь он и делает - возвратился на базу на 117 метрах и при кружении вокруг базы
раньше в режиме RTH так и было, этим я имел в виду режим автопилота - окончание полетного задания. Кстати, миссию не пробовал запустить?
Не… До миссий я пока не добрался - хочу вначале довести до толку эти режимы…
Кстати - еще раз слетал: есть кой-какие наметки…
сейчас приду домой - скину видео и опишу свои замечания и идеи…
через несколько минут выйду на связь…
Олег, пока видео грузится - подскажи а параметр D тока в авторежимах влияет или в стабе тоже?
D тока в авторежимах влияет или в стабе тоже?
везде, кроме мануала
еще раз слетал: есть кой-какие наметки
трупы ессь?
везде, кроме мануала
трупы ессь?
трупов нет, и не должно быть…
вообщем - пока видео лью - объясню, чтоб не томить…
снизил D до 0.15 - не помогло, но!
проверил в полете - вводил самик в раскалбас намерено раза 4-ре…
каждый раз только в авторежимах (ретурн или альтхолд) - раскалбас начинался примерно около 55-60 км в час по ГПС… В стаб режиме при достижении этой же скорости по ГПС и против ветра - расколбаса нет!!!
при расколбасе если переключить в стаб - расколбас прекращается!
Вот и думаю - это что?
Да и по двиглу слышно что при расколбасе вроде как и обороты плавать начинают… О как!
вобщем - сброшу видео сам посмотришь.
По остальному - все классно!
Да и еще - вот лог полета.
раскалбас начинался примерно около 55-60 км в час по ГПС
Из-за помех на осд нифига не понял, как ведет себя альт-холд: когда включается газ, потери пакетов очень большие.
Пока нет видео, рискну предположить еще одну вещь: барометр.
Крыло - оно и есть крыло, верхняя и нижняя части имеют разное давление воздуха в зависимости от тангажа в полете. Допустим, нужно автопилоту уменьшить высоту. Он дает штурвал от себя. Крыло наклоняется вниз и какое-то время давление на верхней части повышается, а на нижней - уменьшается. Поскольку фузеляж у тебя открыт только сверху, на барометр слегка увеличивается давление, что эквивалентно снижению высоты. Автопилот такой - ага, высота упала ниже нормы, поддам-ка я на себя. Самоль носом вверх, давление снизу растет, сверху снижается, баро видит понижение давления = увеличение высоты = команда тангажа вниз. Цикл повторяется.
А происходит это на большой скорости, потому что эффект разницы давлений усиливается.
Такая особенность, полагаю, вылезает только при установке в крыле (обычного самолета, или летающем). Чтобы избежать, нужно в отсеке с платой пробурить дырочку вниз, дабы давление усреднялось. А на барометр желательно наложить поролонку, чтобы прямая струя воздуха через щели в фюзеляже не сбивала показания. Только нужно следить, чтобы не забить в нем дырочку клеем.
Вообщем - пока видео грузится…(задолбал интернет - два раза выбросил - лью в третий раз…).
проанализировал видео и свои наблюдения во время полета (не все попало на видео - в самы интересный момент прут помехи: закон подлости или закономерность?).
Вобщем получается вот что :
эффект проявляется в следующих условиях:
1 включен авторежим
2 скорость близка к крейсерской (выставленой в настройках АП - у меня 50 км…)
3 самик либо снижается (занимает эшелон над базой но набирает скорость для пробивки ветра) - эфект более яркий, либо поднимается - эфект немного более слаб…
на стабе и мануале (естественно) - эфект не наступил не разу…
причем еще наблюдение - пока самик при возврате не достиг базы (радиуса базы) - эфект не проявляется, хотя скорость примерно та-же… в режиме альтхолд - эфект проявился только при наборе высоты…при снижении его нет.
Вот такие заметки на полях…
кто будет летать на данных прошивках (от 3101) - проверьте (с осторожностью) - может это только у меня так…
Олег, а попробуй симулировать этот эфект 9условия я написал…).
Видео как загрузится будет доступно тут.
а попробуй симулировать этот эфект 9условия я написал…).
Исходя из вышеописанного в посте #3207, симулятор тут не поможет, зуб даю. Он расположение баро не учитывает.
Но, возможно, дело всего лишь в перерегулировании по тангажу, а не в барометре.
Дождусь кино, скажу точнее.
Из-за помех на осд нифига не понял, как ведет себя альт-холд: когда включается газ, потери пакетов очень большие.
Пока нет видео, рискну предположить еще одну вещь: барометр.
Крыло - оно и есть крыло, верхняя и нижняя части имеют разное давление воздуха в зависимости от тангажа в полете. Допустим, нужно автопилоту уменьшить высоту. Он дает штурвал от себя. Крыло наклоняется вниз и какое-то время давление на верхней части повышается, а на нижней - уменьшается. Поскольку фузеляж у тебя открыт только сверху, на барометр слегка увеличивается давление, что эквивалентно снижению высоты. Автопилот такой - ага, высота упала ниже нормы, поддам-ка я на себя. Самоль носом вверх, давление снизу растет, сверху снижается, баро видит понижение давления = увеличение высоты = команда тангажа вниз. Цикл повторяется.
А происходит это на большой скорости, потому что эффект разницы давлений усиливается.
Такая особенность, полагаю, вылезает только при установке в крыле (обычного самолета, или летающем). Чтобы избежать, нужно в отсеке с платой пробурить дырочку вниз, дабы давление усреднялось. А на барометр желательно наложить поролонку, чтобы прямая струя воздуха через щели в фюзеляже не сбивала показания. Только нужно следить, чтобы не забить в нем дырочку клеем.
пока я писал - ты уже ответил…
вот это выглядит довольно правоподобно!
поэтому эфект и проявляется только в авторежимах - там баро задействован! А в стабе его не учитывает…
надо попробовать паролонку… а в фюзе у фалкона есть две дырочки сверху (ноздри и около двигла выход…0 и дырочка снизу - где провода регуля выходят - тоже около двигла…
Но не проблема прорубить “окно в Европу”…
поэтому эфект и проявляется только в авторежимах - там баро задействован! А в стабе его не учитывает…
А, ну, точно. в стабе же нет. Значит, дело действительно в баро. Проделай дырку снизу на том же расстоянии от носа, что и ноздри, и будет щаастье.
А, ну, точно. в стабе же нет. Значит, дело действительно в баро. Проделай дырку снизу на том же расстоянии от носа, что и ноздри, и будет щаастье.
На выхи тока смогу…
так что может в проше пока ничего не менять - нужны еще проверки для подтверждения-опровержения эфекта…
СПАСИБО за понимание…
А паралонку всеравно нацеплю - я уже про нее думал (фюз у меня прямым потоком продувается…).
надо проверять…
так что может в проше пока ничего не менять
Часть кода, отвечающая за поддержание высоты по баро, не менялась с самого появления авторежимов 😃 Там настолько все просто и дубово. И менять ее не собираюсь.
Возможно, раньше у тебя других траблов хватало, чтобы рассекать на большой скорости и не заметить расколбас.
Видео, судя по всему, узрю только завтра. час ночи, пора баюшки.
Приехал FrSky.
Олег, есть пара вопросов.
Поймет ли плата RSSI(PWM) - нарисован тут вконце.
Ну и по традиции)) - когда ожидается добавление инфы на OSD?
Ну и по традиции)) - когда ожидается добавление инфы на OSD?
Ага - иногда точно не хватает - допустим у меня сегодня… была бы инфа по выходу на сервы, не было б проблем с определением бага…
Поймет ли плата RSSI
зависит, какая частота у этого ШИМ. Или городить lowpass из 2к2 и 10 мкф, или так прокатит. Померяй чем-нибудь.
Ну и по традиции
СЬОДНЯ! 😁
Видео как загрузится будет доступно тут.
кино вообще исчезло 😃
после пятой попытки получилось
ну все, посмотрел наконец-то!
Алекс, все-таки баро тут ни при чем. Если бы был виноват барометр, раскачка по тангажу была бы медленной, как по волнам. А тут на осд даже высота не меняется. Обычное перерегулирование.
Уменьшай Pitch rate раза в два, и ничего не надо сверлить. Также можно сбавить в микшере модели расход по тангажу.
2.0.3128 + наземка #58
-
добавлен вывод RSSI 0…100% на осд. Соответствующая галка в OSD&Sound и кнопки настройки мин. и макс. уровня. Автоопределение полярности сигнала и масштабирование диапазона к 0…100%.
При снижении RSSI ниже 20% надпись RSSI хх% мигает. Также уровень RSSI заведен в наземку как по модему, так и через трекер. -
добавлен вывод управляющих сигналов: крен, тангаж, газ, курс. Включается галкой RPTY в OSD&Sound. Крен, тангаж, курс масштабированы ±99%, газ 0…99%. Управляющие сигналы отображаются под полетным таймером.
Имейте в виду, это сигналы сразу после автопилота, до микшера модели. -
добавлена графическая индикация курса по GPS. Выглядит это как дополнительная стрелка в индикаторе направления на базу. Без ветра будет показывать “вверх” - т.е. по направлению движения модели, вид сверху. При сносе ветром - соответственно, куда угодно.
-
в наземке введен контроль высоты при вводе миссий. При попытке записать заведомо “убойную” высоту в автопилот, выдается запрос на подтверждение. Контроль ведется, чтобы на любом участке миссий, кроме взлета и посадки, высота была не ниже 20м над базой.
Обрабатываются все типы команд: относительные, абсолютные и циклы (например, с высоты 300 пять относительных спусков по 60м уже не прокатят).
2.0.3128 + наземка #58
добавлен вывод RSSI 0…100% на осд. Соответствующая галка в OSD&Sound и кнопки настройки мин. и макс. уровня. Автоопределение полярности сигнала и масштабирование диапазона к 0…100%.
При снижении RSSI ниже 20% надпись RSSI хх% мигает. Также уровень RSSI заведен в наземку как по модему, так и через трекер.добавлен вывод управляющих сигналов: крен, тангаж, газ, курс. Включается галкой RPTY в OSD&Sound. Крен, тангаж, курс масштабированы ±99%, газ 0…99%. Управляющие сигналы отображаются под полетным таймером.
Имейте в виду, это сигналы сразу после автопилота, до микшера модели.добавлена графическая индикация курса по GPS. Выглядит это как дополнительная стрелка в индикаторе направления на базу. Без ветра будет показывать “вверх” - т.е. по направлению движения модели, вид сверху. При сносе ветром - соответственно, куда угодно.
в наземке введен контроль высоты при вводе миссий. При попытке записать заведомо “убойную” высоту в автопилот, выдается запрос на подтверждение. Контроль ведется, чтобы на любом участке миссий, кроме взлета и посадки, высота была не ниже 20м над базой.
Обрабатываются все типы команд: относительные, абсолютные и циклы (например, с высоты 300 пять относительных спусков по 60м уже не прокатят).
Вопросы:
1.Приведение RSSI к 0-100% -имеется в виду принимаем за 100% масимум за все время после включения питания?
2.Вывод управляющих сигналов - ServoOUT? (я к тому что ServoIN тож можно назвать управляющими)
3.По крсу GPS не совсем понял. Если я лечу на север, ветра нет, дом на востоке , магнитный курс будет показывать на восток. А GPS курс куда? Просто ввела в заблуждение фраза :"Без ветра будет показывать “вверх” - т.е. по направлению движения модели, вид сверху.
Я хотел GPS курс на дом, то есть стрелка будет совпадать с магнитным курсом в безветрие в идеальных условиях, иначе замучаешься в голове пересчитывать что и куда.
И еще, может стоит ее переставать отображать при скорости <10
зависит, какая частота у этого ШИМ. Или городить lowpass из 2к2 и 10 мкф, или так прокатит. Померяй чем-нибудь.
Попытаюсь посмотреть звуковухой после перепрошивки приемника. Пока на приемнике D8R-II + нет RSSI.
+У меня предложение:
Может стоит сделать 2 режима RSSI на выбор: analog\PWM.
При том PWM попробовать сделать универсальным не привязанным к периоду импульсов.
То есть считывать c этой ноги длину единицы(Т1) и длину нуля(Т0) и потом выводить на выход T1/(T1+T0).Читать по аналогии со считыванием управляющих сигналов с приемника.
Вопрос только в ограничениях по переполнению таймера как я понимаю и в дискретности таймера.
Олег, в каких пределах это сможет работать и сможет ли вообще?
Из плюсов получаем: отсутствие задержек и тупости из-за интегрирующих цепочек, надежность(не нужно ничо паять), простоту. FrSky достаточно популярная штука как я понимаю.
1.Приведение RSSI к 0-100% -имеется в виду принимаем за 100%
Я, наверно, непонятно выразился. Это полярность изменения RSSI определяется автоматом, а не диапазон.
Устанавливать уровни так: Включил передатчик рядом - нажал кнопку макс. Выключил вообще - нажал мин. Все.
Вывод управляющих сигналов - ServoOUT?
Да, упрощенно, это серво ОУТ, но без микшера модели (элевонов, триммеров и проч).
Если я лечу на север, ветра нет, дом на востоке , магнитный курс будет показывать на восток. А GPS курс куда? Просто ввела в заблуждение фраза :"Без ветра будет показывать “вверх” - т.е. по направлению движения модели, вид сверху.
Не нужно ничего пересчитывать. Когда ты с обычным, не-пираццким осд летишь домой вручную, ты ставишь “стрелку домой”, чтобы показывала прямо. При этом реально самолет будет смотреть вообще в неизвестном направлении. Здесь для полета вручную домой ты совмещаешь реальное направление домой (стрелка с Н на конце) и реальный курс по жпс (короткая стрелка). Заодно четко видно, спиной к дому ты летишь, боком или прямо.
2 режима RSSI на выбор: analog\PWM.
Никакого PWM разбирать не получится. Это чисто аналоговый вход, без таймеров.
Если частота ШИМ достаточно низкая, сделаю фильтр. Если высокая, более 100Гц - придетца паять.
з плюсов получаем: отсутствие задержек и тупости
А на кой, простите, ляд здесь нужно огромное быстродействие? Что ты сделаешь, если увидишь миллисекундный дроп?
Полагаю, тут постоянная времени даже в 2 секунды никак не повлияет на юзабилити.