Проект Мегапират на самик!
Вот это как раз так и задумано 😃 чтобы мозолило глаза, типа, батарейке скоро кирдык. Цифры напряжения, а не весь ИЛС.
А почему у тебя ЖПС на 1Гц работает? что за модуль? быстрее не может? Из-за этого и восьмерками ходит, и целеуказатели с вектором тупят. Типа самолет 2 раза развернуться успевает, пока новые данные придут, вот и переруливает на “восьмерку”.
GPS самый что ни на есть MTK и на 10 работал. Единственное что могу подозревать - сам датчик в хвосте, от него провод идёт порядка 40 см. Может это ему критично. Пересмотрел видео ещё раз: координаты меняются адекватно (на единичку). Подскажите как задиагностировать?
Смотрю, воздушная скорость 0 (цифра под обычной скоростью). Датчик стоит? Если нет, нужно выбрать тип Airspeed sensor: Disabled, иначе он будет стараться сдвинуть ее с нуля, пока позволяет движок.
Датчика нет. Выключу.
Еще, мне кажется, надо бы компас калибрануть.
Тоже не делал Исправим.
Спасибо за советы.
погоди, оно опять трясется, что ли?, осд в одну сторону, рамка в другую… ничего не понял. Как на мониторе выглядит?
Олег, посмотри мое ПС-ы… На монике нормально все!
ПСЫ!!! еще немного (совсем чуток) подрагивание все же осталось на этой камере НО совсем не критичное (тем более - на ЛМку я еще не переделал - придет микруха тока на следующей неделе…)😉
Проверил GPS модуль. Действительно по дефолту стоит 1Hz. Подскажите MPX шлёт строку инициализации GPS-у? А то у меня провод передачи от MPX к GPS не подключен.
Компас откалибровал.
Датчика воздушной скорости нет. У меня в настройках и стояло Disabled. Сменил на другое значение и вернул назад. Может я не выключил галку отображать эту величину на осд?
Подскажите MPX шлёт строку инициализации GPS-у? А то у меня провод передачи от MPX к GPS не подключен.
Шлет. Надо подключить.
Компас откалибровал.
Склонение выставлено? - это так, в порядке чеклиста
и стояло Disabled.
Значит, тут все в норме. Надо будет мне нолик убрать с осд, если аспид не подключен.
Олег, подскажи логику управления газом в авто режимах при наличии датчика ВС.
С GPS датчиком все понятно. Если не использовать ВС, есть одна настройка- целевая скорость и она поддерживается всеми силами.
А при использовании ВС в настройках воздушной скорости есть минимальное и максимальное значение. Для чего два значения, как ими пользоваться?
логику управления газом в авто режимах при наличии датчика ВС.
При наличии ВС целевая скорость по ЖПС поддерживается аналогично. Но при этом учитываются минимальная и максимальная скорости по воздуху. К примеру, если скорость по ЖПС больше или равна крейсерской, а по воздуху при этом меньше минималки (типа летит по сильному ветру) - АП будет дальше разгонять выше крейсерской по ЖПС, пока воздушная не вылезет выше минимума. То же самое с максимумом. Одним словом, уставки воздушной скорости имеют приоритет над уставкой крейсерской скорости.
Минималку надо ставить такой, чтобы при ней самолет точно не сваливался.
Максимальная - зависит от конструктива самолета, настройки гиро и проч. Все подбирается опытно.
К примеру, пепелац Алекс-бера летает обычно на скорости 50, заваливается на 35, а трястись и рассыпаться начинает на 90 кмч. Делаем уставки: крейсерская 50, минималка 40, максималка 80. Вот и все.
Естественно, при задавании значений нужно поддерживать соотношение: минимальная<=крейсерская<=максимальная, иначе у АП произойдет разрыв шаблона 😃
2.0.3759
- уменьшено время определения числа банок до пары секунд
- если датчик ВС запрещен, значение ВС не отображается
Все понятно.
Посмотри тогда отрезок из полета. Мои настройки 55-70-95.
Сначала летел против ветра в авто, все было нормально. Затем повернул в сторону дома и стал лететь по ветру. Разогнался моментально и бросил газ в ноль снижаясь. Я уже не стал ждать пока крыло воткнется в землю. Интересно почему так произошло.
Показывает, что точка на +130м и выше. Должен был тангаж в набор переводить однозначно, да и скорость по воздуху достаточна. Не могу разглядеть вверху RPTY. Лога не осталось?
===
Еле-еле разглядел на 1:38 выходе 23% тангаж, т.е. элевоны стояли в наборе. По идее, на планировании без мотора положительный тангаж приведет как минимум к парашютированию и снижению скорости, чего тут не происходит. Во время полета против ветра на первую точку, в горизонте, тангаж на выходе также был около 17-20%. И это на большой скорости.
В идеале при полете в горизонте на крейсерской скорости тангаж в верхней строке должен быть 0. Учитывая, что на ЛК его зажимают дополнительно, предполагаю, что у тебя тангаж занижен в Board configuration, и отсутствует триммирование в микшере модели.
В строке RPTY на входе (с приемника) я вижу те же 20%, что говорит о том, что ты триммировал с пульта, дабы летать ровно в акро. Автопилот об этой хитрости не знает, и поэтому ему тупо не хватает расхода, чтобы пустить в набор. Он чесно дает максимум дозволенного набора, относительно своего нуля, а с твоим положением серв этого едва хватает лететь в горизонте.
Сознавайся, как было, и будем думать, как исправить 😃
Всем привет.
Вот и у меня вести полей.
Полетал сегодня отлично, дальше подробней + как обычно вопросы )
В начале глючил горизонт. Самолет гризонтально - показывает крен градусов 30. Что самое интересное крен зависил от курса, повернешь самолет - повернется горизонт. Помогла перекалибровка компаса. Олег, такое реально могло быть из-за неправильной калибровки?
Далее отлетал 2 аккума - вроде ни разу горизонт не глюкнул.
Единственный негатив, до сих пор получается если в стабе развернуться элеронами на 180 градусов в течении секунд 3-5 и бросить стик, самолет накреняется и поворачивает обратно, причем прилично. Это нормально? Даже если у него немного съезжает горизонт, он же должен был запомнить курс, и держать его после отпускания стика?
И еще вопросы по поводу параметров Roll, Pitch, Yaw в board configuration. (на примере roll)
Как я понимаю отклонение элекронов зависит линейно (допустим) от разницы между требуемым креном и текущим с некоторым коэфиициентом.
Параметр roll как раз и есть этот коэфиициент. Я понимаю, что это все упрощенно, есть еще временные зависимости и т.д.
Вопрос, почему бы его не задрать до 2 сразу? По моей логике - не получится, так как возникнут автоколебания (как у квадрика с завышенным P)? Какие рекомендации по выставлению данных параметров? Повышать до автоколебаний?
И второй вопрос - правильно ли я понимаю что лимиты отклонения серв нигде явно ограничить нельзя? Можно косвенно, занизив ( Roll, Pitch, Yaw), но это не дело, так как самолет начинает хуже и медленне стабилизироваться.
Помогла перекалибровка компаса. Олег, такое реально могло быть из-за неправильной калибровки?
ДА! не могло, а так и было.
самолет накреняется и поворачивает обратно, причем прилично. Это нормально?
В текущей реализации - да. Курс запоминается сразу, как только ты отпускаешь стик в нейтраль. Но показания самого компаса имеют инерцию, поэтому курс слегка отстает и потому доворачивает назад.
Как я понимаю отклонение элекронов зависит линейно (допустим) от разницы между требуемым креном и текущим с некоторым коэфиициентом.
Да, и этот коэф-т называется RC rate. Если он =1, то в стабе макс. крен-тангаж будет 90 град. Это рол пич яв - “усиления” по каналам стабилизатора. Крутить их до безобразия не нужно. Оптимал - 0.8…1
А вот сам угол задается в RC rate. Если он =1, то в стабе макс. крен-тангаж будет 90 град.
Все расходы нужно делать в:
лимиты отклонения серв нигде явно ограничить нельзя?
Custom Airframe
ДА! не могло, а так и было.
Странно, а от чего такое может происходить? Могло ли быть из-за изменения обработки магнитного склонения в алгоритме несколько месяцев назад?
Я правильно понимаю, что калибровка компаса, это запоминание максимальных значений магнитного поля по каждой из осей?
Далее компас используется для компенсации центробежного ускорения в алгоритмах стабилизации.
Тут получается что магнетометр выдает больше максимума и алгоритм начинает глючить(горизонт крутится на месте).
Нельзя ли его перекалибровывать на лету?
Я понимаю что все это на пальцах, но интересен принцип.
Может есть ссылки, почитать по этой теме ?
Курс запоминается сразу, как только ты отпускаешь стик в нейтраль. Но показания самого компаса имеют инерцию, поэтому курс слегка отстает и потому доворачивает назад.
Посмотрю видео поподробней, но мне кажется что эффект намного больший чем от запаздывания компаса.
Все расходы нужно делать в:
Custom Airframe
Там тоже регулируются усиления по конкретным выходам + микс.
Я не нашел где можно сделать ограничение не меняя усиления.
Вообще, что значит в нашей терминологии расход?
коэффициент усиления сигнала подающегося на серву?
или
лимит отклонения сервы?
Сознавайся, как было, и будем думать, как исправить
Все так и было😁
Крыло оттриммировал с пульта и больше ничего не делал. Сейчас мне нужно на пульте триммеры поставить в ноль а в микшере модели воспроизвести их, так же как было с пульта? Как мне тогда выяснить соответствие триммера на пульте и соответствующее ему значение в микшере модели?
Лог
Поздравляю себя с открытием сезона.
Сапожник наконец-то надел сапоги 😃
Условия так себе: ветер ок 20 кмч, порывами, все поле в термиках, даже на километре подкидывало.
Примерная миссия: куда-нибудь отлететь и затем вернуться на автопилоте. Получилось 1км вверх и 2 км на запад.
В качестве монитора использовал писалку фокстеч DV02, поэтому практически весь путь проделал в режиме карты, и то все глаза сломал.
Камера в ближнем фокусе, от солнца ох…евает, плюс задымление, короче, видео позорное.
Садил вертикально. АП этого не оценил и орал “МЫ ВСЕ УМРЕМ!!!”, словил напас в 5G на посадке (прижало порывом) и облегченно отрубил движок. Прилетели.
15 минут “сырья”. Кто глазастый, заметит 1 баг и 3 недочета в АП. Но в целом приемлемо.
Проверка крепости очка пилота с 12:37 😉 safe alt 70м.
К началу сезона (лето) автоматика появится безусловно.
Олег, а как дела по этому пункту? Продвижки есть?
по этому пункту?
Еще не до конца отлажен альт холд, в него все упирается.
Как мне тогда выяснить соответствие триммера на пульте и соответствующее ему значение в микшере модели?
В данный момент - визуально. Там все равно движки без цифр. Прикинул, где элевоны стоят физически в акро, потом сбросил триммеры на пульте в ноль и в микшере постепенно двигаешь. После всего нажать кнопку neutral в General. Тут точность не нужна, главное запас хода обеспечить.
калибровка компаса, это запоминание максимальных значений магнитного поля по каждой из осей?
плюс с определенной прошивы еще и нормализация усиления. На лету - нельзя.
Я не нашел где можно сделать ограничение не меняя усиления.
Такого нет.
Все так и было😁
Крыло оттриммировал с пульта и больше ничего не делал. Сейчас мне нужно на пульте триммеры поставить в ноль а в микшере модели воспроизвести их, так же как было с пульта? Как мне тогда выяснить соответствие триммера на пульте и соответствующее ему значение в микшере модели?
Лог
Я у себя на Фалконе делал так - после облета и тремирования заметил углы отклонения элевонов, сбросил все(!!!) тремира в ноль и механически (длинной тяг) выставил нужные углы - в итоге и самик оттримирован и АП с ума не сходит…
Склонение выставлено?
Подсчитал своё получилось 7.2. Подскажите где его выставлять? Всё что нашёл в теме: “cli - setup - declination” и в терминале поискал, там совсем команд дефицит.
Вкладка Autopilot config
Подскажите где его выставлять?
Autopilot config - general - mag. declination
CLI - это вообще из другой оперы 😃
Сапожник наконец-то надел сапоги
Да - это видно на 14.50…
Класс!!!
Молодец!
Я собираюсь в поля завтра - последний день этого отпуска…