Проект Мегапират на самик!
а если перехватил управление не переключая режим (текущий режим - автомат), вывел самолет куда надо, какое время нужно для изменения режима? Или так дальше летать можно?
Малость не так: Самолет заканчивает свой “скорбный путь”, автоматически переключившись в состояние Stable-Disarm, причем как будто бросили руддер в направлении базы. Т.е. всеми рулями рулить можно как обычно. Если ничего не трогать - спланирует по курсу без движка.
Если пульт вообще отключен или стики в нейтрали - будет поддерживать крен-тангаж 0.
Арм двигателя при необходимости - как обычно, пультом.
если при нахождении в состоянии автоматической посадки пропадет связь
Определяется отмеченной галочкой Interrupt mission - прервать ли миссию. Если ФС возникнет на последнем этапе, в режиме стаба, планирование продолжится без изменений, т.к. в дизарме авторежимы (и возврат) не активируются. Если управление пропало еще на этапе задания, и галка Interrupt mission снята - тоже ничего не произойдет. Сядет как обычно. Если галка установлена - полетное задание будет прервано. При восстановлении начнется сначала.
Обычный RTH не приводит к посадке.
Также стоит заметить, что севший самолет будет находиться в режиме stable, хотя переключатель режимов и находится в позиции авто. Это будет отображаться на наземке и осд как обычно, просто имейте в виду.
Олег, я тут пытаюсь изучить почему в полете дизарм происходит.
Включил самолет как положено, с батареей и т.д., подключил шнурок, залочил ГПС, заармил движок, в руках самолет тереблю…
Включил сырые данные, они бегут, немного газу дал на низких оборотах и включил запись лога.
Вроде все пишется, все шевелится. Немного встряхиваю аппарат, на мой взгляд такие сотрясения неударного типа бывают на взлете, когда ветер или не знаю что…
Установлено в датчике удара 5G.
После некоторого количества встряхиваний задизармился аппарат.
Смотрю проигрывание лога - данные сырые не бегут, лог проигрывается 25 секунд.
Сконвертил в конвертере - только 256 строк в файл записалось, до события дизарма не дошло. Сырые данные тоже неизменяемые в файле.
Глянь, пожалуйста, что не так…
ПС. Вот вроде с шевелящимися сырыми данными и с дизармом лог26
Из лога усе понятно, сейчас подправлю.
По вычислениям получается, что срабатывает при разнице 1.1G между отсчетами. При этом перегрузку показывает Фактически, отсчеты прут со скоростью 390Гц и там разница между ними меньше, поэтому коэффициенты другие. Надо считать по отсчетам 10Гц, думаю, так.
===
2.0.3114
- исправлен диапазон датчика удара
Сконвертил в конвертере - только 256 строк в файл записалось, до события дизарма не дошло. Сырые данные тоже неизменяемые в файле.
У меня лог26 длиной 23 секунды, лог 27 - 25 секунд, на обоих виден дизарм, на 27м нет сырья. Видать, окно с сырьем закрылось в наземке при записи.
Полетал сегодня с прошивкой 3101 9перешиваться пока не стал - перешьюсь скоро).
что могу сказать - вроде уже и не актуально ибо прошивка есть более свежая… Но всеже:
первое - все работает на отлично не смотря на погодные условия (сильный порывистый ветер) - проверил возврат, Альт Холд…
Второе - поворотка работает отлично - следит за самиком без проблем, но… теперь ее надо отключить - направленной антены у меня пока нет, а все время крутить клевер нездорово…
третье - реуль все еще какает в видео (надо дождаться нового) но уже лучше чем было - двиг в полете не отключает и синхру не рвет.
теперь замечания:
1 при первом включении Альт холд на высоте 117 метров - запомнил и пытался ее держать, при попытке снизиться и отпустить стик - возвращался на высоту… зато при последующих включениях (высота 70 метров) - самик всеравно уходил на высоту 117 метров! (такое чувство что в АП осталась целевой высота первого включения…).
2 поймал не то флатер не то перерегулирование - в авторежимах (возврат и альтхолд) при полете против ветра (скорость по земле - около 60 км) начинает трясти по тангажу (входит в раскалбасс) при снижении скорости проблема уходит… 9скорей всего надо еще подстроить…).
Видео есть - 14 минут (там много раз включал разные виды и радар…) - если интересно вечером закачаю и выложу…
ПС - и в ветер самик уверено прилетал на базу и крутил почти круг! ну может больше яйцо… но не сильно вытянутое по ветру…
вроде уже и не актуально
Из неактуального в 3101 в твоем случае только отсутствие автопосадки. Видео давай!!111 Как говорят америкосы, если нет видео, значит, ничего не было 😁
такое чувство что в АП осталась целевой высота первого включения
Нету такого. Каждое включение alt hold устанавливается текущая баровысота. Видео надо глянуть.
при полете против ветра (скорость по земле - около 60 км) начинает трясти по тангажу (входит в раскалбасс) при снижении скорости проблема уходит
Дык! относительно воздуха там, небось, все 100-110 кмч. Еще D уменьшить бы… Или pitch rate.
Работа газом в авто изменилась? лучше стало?
Возврат на базу теперь происходит на последней достигнутой высоте, но не меньше SAFE Alt, с последующим снижением до SAFE Alt.
Да - так теперь он и делает - возвратился на базу на 117 метрах и при кружении вокруг базы снижался плавненько до заданных мной 70-ти метров!
И разворот на базу уже не вызывает тошноты - плавненько так…
счас обновлюсь до крайней прошивки, подправлю настройки и еще раз в поле подъеду - акки уже зарядились…
Дык! относительно воздуха там, небось, все 100-110 кмч. Еще D уменьшить бы… Или pitch rate. Работа газом в авто изменилась? лучше стало?
Д счас снижу…
газ - песня! нету уже резкой дачи газа при любом переключении режима, в полете по кругу над базой - плано газует когда идет против ветра и немного подгазовывает когда по ветру (высоту поддерживает), если высота больше заданной - планирует с выключенным газом.
Видео вечером залью - хочу еще раз слетать…
Да - так теперь он и делает - возвратился на базу на 117 метрах и при кружении вокруг базы
раньше в режиме RTH так и было, этим я имел в виду режим автопилота - окончание полетного задания. Кстати, миссию не пробовал запустить?
Не… До миссий я пока не добрался - хочу вначале довести до толку эти режимы…
Кстати - еще раз слетал: есть кой-какие наметки…
сейчас приду домой - скину видео и опишу свои замечания и идеи…
через несколько минут выйду на связь…
Олег, пока видео грузится - подскажи а параметр D тока в авторежимах влияет или в стабе тоже?
D тока в авторежимах влияет или в стабе тоже?
везде, кроме мануала
еще раз слетал: есть кой-какие наметки
трупы ессь?
везде, кроме мануала
трупы ессь?
трупов нет, и не должно быть…
вообщем - пока видео лью - объясню, чтоб не томить…
снизил D до 0.15 - не помогло, но!
проверил в полете - вводил самик в раскалбас намерено раза 4-ре…
каждый раз только в авторежимах (ретурн или альтхолд) - раскалбас начинался примерно около 55-60 км в час по ГПС… В стаб режиме при достижении этой же скорости по ГПС и против ветра - расколбаса нет!!!
при расколбасе если переключить в стаб - расколбас прекращается!
Вот и думаю - это что?
Да и по двиглу слышно что при расколбасе вроде как и обороты плавать начинают… О как!
вобщем - сброшу видео сам посмотришь.
По остальному - все классно!
Да и еще - вот лог полета.
раскалбас начинался примерно около 55-60 км в час по ГПС
Из-за помех на осд нифига не понял, как ведет себя альт-холд: когда включается газ, потери пакетов очень большие.
Пока нет видео, рискну предположить еще одну вещь: барометр.
Крыло - оно и есть крыло, верхняя и нижняя части имеют разное давление воздуха в зависимости от тангажа в полете. Допустим, нужно автопилоту уменьшить высоту. Он дает штурвал от себя. Крыло наклоняется вниз и какое-то время давление на верхней части повышается, а на нижней - уменьшается. Поскольку фузеляж у тебя открыт только сверху, на барометр слегка увеличивается давление, что эквивалентно снижению высоты. Автопилот такой - ага, высота упала ниже нормы, поддам-ка я на себя. Самоль носом вверх, давление снизу растет, сверху снижается, баро видит понижение давления = увеличение высоты = команда тангажа вниз. Цикл повторяется.
А происходит это на большой скорости, потому что эффект разницы давлений усиливается.
Такая особенность, полагаю, вылезает только при установке в крыле (обычного самолета, или летающем). Чтобы избежать, нужно в отсеке с платой пробурить дырочку вниз, дабы давление усреднялось. А на барометр желательно наложить поролонку, чтобы прямая струя воздуха через щели в фюзеляже не сбивала показания. Только нужно следить, чтобы не забить в нем дырочку клеем.
Вообщем - пока видео грузится…(задолбал интернет - два раза выбросил - лью в третий раз…).
проанализировал видео и свои наблюдения во время полета (не все попало на видео - в самы интересный момент прут помехи: закон подлости или закономерность?).
Вобщем получается вот что :
эффект проявляется в следующих условиях:
1 включен авторежим
2 скорость близка к крейсерской (выставленой в настройках АП - у меня 50 км…)
3 самик либо снижается (занимает эшелон над базой но набирает скорость для пробивки ветра) - эфект более яркий, либо поднимается - эфект немного более слаб…
на стабе и мануале (естественно) - эфект не наступил не разу…
причем еще наблюдение - пока самик при возврате не достиг базы (радиуса базы) - эфект не проявляется, хотя скорость примерно та-же… в режиме альтхолд - эфект проявился только при наборе высоты…при снижении его нет.
Вот такие заметки на полях…
кто будет летать на данных прошивках (от 3101) - проверьте (с осторожностью) - может это только у меня так…
Олег, а попробуй симулировать этот эфект 9условия я написал…).
Видео как загрузится будет доступно тут.
а попробуй симулировать этот эфект 9условия я написал…).
Исходя из вышеописанного в посте #3207, симулятор тут не поможет, зуб даю. Он расположение баро не учитывает.
Но, возможно, дело всего лишь в перерегулировании по тангажу, а не в барометре.
Дождусь кино, скажу точнее.
Из-за помех на осд нифига не понял, как ведет себя альт-холд: когда включается газ, потери пакетов очень большие.
Пока нет видео, рискну предположить еще одну вещь: барометр.
Крыло - оно и есть крыло, верхняя и нижняя части имеют разное давление воздуха в зависимости от тангажа в полете. Допустим, нужно автопилоту уменьшить высоту. Он дает штурвал от себя. Крыло наклоняется вниз и какое-то время давление на верхней части повышается, а на нижней - уменьшается. Поскольку фузеляж у тебя открыт только сверху, на барометр слегка увеличивается давление, что эквивалентно снижению высоты. Автопилот такой - ага, высота упала ниже нормы, поддам-ка я на себя. Самоль носом вверх, давление снизу растет, сверху снижается, баро видит понижение давления = увеличение высоты = команда тангажа вниз. Цикл повторяется.
А происходит это на большой скорости, потому что эффект разницы давлений усиливается.
Такая особенность, полагаю, вылезает только при установке в крыле (обычного самолета, или летающем). Чтобы избежать, нужно в отсеке с платой пробурить дырочку вниз, дабы давление усреднялось. А на барометр желательно наложить поролонку, чтобы прямая струя воздуха через щели в фюзеляже не сбивала показания. Только нужно следить, чтобы не забить в нем дырочку клеем.
пока я писал - ты уже ответил…
вот это выглядит довольно правоподобно!
поэтому эфект и проявляется только в авторежимах - там баро задействован! А в стабе его не учитывает…
надо попробовать паролонку… а в фюзе у фалкона есть две дырочки сверху (ноздри и около двигла выход…0 и дырочка снизу - где провода регуля выходят - тоже около двигла…
Но не проблема прорубить “окно в Европу”…
поэтому эфект и проявляется только в авторежимах - там баро задействован! А в стабе его не учитывает…
А, ну, точно. в стабе же нет. Значит, дело действительно в баро. Проделай дырку снизу на том же расстоянии от носа, что и ноздри, и будет щаастье.
А, ну, точно. в стабе же нет. Значит, дело действительно в баро. Проделай дырку снизу на том же расстоянии от носа, что и ноздри, и будет щаастье.
На выхи тока смогу…
так что может в проше пока ничего не менять - нужны еще проверки для подтверждения-опровержения эфекта…
СПАСИБО за понимание…
А паралонку всеравно нацеплю - я уже про нее думал (фюз у меня прямым потоком продувается…).
надо проверять…
так что может в проше пока ничего не менять
Часть кода, отвечающая за поддержание высоты по баро, не менялась с самого появления авторежимов 😃 Там настолько все просто и дубово. И менять ее не собираюсь.
Возможно, раньше у тебя других траблов хватало, чтобы рассекать на большой скорости и не заметить расколбас.
Видео, судя по всему, узрю только завтра. час ночи, пора баюшки.
Приехал FrSky.
Олег, есть пара вопросов.
Поймет ли плата RSSI(PWM) - нарисован тут вконце.
Ну и по традиции)) - когда ожидается добавление инфы на OSD?
Ну и по традиции)) - когда ожидается добавление инфы на OSD?
Ага - иногда точно не хватает - допустим у меня сегодня… была бы инфа по выходу на сервы, не было б проблем с определением бага…
Поймет ли плата RSSI
зависит, какая частота у этого ШИМ. Или городить lowpass из 2к2 и 10 мкф, или так прокатит. Померяй чем-нибудь.
Ну и по традиции
СЬОДНЯ! 😁
Видео как загрузится будет доступно тут.
кино вообще исчезло 😃
после пятой попытки получилось