Проект Мегапират на самик!

alexbakunov

Все понятно.
Посмотри тогда отрезок из полета. Мои настройки 55-70-95.
Сначала летел против ветра в авто, все было нормально. Затем повернул в сторону дома и стал лететь по ветру. Разогнался моментально и бросил газ в ноль снижаясь. Я уже не стал ждать пока крыло воткнется в землю. Интересно почему так произошло.

www.youtube.com/watch?v=XyNmy3a-CNQ

Syberian

Показывает, что точка на +130м и выше. Должен был тангаж в набор переводить однозначно, да и скорость по воздуху достаточна. Не могу разглядеть вверху RPTY. Лога не осталось?

===
Еле-еле разглядел на 1:38 выходе 23% тангаж, т.е. элевоны стояли в наборе. По идее, на планировании без мотора положительный тангаж приведет как минимум к парашютированию и снижению скорости, чего тут не происходит. Во время полета против ветра на первую точку, в горизонте, тангаж на выходе также был около 17-20%. И это на большой скорости.
В идеале при полете в горизонте на крейсерской скорости тангаж в верхней строке должен быть 0. Учитывая, что на ЛК его зажимают дополнительно, предполагаю, что у тебя тангаж занижен в Board configuration, и отсутствует триммирование в микшере модели.
В строке RPTY на входе (с приемника) я вижу те же 20%, что говорит о том, что ты триммировал с пульта, дабы летать ровно в акро. Автопилот об этой хитрости не знает, и поэтому ему тупо не хватает расхода, чтобы пустить в набор. Он чесно дает максимум дозволенного набора, относительно своего нуля, а с твоим положением серв этого едва хватает лететь в горизонте.
Сознавайся, как было, и будем думать, как исправить 😃

ssh1

Всем привет.
Вот и у меня вести полей.
Полетал сегодня отлично, дальше подробней + как обычно вопросы )
В начале глючил горизонт. Самолет гризонтально - показывает крен градусов 30. Что самое интересное крен зависил от курса, повернешь самолет - повернется горизонт. Помогла перекалибровка компаса. Олег, такое реально могло быть из-за неправильной калибровки?

youtu.be/Hanpu7zZ17M

Далее отлетал 2 аккума - вроде ни разу горизонт не глюкнул.
Единственный негатив, до сих пор получается если в стабе развернуться элеронами на 180 градусов в течении секунд 3-5 и бросить стик, самолет накреняется и поворачивает обратно, причем прилично. Это нормально? Даже если у него немного съезжает горизонт, он же должен был запомнить курс, и держать его после отпускания стика?

И еще вопросы по поводу параметров Roll, Pitch, Yaw в board configuration. (на примере roll)
Как я понимаю отклонение элекронов зависит линейно (допустим) от разницы между требуемым креном и текущим с некоторым коэфиициентом.
Параметр roll как раз и есть этот коэфиициент. Я понимаю, что это все упрощенно, есть еще временные зависимости и т.д.
Вопрос, почему бы его не задрать до 2 сразу? По моей логике - не получится, так как возникнут автоколебания (как у квадрика с завышенным P)? Какие рекомендации по выставлению данных параметров? Повышать до автоколебаний?
И второй вопрос - правильно ли я понимаю что лимиты отклонения серв нигде явно ограничить нельзя? Можно косвенно, занизив ( Roll, Pitch, Yaw), но это не дело, так как самолет начинает хуже и медленне стабилизироваться.

Syberian
ssh1:

Помогла перекалибровка компаса. Олег, такое реально могло быть из-за неправильной калибровки?

ДА! не могло, а так и было.

ssh1:

самолет накреняется и поворачивает обратно, причем прилично. Это нормально?

В текущей реализации - да. Курс запоминается сразу, как только ты отпускаешь стик в нейтраль. Но показания самого компаса имеют инерцию, поэтому курс слегка отстает и потому доворачивает назад.

ssh1:

Как я понимаю отклонение элекронов зависит линейно (допустим) от разницы между требуемым креном и текущим с некоторым коэфиициентом.

Да, и этот коэф-т называется RC rate. Если он =1, то в стабе макс. крен-тангаж будет 90 град. Это рол пич яв - “усиления” по каналам стабилизатора. Крутить их до безобразия не нужно. Оптимал - 0.8…1
А вот сам угол задается в RC rate. Если он =1, то в стабе макс. крен-тангаж будет 90 град.
Все расходы нужно делать в:

ssh1:

лимиты отклонения серв нигде явно ограничить нельзя?

Custom Airframe

ssh1
Syberian:

ДА! не могло, а так и было.

Странно, а от чего такое может происходить? Могло ли быть из-за изменения обработки магнитного склонения в алгоритме несколько месяцев назад?
Я правильно понимаю, что калибровка компаса, это запоминание максимальных значений магнитного поля по каждой из осей?
Далее компас используется для компенсации центробежного ускорения в алгоритмах стабилизации.
Тут получается что магнетометр выдает больше максимума и алгоритм начинает глючить(горизонт крутится на месте).
Нельзя ли его перекалибровывать на лету?
Я понимаю что все это на пальцах, но интересен принцип.
Может есть ссылки, почитать по этой теме ?

Syberian:

Курс запоминается сразу, как только ты отпускаешь стик в нейтраль. Но показания самого компаса имеют инерцию, поэтому курс слегка отстает и потому доворачивает назад.

Посмотрю видео поподробней, но мне кажется что эффект намного больший чем от запаздывания компаса.

ssh1:

Все расходы нужно делать в:
Custom Airframe

Там тоже регулируются усиления по конкретным выходам + микс.
Я не нашел где можно сделать ограничение не меняя усиления.

Вообще, что значит в нашей терминологии расход?
коэффициент усиления сигнала подающегося на серву?
или
лимит отклонения сервы?

alexbakunov
Syberian:

Сознавайся, как было, и будем думать, как исправить

Все так и было😁
Крыло оттриммировал с пульта и больше ничего не делал. Сейчас мне нужно на пульте триммеры поставить в ноль а в микшере модели воспроизвести их, так же как было с пульта? Как мне тогда выяснить соответствие триммера на пульте и соответствующее ему значение в микшере модели?
Лог

Syberian

Поздравляю себя с открытием сезона.
Сапожник наконец-то надел сапоги 😃

Условия так себе: ветер ок 20 кмч, порывами, все поле в термиках, даже на километре подкидывало.
Примерная миссия: куда-нибудь отлететь и затем вернуться на автопилоте. Получилось 1км вверх и 2 км на запад.
В качестве монитора использовал писалку фокстеч DV02, поэтому практически весь путь проделал в режиме карты, и то все глаза сломал.
Камера в ближнем фокусе, от солнца ох…евает, плюс задымление, короче, видео позорное.
Садил вертикально. АП этого не оценил и орал “МЫ ВСЕ УМРЕМ!!!”, словил напас в 5G на посадке (прижало порывом) и облегченно отрубил движок. Прилетели.

15 минут “сырья”. Кто глазастый, заметит 1 баг и 3 недочета в АП. Но в целом приемлемо.
Проверка крепости очка пилота с 12:37 😉 safe alt 70м.

BAU
Syberian:

К началу сезона (лето) автоматика появится безусловно.

Олег, а как дела по этому пункту? Продвижки есть?

Syberian
BAU:

по этому пункту?

Еще не до конца отлажен альт холд, в него все упирается.

alexbakunov:

Как мне тогда выяснить соответствие триммера на пульте и соответствующее ему значение в микшере модели?

В данный момент - визуально. Там все равно движки без цифр. Прикинул, где элевоны стоят физически в акро, потом сбросил триммеры на пульте в ноль и в микшере постепенно двигаешь. После всего нажать кнопку neutral в General. Тут точность не нужна, главное запас хода обеспечить.

ssh1:

калибровка компаса, это запоминание максимальных значений магнитного поля по каждой из осей?

плюс с определенной прошивы еще и нормализация усиления. На лету - нельзя.

ssh1:

Я не нашел где можно сделать ограничение не меняя усиления.

Такого нет.

alex-ber
alexbakunov:

Все так и было😁
Крыло оттриммировал с пульта и больше ничего не делал. Сейчас мне нужно на пульте триммеры поставить в ноль а в микшере модели воспроизвести их, так же как было с пульта? Как мне тогда выяснить соответствие триммера на пульте и соответствующее ему значение в микшере модели?
Лог

Я у себя на Фалконе делал так - после облета и тремирования заметил углы отклонения элевонов, сбросил все(!!!) тремира в ноль и механически (длинной тяг) выставил нужные углы - в итоге и самик оттримирован и АП с ума не сходит…

BindEm
Syberian:

Склонение выставлено?

Подсчитал своё получилось 7.2. Подскажите где его выставлять? Всё что нашёл в теме: “cli - setup - declination” и в терминале поискал, там совсем команд дефицит.

Syberian
BindEm:

Подскажите где его выставлять?

Autopilot config - general - mag. declination

CLI - это вообще из другой оперы 😃

alex-ber
Syberian:

Сапожник наконец-то надел сапоги

Да - это видно на 14.50…
Класс!!!
Молодец!
Я собираюсь в поля завтра - последний день этого отпуска…

BindEm
Syberian:

Шлет. Надо подключить.

Сделано. Стало 5Hz.

Syberian:

Склонение выставлено? - это так, в порядке чеклиста

Сделано.

Syberian:

Значит, тут все в норме. Надо будет мне нолик убрать с осд, если аспид не подключен.

Прошито 2.0.3759. Лишний ноль не показывает.

Сегодня был облёт номер 2. Новая конфигурация - новые трудности 😉

Техничка:

youtu.be/bIVDkV_eIBQ

GPS меняет координаты теперь заметно резвее.
Беда стала твориться с горизонтом. Отсюда и крутое пике (смотреть с 4:00). И дальше колбаса с высотой в возврате и снова пике в стабилизации.
Подскажите где искать причину? МОжет я компас неправильно откалибровал?
Рядом с платой проходят силовые провода, но они и в прошлый раз там были и таких проблем не было.

Скрины настроек для информации:

Syberian

Обрати внимание на индикатор направления домой. Компас (стрелка с Н) показывает в противоположную сторону от GPS-курса (стрелка без буквы).
 Это значит, что компас закалиброван неправильно. Или какую-то сторону “марлезонского балета” пропустил, или рядом железа много было, или из самолета плату вытаскивал и калибровал отдельно.
В общем, при ускорениях самолета такой расклад вызывает обратный эффект: горизонт еще дальше проваливается, что мы и видели.
Переделай калибровку.

Попробуй такой способ (делается, как всегда на снаряженной модели):

  1. держишь аппарат горизонтально. Медленно (за 15-20 секунд) поворачиваешь его, как будто делаешь петлю на месте.
  2. из исходного положения поворачиваешь, как будто делаешь бочку.

Еще вопрос глупый, кнопку save нажимаешь в конце? Справа, где данные калибровки бегут.

Проверяется калибровка элементарно, по обычному компасу. В любом положении самолета курс должен совпадать ± 3-4 градуса.

P.S. 7G на выходе из пикирования… как еще не развалился!

BindEm
Syberian:

Обрати внимание на индикатор направления домой. Компас (стрелка с Н) показывает в противоположную сторону от GPS-курса (стрелка без буквы).

Вот с индикацией пока совсем не дружу. Постараюсь среди недели выделить время, перечитать инструкцию.
Пока идёт отладка режимов, летаю только визуально. Потом дома просматриваю видео.

Syberian:

Это значит, что компас закалиброван неправильно. Или какую-то сторону “марлезонского балета” пропустил, или рядом железа много было, или из самолета плату вытаскивал и калибровал отдельно.
В общем, при ускорениях самолета такой расклад вызывает обратный эффект: горизонт еще дальше проваливается, что мы и видели.
Переделай калибровку.

Попробуй такой способ (делается, как всегда на снаряженной модели):

  1. держишь аппарат горизонтально. Медленно (за 15-20 секунд) поворачиваешь его, как будто делаешь петлю на месте.
  2. из исходного положения поворачиваешь, как будто делаешь бочку.

Т.е. сначала поворачиваю относительно “трубки в крыльях”, потом относительно оси фюзеляжа. Правильно понял?

Syberian:

Еще вопрос глупый, кнопку save нажимаешь в конце? Справа, где данные калибровки бегут.

Да кнопку жму 😃

Syberian:

P.S. 7G на выходе из пикирования… как еще не развалился!

Сам в шоке. Крылья на выходе складывались в бабочку. Но угольная трубка выдержала.

Syberian
BindEm:

Т.е. сначала поворачиваю относительно “трубки в крыльях”, потом относительно оси фюзеляжа. Правильно понял?

Последовательность не имеет значения, главное медленно поворачивать. В наземке идут отсчеты с частотой 10 Гц, чтобы оно успевало. По времени примерно я написал, не быстрее.

BindEm:

Вот с индикацией пока совсем не дружу.

Ты можешь прямо сейчас включить и увидеть на наземке, что север оно кажет совсем не там, где показывает гугломапс.

alex-ber

Олег.
А у меня опять…
Вобщем выехал сегодня в поле, первый вылет (ветер порывистый и неприятный…) прошел штатно (почти) - взлетал визуально, поднял самик, подхожу к экрану - видео нет! передатчик поставил новый а канал переключить забыл…
Пока шел на посадку в порывах на стабе стало покачивать но терпимо - посадил штатно.
переключил канал в передатчике (МПХ не обесточивал) - вроде все нормально, хоть ветер и усилился решил взлетать…
вот видео взлета… Ничто не предвещало беды…

на 9-10 секунде непонятки с горизонтом, потом перезагруз и падение…
Самик сильно не пострадал - слегка смят нос (уже исправил), АП вроде живой, но снял, просмотрел под лупой, поставил обратно - вроде все в норме…
сижу заряжаю акк - попробую еще раз…
ПС хоть видео и короткое - ОСД вроде нормально… ППС низ картинки писалка обрезала - на экране все в норме…

Syberian
alex-ber:

на 9-10 секунде непонятки с горизонтом, потом перезагруз и падение…

Хоть убей, не вижу непоняток с горизонтом. Посмотрел раз десять. Линия, которая скакнула справа влево - это маркер на целеуказатель, точка дома переместилась из правой в левую полусферу через спину, все штатно. Такое ощущение, что выдернули штепсель питания и втащили обратно… Прошлый раз вроде то же самое было у тебя? Вытащи плату и пожулькай ее в руках включенной. Контакты БАТ1 почисти. Подогни зажимы штепселя питания. В конце концов, восстанови VD5, может, сейчас уже не будет помех на ОСД, зато резервирование появится.
Звучит глупо, но других причин ребута я не вижу. Да и сам ведь летал вчера.

P.S. Если забыл, это ИЛС от СУ-25, у него крен в обратную сторону (типа самолет, вид сзади, относительно неподвижного горизонта), а линия тангажа не наклоняется вообще.

alex-ber
Syberian:

P.S. Если забыл, это ИЛС от СУ-25, у него крен в обратную сторону (типа самолет, вид сзади, относительно неподвижного горизонта), а линия тангажа не наклоняется вообще.

С этим понял…
А вот с питанием - у самого такое чуство что питание передернулось… Но уже и АП вынимал - смотрел и штекера шевелил… Еще попробую с диодом… Смотрел ролик покадрово - перед самым выключением и ребутом напруга на БАТ 1 - 10,8 В.вроде не должно от этого отрубить… разве что на 5 вольтах проблема… Но у меня от 5-ти вольт кроме датчика ВС ничего не запитано (ГПС от 3-х)…

dundel1

Для контроля 5 вольт рекомендую с любого свободного разъёма, где оно есть (любой выход на сервы, или пан-тилт), пробросить проводок с центральной ноги (5 вольт) на вход Vbat2. И на экране справа вверху будет отображаться состояние 5 вольт. Сам до этого додумался только вчера:)

alex-ber

Провел тест -

Пробовал с подключенным резервным питанием (диод VD5) - идут помехи мелкие и все равно уходит на ребут.
потом отключил диод, пробовал с 2s и с 3s разными аккумами - при даче полного газа идет на ребут, средний и малый - вроде нормально…
Причем взял свежий аккум на 3А 30С (до этого летал на почти убитом 2250 и 25С) - при первой подаче полного газа перезагруз не наступил, снизил обороты до средних и опять плавно в полный - ребут…
ПС По совету Игоря проконтролировал +5В - до самого отключения папряжение стабильно…:wacko:

Syberian

Попробуй подключиться к наземке и повызывать ребут снова.

alex-ber
Syberian:

Попробуй подключиться к наземке и повызывать ребут снова.

Олег. Я уже ушел с моделки - отпуск закончился, надо привести себя в порядок, завтра на работу…
Есть лог крайнего полета (с ребутом) - могу скинуть, а эксперименты - только завтра вечером…😃
Лог прикрепил - там вначале долго кручусь на одном месте - ждал пока порывы ветра прекратятся…😉

log_42.rar