Проект Мегапират на самик!
Сразу и не обратил внимание. Но не напрягает.
Я теперь обращаю внимание. Когда-то как раз из-за неправильно определенного количества банок (сначала подключал кабель и проверял настройки, лочил ГПС, естественно Бат.1 не был подключен, а пират запоминал, что банок ноль). Из-за этого не было предупреждения о кончине акка (а по видеокартинке не особо видно было, в основном по звуку) и я пару раз “прощелкал” просадку акков и уронил самолет. Потом был сделан ретест батарей при арме, нужная штука, но я уже не взлетаю, пока глазами не убедюсь:), что все правильно определено. Видеопередатчик по возможности включал после лока ГПС, потому что приемник ГПС дольше лочит свой сигнал, когда видео его слегка принакрывает. После залочки становится без разницы.
дальше при напряжении 10.4 индикатор напряжения начинал танцевать.
Вот это как раз так и задумано 😃 чтобы мозолило глаза, типа, батарейке скоро кирдык. Цифры напряжения, а не весь ИЛС.
А почему у тебя ЖПС на 1Гц работает? что за модуль? быстрее не может? Из-за этого и восьмерками ходит, и целеуказатели с вектором тупят. Типа самолет 2 раза развернуться успевает, пока новые данные придут, вот и переруливает на “восьмерку”.
Смотрю, воздушная скорость 0 (цифра под обычной скоростью). Датчик стоит? Если нет, нужно выбрать тип Airspeed sensor: Disabled, иначе он будет стараться сдвинуть ее с нуля, пока позволяет движок.
Еще, мне кажется, надо бы компас калибрануть.
В целом - все довольно прилично 😃
Он теперь тянется около 20 секунд после “булька арма” и на экране показывается 0S
У Владимира на видео тоже заметил. Исправлю.
Вот это как раз так и задумано 😃 чтобы мозолило глаза, типа, батарейке скоро кирдык. Цифры напряжения, а не весь ИЛС.
А почему у тебя ЖПС на 1Гц работает? что за модуль? быстрее не может? Из-за этого и восьмерками ходит, и целеуказатели с вектором тупят. Типа самолет 2 раза развернуться успевает, пока новые данные придут, вот и переруливает на “восьмерку”.
GPS самый что ни на есть MTK и на 10 работал. Единственное что могу подозревать - сам датчик в хвосте, от него провод идёт порядка 40 см. Может это ему критично. Пересмотрел видео ещё раз: координаты меняются адекватно (на единичку). Подскажите как задиагностировать?
Смотрю, воздушная скорость 0 (цифра под обычной скоростью). Датчик стоит? Если нет, нужно выбрать тип Airspeed sensor: Disabled, иначе он будет стараться сдвинуть ее с нуля, пока позволяет движок.
Датчика нет. Выключу.
Еще, мне кажется, надо бы компас калибрануть.
Тоже не делал Исправим.
Спасибо за советы.
погоди, оно опять трясется, что ли?, осд в одну сторону, рамка в другую… ничего не понял. Как на мониторе выглядит?
Олег, посмотри мое ПС-ы… На монике нормально все!
ПСЫ!!! еще немного (совсем чуток) подрагивание все же осталось на этой камере НО совсем не критичное (тем более - на ЛМку я еще не переделал - придет микруха тока на следующей неделе…)😉
Проверил GPS модуль. Действительно по дефолту стоит 1Hz. Подскажите MPX шлёт строку инициализации GPS-у? А то у меня провод передачи от MPX к GPS не подключен.
Компас откалибровал.
Датчика воздушной скорости нет. У меня в настройках и стояло Disabled. Сменил на другое значение и вернул назад. Может я не выключил галку отображать эту величину на осд?
Подскажите MPX шлёт строку инициализации GPS-у? А то у меня провод передачи от MPX к GPS не подключен.
Шлет. Надо подключить.
Компас откалибровал.
Склонение выставлено? - это так, в порядке чеклиста
и стояло Disabled.
Значит, тут все в норме. Надо будет мне нолик убрать с осд, если аспид не подключен.
Олег, подскажи логику управления газом в авто режимах при наличии датчика ВС.
С GPS датчиком все понятно. Если не использовать ВС, есть одна настройка- целевая скорость и она поддерживается всеми силами.
А при использовании ВС в настройках воздушной скорости есть минимальное и максимальное значение. Для чего два значения, как ими пользоваться?
логику управления газом в авто режимах при наличии датчика ВС.
При наличии ВС целевая скорость по ЖПС поддерживается аналогично. Но при этом учитываются минимальная и максимальная скорости по воздуху. К примеру, если скорость по ЖПС больше или равна крейсерской, а по воздуху при этом меньше минималки (типа летит по сильному ветру) - АП будет дальше разгонять выше крейсерской по ЖПС, пока воздушная не вылезет выше минимума. То же самое с максимумом. Одним словом, уставки воздушной скорости имеют приоритет над уставкой крейсерской скорости.
Минималку надо ставить такой, чтобы при ней самолет точно не сваливался.
Максимальная - зависит от конструктива самолета, настройки гиро и проч. Все подбирается опытно.
К примеру, пепелац Алекс-бера летает обычно на скорости 50, заваливается на 35, а трястись и рассыпаться начинает на 90 кмч. Делаем уставки: крейсерская 50, минималка 40, максималка 80. Вот и все.
Естественно, при задавании значений нужно поддерживать соотношение: минимальная<=крейсерская<=максимальная, иначе у АП произойдет разрыв шаблона 😃
2.0.3759
- уменьшено время определения числа банок до пары секунд
- если датчик ВС запрещен, значение ВС не отображается
Все понятно.
Посмотри тогда отрезок из полета. Мои настройки 55-70-95.
Сначала летел против ветра в авто, все было нормально. Затем повернул в сторону дома и стал лететь по ветру. Разогнался моментально и бросил газ в ноль снижаясь. Я уже не стал ждать пока крыло воткнется в землю. Интересно почему так произошло.
Показывает, что точка на +130м и выше. Должен был тангаж в набор переводить однозначно, да и скорость по воздуху достаточна. Не могу разглядеть вверху RPTY. Лога не осталось?
===
Еле-еле разглядел на 1:38 выходе 23% тангаж, т.е. элевоны стояли в наборе. По идее, на планировании без мотора положительный тангаж приведет как минимум к парашютированию и снижению скорости, чего тут не происходит. Во время полета против ветра на первую точку, в горизонте, тангаж на выходе также был около 17-20%. И это на большой скорости.
В идеале при полете в горизонте на крейсерской скорости тангаж в верхней строке должен быть 0. Учитывая, что на ЛК его зажимают дополнительно, предполагаю, что у тебя тангаж занижен в Board configuration, и отсутствует триммирование в микшере модели.
В строке RPTY на входе (с приемника) я вижу те же 20%, что говорит о том, что ты триммировал с пульта, дабы летать ровно в акро. Автопилот об этой хитрости не знает, и поэтому ему тупо не хватает расхода, чтобы пустить в набор. Он чесно дает максимум дозволенного набора, относительно своего нуля, а с твоим положением серв этого едва хватает лететь в горизонте.
Сознавайся, как было, и будем думать, как исправить 😃
Всем привет.
Вот и у меня вести полей.
Полетал сегодня отлично, дальше подробней + как обычно вопросы )
В начале глючил горизонт. Самолет гризонтально - показывает крен градусов 30. Что самое интересное крен зависил от курса, повернешь самолет - повернется горизонт. Помогла перекалибровка компаса. Олег, такое реально могло быть из-за неправильной калибровки?
Далее отлетал 2 аккума - вроде ни разу горизонт не глюкнул.
Единственный негатив, до сих пор получается если в стабе развернуться элеронами на 180 градусов в течении секунд 3-5 и бросить стик, самолет накреняется и поворачивает обратно, причем прилично. Это нормально? Даже если у него немного съезжает горизонт, он же должен был запомнить курс, и держать его после отпускания стика?
И еще вопросы по поводу параметров Roll, Pitch, Yaw в board configuration. (на примере roll)
Как я понимаю отклонение элекронов зависит линейно (допустим) от разницы между требуемым креном и текущим с некоторым коэфиициентом.
Параметр roll как раз и есть этот коэфиициент. Я понимаю, что это все упрощенно, есть еще временные зависимости и т.д.
Вопрос, почему бы его не задрать до 2 сразу? По моей логике - не получится, так как возникнут автоколебания (как у квадрика с завышенным P)? Какие рекомендации по выставлению данных параметров? Повышать до автоколебаний?
И второй вопрос - правильно ли я понимаю что лимиты отклонения серв нигде явно ограничить нельзя? Можно косвенно, занизив ( Roll, Pitch, Yaw), но это не дело, так как самолет начинает хуже и медленне стабилизироваться.
Помогла перекалибровка компаса. Олег, такое реально могло быть из-за неправильной калибровки?
ДА! не могло, а так и было.
самолет накреняется и поворачивает обратно, причем прилично. Это нормально?
В текущей реализации - да. Курс запоминается сразу, как только ты отпускаешь стик в нейтраль. Но показания самого компаса имеют инерцию, поэтому курс слегка отстает и потому доворачивает назад.
Как я понимаю отклонение элекронов зависит линейно (допустим) от разницы между требуемым креном и текущим с некоторым коэфиициентом.
Да, и этот коэф-т называется RC rate. Если он =1, то в стабе макс. крен-тангаж будет 90 град. Это рол пич яв - “усиления” по каналам стабилизатора. Крутить их до безобразия не нужно. Оптимал - 0.8…1
А вот сам угол задается в RC rate. Если он =1, то в стабе макс. крен-тангаж будет 90 град.
Все расходы нужно делать в:
лимиты отклонения серв нигде явно ограничить нельзя?
Custom Airframe
ДА! не могло, а так и было.
Странно, а от чего такое может происходить? Могло ли быть из-за изменения обработки магнитного склонения в алгоритме несколько месяцев назад?
Я правильно понимаю, что калибровка компаса, это запоминание максимальных значений магнитного поля по каждой из осей?
Далее компас используется для компенсации центробежного ускорения в алгоритмах стабилизации.
Тут получается что магнетометр выдает больше максимума и алгоритм начинает глючить(горизонт крутится на месте).
Нельзя ли его перекалибровывать на лету?
Я понимаю что все это на пальцах, но интересен принцип.
Может есть ссылки, почитать по этой теме ?
Курс запоминается сразу, как только ты отпускаешь стик в нейтраль. Но показания самого компаса имеют инерцию, поэтому курс слегка отстает и потому доворачивает назад.
Посмотрю видео поподробней, но мне кажется что эффект намного больший чем от запаздывания компаса.
Все расходы нужно делать в:
Custom Airframe
Там тоже регулируются усиления по конкретным выходам + микс.
Я не нашел где можно сделать ограничение не меняя усиления.
Вообще, что значит в нашей терминологии расход?
коэффициент усиления сигнала подающегося на серву?
или
лимит отклонения сервы?
Сознавайся, как было, и будем думать, как исправить
Все так и было😁
Крыло оттриммировал с пульта и больше ничего не делал. Сейчас мне нужно на пульте триммеры поставить в ноль а в микшере модели воспроизвести их, так же как было с пульта? Как мне тогда выяснить соответствие триммера на пульте и соответствующее ему значение в микшере модели?
Лог
Поздравляю себя с открытием сезона.
Сапожник наконец-то надел сапоги 😃
Условия так себе: ветер ок 20 кмч, порывами, все поле в термиках, даже на километре подкидывало.
Примерная миссия: куда-нибудь отлететь и затем вернуться на автопилоте. Получилось 1км вверх и 2 км на запад.
В качестве монитора использовал писалку фокстеч DV02, поэтому практически весь путь проделал в режиме карты, и то все глаза сломал.
Камера в ближнем фокусе, от солнца ох…евает, плюс задымление, короче, видео позорное.
Садил вертикально. АП этого не оценил и орал “МЫ ВСЕ УМРЕМ!!!”, словил напас в 5G на посадке (прижало порывом) и облегченно отрубил движок. Прилетели.
15 минут “сырья”. Кто глазастый, заметит 1 баг и 3 недочета в АП. Но в целом приемлемо.
Проверка крепости очка пилота с 12:37 😉 safe alt 70м.
К началу сезона (лето) автоматика появится безусловно.
Олег, а как дела по этому пункту? Продвижки есть?
по этому пункту?
Еще не до конца отлажен альт холд, в него все упирается.
Как мне тогда выяснить соответствие триммера на пульте и соответствующее ему значение в микшере модели?
В данный момент - визуально. Там все равно движки без цифр. Прикинул, где элевоны стоят физически в акро, потом сбросил триммеры на пульте в ноль и в микшере постепенно двигаешь. После всего нажать кнопку neutral в General. Тут точность не нужна, главное запас хода обеспечить.
калибровка компаса, это запоминание максимальных значений магнитного поля по каждой из осей?
плюс с определенной прошивы еще и нормализация усиления. На лету - нельзя.
Я не нашел где можно сделать ограничение не меняя усиления.
Такого нет.
Все так и было😁
Крыло оттриммировал с пульта и больше ничего не делал. Сейчас мне нужно на пульте триммеры поставить в ноль а в микшере модели воспроизвести их, так же как было с пульта? Как мне тогда выяснить соответствие триммера на пульте и соответствующее ему значение в микшере модели?
Лог
Я у себя на Фалконе делал так - после облета и тремирования заметил углы отклонения элевонов, сбросил все(!!!) тремира в ноль и механически (длинной тяг) выставил нужные углы - в итоге и самик оттримирован и АП с ума не сходит…
Склонение выставлено?
Подсчитал своё получилось 7.2. Подскажите где его выставлять? Всё что нашёл в теме: “cli - setup - declination” и в терминале поискал, там совсем команд дефицит.
Вкладка Autopilot config
