мой вариант OSD
Сегодня был очередной испытательный полет. По техническим проблемам с двигателем полет был коротким и без существенных потерь, попросту говоря совершали аварийную посадку после нескольких секунд полета и немного повредили крыло и фюз.
На этот полет планировалось проверить GPS приемник и… преславутую “фишку” (FY-20) еще раз.
Вообщем вывод таков - жпс-ка работает отлично, а вот фишка, уже на земле “сошла с ума” выглядело это так: медленое вращение горизонта по крену и тангажу.
В дальнейшем отказываюсь использывать FY-20 в таких важных приборах, как авиагоризонт и тем более в каналах управления, по прямому назначению этого девайса.
Что касемо темы данной ветки - в процессе работы получена технология изготовления видеоблока, и конечно же, эти наработки унаследуются в следующих проектах-продолжателях.
Планируется сборка новой машины. Толкающий винт, взлет по самолетному, увеличен взлетный вес до 16 кг, а также размеры планера - это основные отличия от предыдущей машины.
В этой, новой, машине я продолжу работу по видеоблоку, а именно: установка указателя вектора скорости, воздушная скорость, еще пару разнообразных показометров.
Эту ветку считаю закрытой, всем спасибо за внимание, до новых встреч!
Гдето давно видел видео. Там было ЛК размахом метра три. Двигатель от советской бензопилы а на борту стоял комп. Обычный мини атх РС.
Так вот с таким взлетным весом может и вам туда комп сунуть. Производительности будет валом чтобы просчитывать картинку с веб камеры. Поищите проект facetrack в гугле. Там определяют полржение лица человека по глазам носу и губам. Проект кажется был опенсорс. Там есть что подсмотреть.
opencv, оноже open computer vision, математика для fece recognition, line detection и прочего
даже 3д со стереопары им можно восстанавливать)))
в начале осени видел конкурс на сайте госзакупок или както так на определение технической возможности ориентации на месности по видеоизображению))))
Делать авиагоризонт на основе анализа картинки - это самоубийство для модели. Девять раз вы пролетите нормально, а в десятый раз верх и низ поменяются местами и будет ШМЯК… Это что касается теории вероятности. А на практике это выглядит так - залетаете вы в тучку или туман и в этом случае каким образом вы собираетесь определять верх и низ по картинке? Кроме того, где уверенность того, что алгоритм будет работать правильно во всех случаях?
А на практике это выглядит так - залетаете вы в тучку или туман и в этом случае каким образом вы собираетесь определять верх и низ по картинке? Кроме того, где уверенность того, что алгоритм будет работать правильно во всех случаях?
Спасибо за мнение, все ответы я получу после опытов с реальной железкой. Возможно, этот метод будет непригоден, как Вы описываете или, возможно, получится удачная система… Как бы там ни было, но попробывать я обязан, ну и, соответственно, потом буду делать выводы о пригодности…
а комбинировать виз метод с гиро, пиро и магн уже никак?
кстате, о комбинировании уже писал - пост №18…
Возможно, этот метод будет непригоден, как Вы описываете или, возможно, получится удачная система…
Я описал именно тот случай когда метод будет непригоден 😃
Я вот подумываю сделать АП на основе андроид смартфона - вычислительной мощности хватает, есть встроенный GPS, датчик положения (думаю точности хватит с запасом). Пробовал проводить краш тесты для датчика положения - определяет крен, тангаж, азимут весьма адекватно. Одна только проблема - как обеспечить связь с железом… Bluetooth отпадает, так как работает на 2.4ГГц как и аппа. Остаётся очень мало вариантов. Кстати, в игре ИЛ-2 ШТУРМОВИК весьма адекватный автопилот 😃
подумываю сделать АП на основе андроид смартфона - вычислительной мощности хватает, есть встроенный GPS, датчик положения (думаю точности хватит с запасом)
Там нет гироскопов, только акселерометры. А на одних акселях построить IMU невозможно.
Там нет гироскопов, только акселерометры. А на одних акселях построить IMU невозможно.
Но работают ведь корректно!
Но работают ведь корректно!
Коль не хотите верить теории, сделайте свой АП и полетайте. 😃
Удачи!
Пробовал проводить краш тесты для датчика положения - определяет крен, тангаж, азимут весьма адекватно.
возьмите свой андроидофон и покрутите на вытянутой руке вокруг себя - вся адекватность пропадёт))))
тесткейс номер два, возьмите с собой в машину, и нажмите педаль газа в пол - эффект аналогичный
тесткейс номер три, оденьте парашут и выпрыгните в окно - опять беда (только парашут оденьте обязательно))) )
и тесткейс номер 4ре - положите в машину и прокатитесь по грейдеру - эффект будет как с парашутом
на андрофоне на многих и аксели и гиры, только смысл использовать тяжелую лабуду если будет использоваться только 2 микросхемки, может сразу микросхемки и использовать? без смартфона?
в IMU основной элемент это гиры
компас и акселерометры нужны чтобы компенсировать пропорциональную и интегральную ошибки
пропорциональная - дрейф масштаба шкалы
интегральная - дрейф нуля
а вообще андроидофон как ядро гироплатформы мыль верная.
больше мегагерцев\памяти сложнее модель можно заложить в гироплатформу
вот у меня сейчас идея прикупить эмбедед железку с линуксом на борту))))
разумеется железка будет только думать, измерять за нее будет тот кто больше дл яэтого приспособлен
на андрофоне на многих и аксели и гиры
Там правда есть гиры!? Все три? А зачем?
ну как))) гира стоит 20 баксов телефон с гирой стоит на 40 баксов дороже
Там нет гироскопов, только акселерометры.
Вы в этом абсолютно уверены?
Пример телефонов с гироскопами и акселерометрами: HTC Sensation, LG Optimus 2X, Samsung Galaxy S II
У меня закрадывается подозрение о некомпетентности некоторых личностей в данном вопросе.
Коль не хотите верить теории, сделайте свой АП и полетайте. 😃
Удачи!
Сделал проще - засунул на самолёт андроид телефон, который постоянно записывал свои GPS координаты, данные с “гироскопа”, а также отправлял все эти данные на сервер. При этом на втором андроид девайсе, который получал данные с сервера, я видел местоположение самолёта и его крен+тангаж+азимут. При этом на борту была установлена FPV камера с передатчиком, а на земле приёмник с дисплеем от парктроника. Наблюдения следующие: данные с “гироскопа” приходили с небольшой задержкой, но не более 2 сек (реальный крен и тангаж наблюдались на дисплее). Самолёт во время тестов делал бочки, петли, ускорения, торможения с интерсептерами. И при этом данные с “гироскопа” выглядели очень даже адекватно. Куплю писалку видео - выложу все данные тестов вместе с видео.
возьмите свой андроидофон и покрутите на вытянутой руке вокруг себя - вся адекватность пропадёт))))
Теперь подумайте про адекватность предполагаемых перегрузок вашего метода.
тесткейс номер два, возьмите с собой в машину, и нажмите педаль газа в пол - эффект аналогичный
Замечательный эффект между прочим - тангаж уходит в ту же сторону, куда наклонён телефон, но при этом, получая данные с акселерометра, прекрасно всё компенсируется.
тесткейс номер три, оденьте парашут и выпрыгните в окно - опять беда (только парашут оденьте обязательно))) )
Отвесное пикирование подойдёт с газом/без газа?
и тесткейс номер 4ре - положите в машину и прокатитесь по грейдеру - эффект будет как с парашутом
Вы не правы, эффект будет как в тесткейсе номер два. Устраняется аналогично.
на андрофоне на многих и аксели и гиры, только смысл использовать тяжелую лабуду если будет использоваться только 2 микросхемки, может сразу микросхемки и использовать? без смартфона?
Вот именно! В идеале именно микросхемки и использовать.
barsx, какие проги для этого использовали, расскажите пожалуйста!
Теперь подумайте про адекватность предполагаемых перегрузок вашего метода.
разворот на скорости 10м\с с радиусом 10м дает перегрузку 1G данная перегрузка даст 45градусов ошибки
Замечательный эффект между прочим - тангаж уходит в ту же сторону, куда наклонён телефон, но при этом, получая данные с акселерометра, прекрасно всё компенсируется.
тангаж уходит в сторону противоположную вектору скорости
Отвесное пикирование подойдёт с газом/без газа?
подойдёт, с газом земля ещё и с противоположной стороны окажется
Вы не правы, эффект будет как в тесткейсе номер два. Устраняется аналогично
эффект будет скачки показаний горизонта ±дофига в зависимости от степени бугорковатости, устранить только фильтрацией что даст при периоде тряски допустим одна кочка в секунду несколько секунд задержки показаний
все 4ре тесткейса не решабельны математически с применением исключительно компас\аксел
решить можно только прямолениеймым равномерным движением по дороге без ухабов
barsx, какие проги для этого использовали, расскажите пожалуйста!
Программы писал сам.
тангаж уходит в сторону противоположную вектору скорости
Ну я про это и говорил, только другими словами. С помощью акселерометра прекрасно компенсируется.
подойдёт, с газом земля ещё и с противоположной стороны окажется
эффект будет скачки показаний горизонта ±дофига в зависимости от степени бугорковатости, устранить только фильтрацией что даст при периоде тряски допустим одна кочка в секунду несколько секунд задержки показаний
Земля в итоге оказывается там где ей и положено быть. Поверьте, проверял. Период обновления данных акселерометра/гироскопа в нормальных телефонах составляет 20 мс (50 обновлений в секунду). В Mototola droid, например -100 мс.
Да, кстати, мы не по буграм ездим, а по небу летаем, а воздушные ямы не считаются 😃
данные с “гироскопа” приходили с небольшой задержкой, но не более 2 сек
когда речь о гироскопе да, гироскопы дают горизонт, но он плывёт
задержка 2секунды дл ямодели это как рулить автомобилем в техже условиях - на первой передаче на холостых возможно, во всех прочих условиях до первого припятствия
Ну я про это и говорил, только другими словами. С помощью акселерометра прекрасно компенсируется.
пока вам извесно направление вектора ускорения и ориентация, вы будете знать поправку к показаниям акселерометра, в противном случае имеем одно уравнение с двумя неизвесными
Период обновления данных акселерометра/гироскопа
ябы не называл телефоны с гироскопами нормальными)))
и далее кактолько речь заходит о центробежном ускорении в кипе с линейным всё беда
в общем задачка в целом решабельна, но на телефоне нужно кроме гир акселерометров и компаса иметь чтото что будет фиксировать скорость(и ее изменение) по 3м осям
и главное - в свободном падении ориентация возможна только с применением гироскопов, и соотвественно со всеми вытекающими из этого( ошибка пропорциональна времени падения)
хотя не, вру, пиро или видео горизонт в довесок к гирам даст что нужно