Проект Мегапират на самик!

Lyuban

Спасибо получилось. пойду дальше разбираться.

Ustas69
Syberian:

Обновись еще раз, я сериал ппм поковырял еще немного, как работать будет…

Завтра с утра обязательно протестирую, сегодня занимался вкрячиванием FRSky телеметрии в передатчик Turnigy, чтоб RSSI и напряжение питания показывало на родном экране. Заодно настрою чтобы все 8 каналов проверить нормально.

dundel1
Syberian:

блог читал? написано ведь! ст-линк нужен один раз

А як же ж! 😁 Вот про этот один раз и был вопрос,:) можно ли его осуществить без ст-линка, типа, через FT232. Насколько я понял, без линка, бут зашить не получится… Жаль, придётся ещё и линк городить… Или покупать для этого плату Дискавери…😦

Syberian

ст-линк не городить, а покупать надо. учитывая его ценник по отдельности, дешевле диско купить только ради него.

AlexSneg

только ты не забывай, что производитель тоже не дурак на халяву отладчики аппаратные раздавать. Ты пробовал этим ст-линком дебажить сторонний камень, а нет тот что на твоей плате дискавери?

Neobius

Товарищи! Перечитал все посты но так и не понял где откуда какое железо брать - подскажите с чего начать! Если можно поконкретней что куда и как! А то запутался от обилия железа под этот проект!

Neobius

И тишина… 😃 Еще вопросик каков бюджет всего этого девайса?

Ustas69

Девайс 600 руб. + плата Датчиков 60 баксов плюс по мелочи на сто рублей - итого автопилот с осд - все в блоге Syberian.

Neobius

ОО спасибо огромное!!! Теперь разобрался! Будет чем заняться на работе!

alex-ber
LeonVS:

А чего с ним бороться, я же сразу сказал, тести пиши, чем смогу помогу А настройки, дык они едины что для арду пилота, что для любого другого Сперва настраивается мануал режим, заносятся значения в АП потом стаб режим и тд тп

Леонид…
Даже не знаю, стоит ТУТ писать или нет…
вообщем внял я твоим рекомендациям, настроил…
Енто другой самик стал!!!
отлетал сегодня на все 100!
Протестил и отстроил режимы: Мануал - ну это понятно (хотя сделал перекомпиновку самика: сервы РН и РВ убрал на балку - аккум большой не влазил…За счет большого аккума вес самика поднялся до 1100…).
Флай А - супер!!! После настройки практически на нем и летаю (если и использую другие - то сажу самик только в нем!!!).
Флай Б - прикольно! (действительно как ты и писал - рулить надо тольго РН… если хочу набрать высоты - то только отклоняю РВ на себя - газ добавляется автоматом!).
Стаб - ну тут и так понятно - все как по-маслу - четко и уверено…
Что поменял:
(Напомню - у меня Глайдер…).
Углы отклонения как ты и советовал:
Рол - 30
Питч
Вверх 25
Вниз 5…
ПитчКомп - 0.300 (тришлось добавить - в крене терял высоту…).
Вроде все классно (проверил при ветре 5-6 м.с. - обед, 1-2 мс - вечер…).
Будем тестить дальше…
П.С. Выявил проблемку в самике - начала сдыхать серва правого элерона (пока еще держится, но судя по симптомам скоро ей каюк… Второй такой-же нет - придется менять обе…).
СПАСИБО!!!

Syberian

Очередной важный этап закончен:

  • введен файл-сейф по пропаданию сигнала вообще и помехам на приемнике в частности.
    Проверку ФС на дрожание сделать легко: в полете начать жестоко дрюкать стик элеронов. Через пару секунд включится возврат. По окончании, соответственно, выключится.
    Если приемник обладает неотключаемым файлсейфом - настраивайте RTH самостоятельно (см. про галетник ниже).
    Если приемник только сохраняет последние значения при пропадании сигнала - тогда ж*па, это никак не отследить.
    Все ФС работают как на обычном, так и на сериал ППМ.

  • добавлен “галетник” на 6 позиций на произвольный канал (выбирается в autopilot config).
    Режим настраивается как в обычном пирате: открываем вкладку autopilot config, выбираем канал режимов, щелкаем тумблером и в поле Current f.mode меняем на требуемый. Изменения применяются немедленно.
    Советую проводить настройку режимов при выключенном моторе (disarmed). В самоле - после передергивания питания.
    Замечу, даже если в окне написано типа Return, то реально авторежим (на ОСД, во вкладке Navigation и вообще) не включится, если не соблюдены несколько условий:

  1. активированы моторы
  2. зохвачен GPS
  3. зохвачена база
  4. присутствует SWID
    Также возврат домой при ФС не сработает, если высота над базой менее 30м (чтоб на земле не включился). Если уже включен - тогда без разницы.

Возврат домой в режиме RETURN и по ФС сперва отправляет самолет в точку над базой на текущей высоте (но не ниже 50м), затем кругами спускается до 50м и остается там.
В миссии работает как и прежде: спускается/поднимается до целевой высоты, одновременно направляясь на точку. Если долетел до точки, а высота не соответствует, “догоняется” кругами. Если высота пришла раньше, выравнивается и валит по прямой.

  • настроен режим loiter (у нас называется Hold) - нарезать круги на последней позиции (и высоте)
  • работает режим Gyro (стабилизация только гироскопом), авиагоризонт работает по-прежнему
  • включен режим manual для самолетов: каналы транслируются напрямую, тем не менее, ФС может врубить возврат из этого режима.

Версия 2.0.1206
Перекачать наземку и обновиться из нее.
dl.dropbox.com/u/63786348/mpx/mpx_gcs.zip

LeonVS

Да как говорится не за что 😃 Так сказать и мои труды кому то сгодились 😉 В ФлайБ пробовал приземлиться 😃? Поставь АльтФБВ_Мин метров 70, значительно ниже этой высоты если даже захочешь опуститься не получится если все настроено правильно 😃 Полезный режим для тех кто пульт в руках вообще не держал 😃 Сейчас допилил датчик тока, так что если есть датчик с аналоговым выходом по напряжению можно приатачить на 3 аналоговый вход. Видеть сколько еще горючки в батарейке однако очень полезно 😃

Syberian:

Версия 2.0.1206

Олег, вот такое чудо твоя прошивка поддерживает? Sensor (MPU-6000)

Syberian
LeonVS:

вот такое чудо

не-а…

================
сделал установку нейтралей одной кнопкой. Наземку перекачать и обновить, как всегда.

AlexSneg
LeonVS:

MPU-6000

Компаса в нем все равно нет. Версия 9x еще только готовится к производству.
В проекте OP тестили, отзывы неоднозначные по этому делу. Без особых восторгов. Революции не произошло. Но решили, что с этой штукой будет проще, особенно, когда версия 9х появится. Поэтому скорее всего OP проект будет жить на MPU-6050. Посмотрим.
Удобно то, что какая-то математика встроена уже внутрь, непонятно только какая и какого качества.
Выйгрыша по деньгам с этой штукой пока все равно не получается.

Neobius

Хм… прикинул по бюджету выходит по деталям 5,5 т.р. А жпса нету?

LeonVS

Олег, у тебя паршивко поддерживает только конфиг датчиков ALLINONE, или есть возможность все же и FFIMU подконектить? Большинство платок с нашими датчиками заточены именно под стандарт FFIMU.
А там у акселя другой адрес, и гира стоит “криво” оси не совпадають…

Syberian

Другой датчик подразумевает другие дефайны. А дефайны пользователю недоступны. Менять через наземку бесполезно: программа даже до основного цикла не дойдет, если не обнаружит все датчики на месте. Это было задумано во избежание всяких глупостей.
Итог: если и делать что-то, то это много переделывать. Так что может быть, когда нибудь…

LeonVS

Тоскливо, я две платки датчиков заказал сейчас тестирую а они как раз таки FFIMU оказались, обидна понымаешь 😦

Syberian

ты же парой страниц назад не собирался на стм переползать?

LeonVS

Ну надо же затестить твое творение 😃 Мне хотца на работу алгоритма кватернионов посмотреть реализованного на STM…

Syberian:

Другой датчик подразумевает другие дефайны.

К стати датчики то все те же, проблема в адресации у акселя.

alex-ber
LeonVS:

Ну надо же затестить твое творение 😃 Мне хотца на работу алгоритма кватернионов посмотреть реализованного на STM…

К стати датчики то все те же, проблема в адресации у акселя.

А Ежеужа не забросишь как Олег (не в обиду Олегу…)?
По Ежеужу - отписал в личку… тут выложу лог сегодняшнего полета…
Что посоветуешь?
Спасибо!

2012-05-31 11-40-45.rar

LeonVS

Олег же не дает ковыряться в его паршивке, так что ежеужа забрасывать пока планов нет, в чем же я своими кривыми ручками ковыряться буду 😃))
Посмотрел лог, у тебя явные косяки с ГПС… Я с этим гребанным ублоксом который стоит на вортексе мучался мучался, потом порезал дорожки и вывел разъем (папу как у сервы) для подключения внешнего ГПС, проблемы ушли…
Хоть он и показывает кучу спутников, но то ли сигнал очень слабый то ли ловит кучу каких то “отраженнок” в общем данные крайне кривые…

Поэтому авторежимы у тебя и не работают как должны, АП просто в ступор впадает от диких “перемещений” туда сюда обратно 😃

К тому же у тебя смотрю еще один из первых вариантов ежеужа 😃 Бага со скоростью ГПС еще не поправлена, скачет то м/с то км/ч.

dundel1
LeonVS:

проблема в адресации у акселя.

Лёнь, если ориентация датчиков такая же, как у “аливаны”😃, то это не проблема - у акселя ВМР180 8 нога (SDO) перебрасывается с “земли” на + (или наоборот, в зависимости от начального положения:))

LeonVS

У гиры точно ориентация другая x и y поменяны местами… По акселю сказать не могу, перепаивать ногу у акселя… эм, я пасс 😃