мой вариант OSD
На такой ЛА я бы по-боялся любые “ФИшечные изжелия” ставить…
не бздо) там фишка - для показа авиагоризонта только, как вариант самого быстрого готового гаджета, который был под рукой… а так, конечно же, надо бы туда поставить какой-то серъезный наворот типа - пироголова+гироскоп+визуал метод+ультразвук(на малых высотах)…
пироголова+гироскоп+визуал метод+ультразвук(на малых высотах)…
Вот это было б ваааащпе ништяк! 😃
Итак, в пятницу совершили еще одно пробное испытание. Вибрацию побороли, к сожалению не на все 100 %, но уже почти. Для нижней камеры использовали утежеленную платформу на резиновых растяжках (камера крепилась снизу этой платформы), а сверху - FY-20. Насчет этого “FY-20” - адекватных показаний для авиагоризонта получить не удалось, хоть и лучше, чем в прошлый раз, но все же “фишка” НЕ ГОДИТСЯ в качестве показометра горизонта (тогда вопрос, как же она летает по своему прямому назначению?) Впрочем такая проблема встречается и у других rcopen.com/forum/f90/topic251457
дальнейшее развитие показометра вижу в двух направлениях - пиродатчик и визуал метод (захват с камеры картинки и дальнейшее вычисление видимого горизонта). Второй вариант рассматривается, как вспомагательный, и конечно пилоту он не к чему, но для автоматики подойдет…
но все же “фишка” НЕ ГОДИТСЯ в качестве показометра горизонта (тогда вопрос, как же она летает по своему прямому назначению?)
Дык, горизонт надо было не с 20-й, а с 21-й брать. Там и протокол есть и все параметры, кроме горизонта. Правда к ней можно докупить OSD - AP117, и тогда самодельная телеметрия во много теряет смысл. Хотя, если управлять 21-й по тому-же протоколу, можно получить очень интересную систему, без лишнего программирования.
развитие показометра вижу в двух направлениях - пиродатчик и визуал метод
Если научитесь понимать горизонт по видеокартинке - будет у Вас афигительно крутая и перспективная система (без шуток). А пирогоризонт - лишь повторение того, что все 2-3 года назад делали.
Если научитесь понимать горизонт по видеокартинке
А вроде обсуждали с год назад это, ограничения как у пиро, если я верно помню…
ограничения как у пиро
Не совсем. Пиро работает на разности температур и не работаем там, где разнсть земля-небо инвертированна или рельеф неровный. Видеогоризонт будет ломаться в условиях плохой видимости и в горах. А так-же потребует неповоротной курсовой камкры без существенных ограничений видимости. Зато насколько проще его использовать в простых случаях!
И еще я считаю, что в ближайшем будущем появятся системы с дублированием горизонта, позволяя тем самым нивелировать недостатки всех решений.
Не совсем. Пиро работает на разности температур и не работаем там, где разнсть земля-небо инвертированна или рельеф неровный. Видеогоризонт будет ломаться в условиях плохой видимости и в горах. А так-же потребует неповоротной курсовой камкры без существенных ограничений видимости. Зато насколько проще его использовать в простых случаях!
И еще я считаю, что в ближайшем будущем появятся системы с дублированием горизонта, позволяя тем самым нивелировать недостатки всех решений.
тут я с Вами согласен, что системы дублирования горизонта - необходимая вещь, и действительно, видеогоризонт, в условиях, относительно, плоских равнин, как в той местности, где я живу будет работать на ура, с жесткой привязкой и высокой динамической чувствительностью, так как есть возможность считывать и анализировать картинку с частотой не менее 25 Гц.
Для этого, можна использовать отдельную микрокамеру, функцией, которой будет отслеживание видимого горизонта, или, даже несколько…
Дык, горизонт надо было не с 20-й, а с 21-й брать. Там и протокол есть и все параметры, кроме горизонта. Правда к ней можно докупить OSD - AP117, и тогда самодельная телеметрия во много теряет смысл. Хотя, если управлять 21-й по тому-же протоколу, можно получить очень интересную систему, без лишнего программирования.
смотрел я, как-то ролики, с этой 21 - так там тож, горизонт теряется и не точно отображается… кстате, интересно, у упомянутой OSD - AP117 есть ли отображение датчиков угла атаки, скольжения, бародатчиков высоты и скорости, тахометр, переключатель камеры, управление цифровиком дистанционно?
с этой 21 - так там тож, горизонт теряется и не точно отображается…
Идеальных IMU нет нигде. Все имеют свои ограничения.
AP117 есть ли отображение датчиков угла атаки, скольжения, бародатчиков высоты и скорости, тахометр, переключатель камеры, управление цифровиком дистанционно?
Кроме баровысоты - ничего из этого нет.
Кроме баровысоты - ничего из этого нет.
я, что-то, так и подозревал)
кому интересно - посадка.
Перед самым касанием проверяли флаперон, на видео заметен этот момент…
отображение датчиков угла атаки, скольжения,
Ну, “датчик угла атаки”- это тангаж на индикаторе горизонта 😦
Он же- датчик угла пикирования 😦
А вот про датчик скольжения- нельзя ли подробнее?
Т.е. не про само скольжение, как вид движения ЛА, а именно про датчик: как устроен, где взять, в каком виде выдаёт сигнал?
Спасибо 😃
А вроде обсуждали с год назад это, ограничения как у пиро, если я верно помню…
Гораздо больше: к “пировским” ограничения (плохо различимый горизонт, густой снег, сильный дождь) добавляется ещё наличие на борту мощного вычислителя с возможностью обработки видео 😦
С соответствующей ценой, весом и главное- энергопотреблением 😢
добавляется ещё наличие на борту мощного вычислителя с возможностью обработки видео С соответствующей ценой, весом и главное- энергопотреблением
А Вы уверены, что требуется именно “мощный” обработчик видео и не существует аглоритмов, выделяющих горизонт из картинки хотя-бы с помощью 16-ти разрядной DSP-шки на 200-300 MIPS за 5-10$? 😃
А Вы уверены,
Уверен, потому что для выделения горизонта (причём, эта линия -меняет своё положение в зависимости от положения самолёта) Вам придётся описать ( в цифровом виде) сначала- весь кадр, а потом- попытаться сообразить, что есть- горизонт а что, к примеру- нижний край облачности?
Тот же пирогоризонт- делает это не заморачиваясь- по разнице температур.
Причём, результаты-сразу получаются в виде двух напряжений.
Ну, и четыре термофильных датчика+один операционник- не идут по цене/простоте/надёжности с комплексом камера-вычислитель-устройство вывода данных, ни в какое сравнение.
Для чего огород то городить?
Ну, “датчик угла атаки”- это тангаж на индикаторе горизонта
ээээ… позволю себе не согласиться. Датчик угла атаки показывает ориентацию воздушного потока относительно продольной оси борта в вертикальной плоскости. А тангаж - это пространственное положение борта также в вертикальной плоскости. При определенных условиях эти две величины могут не совпадать, например, при посадке - нос ниже горизонта, угол аттаки +2 идем на снижение, перед самой посадкой - нос задираем (тангаж положительный), скорость сбрасываем, угол аттаки почти на сваливании (кстате, для чего закрылки и нужны, чтоб улучить характеристики крыла на больших углах атаки) скорость минимальная…
А Вы уверены, что требуется именно “мощный” обработчик видео и не существует аглоритмов, выделяющих горизонт из картинки хотя-бы с помощью 16-ти разрядной DSP-шки на 200-300 MIPS за 5-10$?
я тут делал кое-какие расчеты - задача подвласна парочке АВРок, секрет прост - оцифровывать весь кадр нет необходимости, ну и плюс ПО, как для параллельного компьютера…
Ну, и четыре термофильных датчика+один операционник- не идут по цене/простоте/надёжности с комплексом камера-вычислитель-устройство вывода данных, ни в какое сравнение.
простое и надежное, не значит - точное. Мне вот, надобы загиростабилизировать камеру наблюдения. Что-то мне подсказывает, что пироголова с этим не справится…
Уверен, потому что для выделения горизонта (причём, эта линия -меняет своё положение в зависимости от положения самолёта) Вам придётся описать ( в цифровом виде) сначала- весь кадр,
Это как раз пустяки, поток данных 10 мбит/сек порядка, даже если брать все подряд, то есть 30-40 команд на точку.
а потом- попытаться сообразить, что есть- горизонт а что, к примеру- нижний край облачности?
А вот это самое интересное, но зато
пирогоризонт- делает это не заморачиваясь- по разнице температур. Причём, результаты-сразу получаются в виде двух напряжений.
обрабатывая весь кадр, мы можем учесть гораздо больше факторов и получить более точную картину, лишенную части недостатков пиродатчиков.
я тут делал кое-какие расчеты
У Вас есть идея относительно самого алгоритма выделения прямой горизонта из картинки?
У Вас есть идея относительно самого алгоритма выделения прямой горизонта из картинки?
подтверждаю, идея есть. даже несколько, в том числе с приминением НС…
Мне вот, надобы загиростабилизировать камеру наблюдения
Мне что то подсказывает, что эта задача- давно решена “микрокоптерщиками”: у них коптер-висит как пришитый, не требуя ни малейшего участия пилота 😃 (передатчик при этом-может просто лежать в сторонке.)
И вид через камеру-как будто она висит на обычном (телеграфном) столбе 😃
Без всякой НС, ИИ и прочих чудес науки. forum.aircam.ru/index.php?showtopic=2591
подтверждаю, идея есть. даже несколько
Голову- чтобы в ней не заводились идеи, следует мыть не реже двух раз в недлю. 😂
Мне что то подсказывает, что эта задача- давно решена “микрокоптерщиками”: у них коптер-висит как пришитый, не требуя ни малейшего участия пилота (передатчик при этом-может просто лежать в сторонке.)
да, только чувак все время триммер жмакает…
Голову- чтобы в ней не заводились идеи, следует мыть не реже двух раз в недлю.
ржунимагу
да, только чувак все время триммер жмакает…
никто ничего не жмакает: после того, как коптер занял нужную высоту- просто кладётся передатчик в сторону: сам видел 😃
Если включен режим “удержание позиции”, то он сам еще и снос от ветра корректирует.
Пошукайте видео от Trusishka, там про все это есть.
forum.aircam.ru/index.php?showtopic=2253
ок, не буду спорить, спор - мне противопоказан врачами)
не в качестве рекламы, но может какие идеи друг у друга возьмём вот моя темка про аналогичное rcopen.com/forum/f90/topic236027/161
думаю до конца недели будет трек телеметрии с калиброванным мосгом - по треку будем посмотреть насколько магнито инерциальная гироплатформа в чистом виде косячит на манёврах)))