Проект Мегапират на самик!
А у меня их нету 😛
НУ а 220 то пашут?
Докладаю… 220-ки заработали. Скорость поставил 19200 как эфирную, так и порта. Ардупланер сцуго виснет после первого показания. HappyKillmore работает нормално, но у него версия старая, джой не поддерживает, сервы и датчики не показывает…
Щас попробую 57600 поставить, хотя считаю, что это в корне неверно.
57600 результат тот же - планнер виснет. Больше с модулями ничего делать не надо? слышал, где-то то ли дорогу резать, то ли наоборот спаивать…
===
Самый прикол в том, что попутно с работой 220-ки, пилот параллельно гонит данные на ЮСБ. т.е. можно с планнера по проводам настраивать. Кайффф!
Этот подвиг результата не дал, АРС220 работают так же криво, боюсь тут особенность в мав протоколе, так как модули что работают на 115к отлично, на 57 так же хреново… Давай еще раз где крутнуть чтоб телеметрию перевести на 115к? достаточно в файле APM_Config.h подкорректировать:
#define SERIAL3_BAUD 57600
и усе?
Вернул скорость на 57600, подключил АРС220, результат тот же, не видит платки хоть убей…
Олег, может библиотеку какую забыл обновить в данном релизе…?
усе, ага…
АРС220 надо вроде как на обоих концах перешивать на 57600? Щас попробую вообще 9600 поставить в самолете.
Киллмор ведь работает, якорь ему в з…цу! Чего этому планеру надо?
Появилось мнение, что зависоны как-то связаны с deferred пакетами: планнер на фоне поступающих данных начинает требовать еще что-то. Софт на плате имеет секвенсор и очередь на каждый тип данных. Если возникает еще один запрос, пакетов становится больше, и последние начинают выпадать.
Когда планнер требует параметры настроек, он сперва спрашивает, сколько их, а затем ждет именно это число пакетов. Если хоть один пакет выпадет из очереди, планер виснет, а затем ругается на Missing ID. Вполне возможно переделать message queue по типу: если скорость данных меньше Х, не давать пакетов в секунду больше определенного числа. Тогда ничего теряться не будет.
Нда, хотелось бы подшаманить сие дело… Я на 9600 пробовал, становится только хуже, в общем как я понял для хорошей работы ему надоть не меньше 115к…
Сейчас посмотрел код. Вызов “потоковых” данных всегда происходит с одной частотой (точнее, группами, быстрое, медленное и пипец быстрое), и ему абсолютно нас…ть, какая скорость у порта и успеет ли он все передать.
Думаю, пофиксить это можно. Попробую.
Киллмор при полной нагрузке тоже не может параметры считать. А вот если поставить потоки по 1-2 Гц, то пожалуйста!
Еще можно запрещать потоковые данные на время отправки конфигурационных.
Ну Вы тут букив понаписали, пока я на даче пахал…
Олег.
Если поможет - пробовал АРС220 на плате СС и с их нназемкой - никаких глюков и проблем. Я всеж склоняюсь к мысле что проблема в Планере.
Неть, не в планере 😉 дело в реализации MAVlink
Через опу он сделан, заточили скорость на максимум и трава не расти: покупайти наших слоноу - т.е. ХВее за 200 уе
К стати Олег, залей НГ_49, там на АРС220 лепится без проблем, горизонт показывает, и даже если коптер впритык поднести к буку есть шанс пиды изменить и маршрутные точки залить раза так с пятого 😃
К стати ОЛег, а CLI моде больше неть? Ставлю перемычку он все равно пишет какую то хню в терминале, не дает не чего вводить… Если горизонт чутка криво относительно платы которая полностью в горизонте чито делать? Платку “криво” лепить в самуле?
а CLI моде больше неть?
как всегда, А5 на землю…
Если горизонт чутка криво относительно платы которая полностью в горизонте чито делать?
В первую очередь перекалибровать компассссс, крайне тщательно и вдумчиво. Причем, уже на установленной по месту плате, чтобы от железок откалиброваться. Потом уже можно “криво” лепить - это будет не более пары градусов.
как всегда, А5 на землю…
Поработать в КЛИ не дает, выплевывает всякую хню постоянно…
Чую что то у меня криво залилось… попробую сделать полную очистку…
Неть, не в планере 😉 дело в реализации MAVlink
Через опу он сделан, заточили скорость на максимум и трава не расти: покупайти наших слоноу - т.е. ХВее за 200 уе
Именно это я и имел ввиду… Планер они заточили под свои модули, дескоть - нех…р другие(дешевые) брать…
по тому как АРС220 отрабатывает с другими системами и даже просто с ГПС модулями - проблема явно не в АРС и не в скоростях…
Сам еще прошу не залил - приехал с дачи выжатый как лимон… просто пока читаю и горькую пью (ради снятия боли в мышцах…).
Может завтра доберусь, Пришел сегодня подарочек с дымами - никто еще не пользовал? Там шашки такие огромадные!!! Думал на Свифт мини ставить ради пробы - явно не потянет, придется наверно на Волкер залепить (другого грузовика пока нет…).
КЛИ после полной очистки заработал, а вот модули телеметрии так и не ожили… не АРС не FHSS… Хз что еще копать 😦
alex-ber как зальешь новую прошивку расскаж, заработала ли телеметрия?
проблема явно не в АРС и не в скоростях…
Проблема как раз в скоростях.
Надо отличать канальную и информационную скорость. Канальная скорость, есть число «сырых» битов, передаваемых за единицу времени по транспортному каналу. «Сырым» этот набор битов называется потому, что помимо полезной информации, содержит в себе информацию служебную. Информационная - это же канальная минус поток служебных битов. В нашем случае для беспроводных каналов соотношение полезных и служебных битов в пакете может достигать единицы.
Теперь касательно конкретных модулей, ту скорость что мы задаем модулям (АРС220, Xbee, Xtend) есть канальная. Это четко прописано в даташите и указывается сколько там чего служебного. Зачастую у некоторых моделей таких вот радиомодемов информационная скорость фиксирована, и не меняется от выставленной канальной скорости(скорости uart). Или же составляет 40-80% от канальной что зачастую спасает ситуацию. Конкретно про АРС220 не скажу(их не пользую), а ряд модулей производства digi этим страдают. Мною протестирована ВСЯ линейка серии Xbee и еще большая часть радиомодемов этой же конторы на совместимость с ардупилотом и АПМпланером - необходимой информационной скоростью обладают только рекомендуемые Xbee 900Мгц и Xtend, а также почти всегда(не всегда с первого коннекта) xbee pro s2 2.4Ггц.
Полностью Вам доверяю, но чем тогда объяснить тот факт, что с другими прогами (Хаппи Килл море) или другими платами (СС) АРС 220 работает без проблем?
И еще - в том же СС менял скорости передачи данных (в модуле и в проге соответственно) от минимума до максимума - менялась только дискретность отображения инфы, глюков и отвалов как в АРМ Планере небыло…
При подключении Вортекса сразу к Планеру часто бывает нет коннекта, но стоит запустить наземку от ХК и потом Планер и коннект есть вплоть до выключения Планера (проверял только режим Флаинг дата, ну и еще лог писал…). Если сразу не конектится запускаю Килла…
С платой СС запускается все сразу и без проблем - проверено раз 30, коннект происходит как в непосредственной близости от бука так и на расстоянии…
Алексей дело говорит по поводу 1:1 и более.
Плата при запросе настроек (ПИДы и проч. цифры) выплевывает их за один раз со скоростью 50 шт. в секунду, и ей нас**ть, умещаются ли они в канал телеметрии и есть ли там другие данные. Естественно, на скорости 115200 все успеет пройти, а вот меньше - вряд ли. А у нас эфирная 19200.
Планнер от килмора отличается тем, что килмор при получении параметров не ждет их определенное количество, а сколько получил, столько и выводит. То 127, то 132, то 130, то вообще 50. И жизнь продолжается. А планер если не получил все 134 (в последней версии), виснет.
АРС220 вдобавок еще и полудуплексная: оба модуля работают на одном канале по очереди. Т.е. общая скорость в эфире 19200 делится на 2 модуля пропорционально нагрузке.
С сс-кой не сравнивайте, там нет MAVlink.
модули телеметрии так и не ожили
РХ с ТХ не попутаны? Питание подано?
===
Уррааа!! заработало!!! Все как я и предполагал. Планер теперь работает ОК.
Щас выложу апдейт и инструкции…
===
Готово.
Инструкция АРС220 rcopen.com/blogs/39391/12889, ссылка там же.
Работать будет гарантированно.
Если кого-то напрягает скорость обновления горизонта 3 Гц, покупайте эту гребаную ХВее на скорости 115200. Или у Алекса его чудо-модуль (не знаю, не тестил).
Можно еще побаловаться с настройками обновления в планере. Я привел параметры, которые работают стабильно.
===
GPS координаты можно разогнать до 3 Гц, если RC отключить ( параметры 10,3,1,0)
Но вообще, MAVlink это мрааак… тормозятина. Столько лишнего. Проще данные, идущие на bvHUD или Е-ОСД качать в эфир.
К стати Олег, залей НГ_49, там на АРС220 лепится без проблем,
Киллмор ведь работает, якорь ему в з…цу! Чего этому планеру надо?
Планнер вроде обновили (1.0.66) - у меня APC заработал без проблем вообще.
57600 \ 9600
1.0.89 качни, а я поржу
Джойстик работает. Прикольно. Сервовыходы по телеметрии меняются. Сами сервы не двигаются. Скорее всего, трабл с миксером.