мой вариант OSD
А на практике это выглядит так - залетаете вы в тучку или туман и в этом случае каким образом вы собираетесь определять верх и низ по картинке? Кроме того, где уверенность того, что алгоритм будет работать правильно во всех случаях?
Спасибо за мнение, все ответы я получу после опытов с реальной железкой. Возможно, этот метод будет непригоден, как Вы описываете или, возможно, получится удачная система… Как бы там ни было, но попробывать я обязан, ну и, соответственно, потом буду делать выводы о пригодности…
а комбинировать виз метод с гиро, пиро и магн уже никак?
кстате, о комбинировании уже писал - пост №18…
Возможно, этот метод будет непригоден, как Вы описываете или, возможно, получится удачная система…
Я описал именно тот случай когда метод будет непригоден 😃
Я вот подумываю сделать АП на основе андроид смартфона - вычислительной мощности хватает, есть встроенный GPS, датчик положения (думаю точности хватит с запасом). Пробовал проводить краш тесты для датчика положения - определяет крен, тангаж, азимут весьма адекватно. Одна только проблема - как обеспечить связь с железом… Bluetooth отпадает, так как работает на 2.4ГГц как и аппа. Остаётся очень мало вариантов. Кстати, в игре ИЛ-2 ШТУРМОВИК весьма адекватный автопилот 😃
подумываю сделать АП на основе андроид смартфона - вычислительной мощности хватает, есть встроенный GPS, датчик положения (думаю точности хватит с запасом)
Там нет гироскопов, только акселерометры. А на одних акселях построить IMU невозможно.
Там нет гироскопов, только акселерометры. А на одних акселях построить IMU невозможно.
Но работают ведь корректно!
Но работают ведь корректно!
Коль не хотите верить теории, сделайте свой АП и полетайте. 😃
Удачи!
Пробовал проводить краш тесты для датчика положения - определяет крен, тангаж, азимут весьма адекватно.
возьмите свой андроидофон и покрутите на вытянутой руке вокруг себя - вся адекватность пропадёт))))
тесткейс номер два, возьмите с собой в машину, и нажмите педаль газа в пол - эффект аналогичный
тесткейс номер три, оденьте парашут и выпрыгните в окно - опять беда (только парашут оденьте обязательно))) )
и тесткейс номер 4ре - положите в машину и прокатитесь по грейдеру - эффект будет как с парашутом
на андрофоне на многих и аксели и гиры, только смысл использовать тяжелую лабуду если будет использоваться только 2 микросхемки, может сразу микросхемки и использовать? без смартфона?
в IMU основной элемент это гиры
компас и акселерометры нужны чтобы компенсировать пропорциональную и интегральную ошибки
пропорциональная - дрейф масштаба шкалы
интегральная - дрейф нуля
а вообще андроидофон как ядро гироплатформы мыль верная.
больше мегагерцев\памяти сложнее модель можно заложить в гироплатформу
вот у меня сейчас идея прикупить эмбедед железку с линуксом на борту))))
разумеется железка будет только думать, измерять за нее будет тот кто больше дл яэтого приспособлен
на андрофоне на многих и аксели и гиры
Там правда есть гиры!? Все три? А зачем?
ну как))) гира стоит 20 баксов телефон с гирой стоит на 40 баксов дороже
Там нет гироскопов, только акселерометры.
Вы в этом абсолютно уверены?
Пример телефонов с гироскопами и акселерометрами: HTC Sensation, LG Optimus 2X, Samsung Galaxy S II
У меня закрадывается подозрение о некомпетентности некоторых личностей в данном вопросе.
Коль не хотите верить теории, сделайте свой АП и полетайте. 😃
Удачи!
Сделал проще - засунул на самолёт андроид телефон, который постоянно записывал свои GPS координаты, данные с “гироскопа”, а также отправлял все эти данные на сервер. При этом на втором андроид девайсе, который получал данные с сервера, я видел местоположение самолёта и его крен+тангаж+азимут. При этом на борту была установлена FPV камера с передатчиком, а на земле приёмник с дисплеем от парктроника. Наблюдения следующие: данные с “гироскопа” приходили с небольшой задержкой, но не более 2 сек (реальный крен и тангаж наблюдались на дисплее). Самолёт во время тестов делал бочки, петли, ускорения, торможения с интерсептерами. И при этом данные с “гироскопа” выглядели очень даже адекватно. Куплю писалку видео - выложу все данные тестов вместе с видео.
возьмите свой андроидофон и покрутите на вытянутой руке вокруг себя - вся адекватность пропадёт))))
Теперь подумайте про адекватность предполагаемых перегрузок вашего метода.
тесткейс номер два, возьмите с собой в машину, и нажмите педаль газа в пол - эффект аналогичный
Замечательный эффект между прочим - тангаж уходит в ту же сторону, куда наклонён телефон, но при этом, получая данные с акселерометра, прекрасно всё компенсируется.
тесткейс номер три, оденьте парашут и выпрыгните в окно - опять беда (только парашут оденьте обязательно))) )
Отвесное пикирование подойдёт с газом/без газа?
и тесткейс номер 4ре - положите в машину и прокатитесь по грейдеру - эффект будет как с парашутом
Вы не правы, эффект будет как в тесткейсе номер два. Устраняется аналогично.
на андрофоне на многих и аксели и гиры, только смысл использовать тяжелую лабуду если будет использоваться только 2 микросхемки, может сразу микросхемки и использовать? без смартфона?
Вот именно! В идеале именно микросхемки и использовать.
barsx, какие проги для этого использовали, расскажите пожалуйста!
Теперь подумайте про адекватность предполагаемых перегрузок вашего метода.
разворот на скорости 10м\с с радиусом 10м дает перегрузку 1G данная перегрузка даст 45градусов ошибки
Замечательный эффект между прочим - тангаж уходит в ту же сторону, куда наклонён телефон, но при этом, получая данные с акселерометра, прекрасно всё компенсируется.
тангаж уходит в сторону противоположную вектору скорости
Отвесное пикирование подойдёт с газом/без газа?
подойдёт, с газом земля ещё и с противоположной стороны окажется
Вы не правы, эффект будет как в тесткейсе номер два. Устраняется аналогично
эффект будет скачки показаний горизонта ±дофига в зависимости от степени бугорковатости, устранить только фильтрацией что даст при периоде тряски допустим одна кочка в секунду несколько секунд задержки показаний
все 4ре тесткейса не решабельны математически с применением исключительно компас\аксел
решить можно только прямолениеймым равномерным движением по дороге без ухабов
barsx, какие проги для этого использовали, расскажите пожалуйста!
Программы писал сам.
тангаж уходит в сторону противоположную вектору скорости
Ну я про это и говорил, только другими словами. С помощью акселерометра прекрасно компенсируется.
подойдёт, с газом земля ещё и с противоположной стороны окажется
эффект будет скачки показаний горизонта ±дофига в зависимости от степени бугорковатости, устранить только фильтрацией что даст при периоде тряски допустим одна кочка в секунду несколько секунд задержки показаний
Земля в итоге оказывается там где ей и положено быть. Поверьте, проверял. Период обновления данных акселерометра/гироскопа в нормальных телефонах составляет 20 мс (50 обновлений в секунду). В Mototola droid, например -100 мс.
Да, кстати, мы не по буграм ездим, а по небу летаем, а воздушные ямы не считаются 😃
данные с “гироскопа” приходили с небольшой задержкой, но не более 2 сек
когда речь о гироскопе да, гироскопы дают горизонт, но он плывёт
задержка 2секунды дл ямодели это как рулить автомобилем в техже условиях - на первой передаче на холостых возможно, во всех прочих условиях до первого припятствия
Ну я про это и говорил, только другими словами. С помощью акселерометра прекрасно компенсируется.
пока вам извесно направление вектора ускорения и ориентация, вы будете знать поправку к показаниям акселерометра, в противном случае имеем одно уравнение с двумя неизвесными
Период обновления данных акселерометра/гироскопа
ябы не называл телефоны с гироскопами нормальными)))
и далее кактолько речь заходит о центробежном ускорении в кипе с линейным всё беда
в общем задачка в целом решабельна, но на телефоне нужно кроме гир акселерометров и компаса иметь чтото что будет фиксировать скорость(и ее изменение) по 3м осям
и главное - в свободном падении ориентация возможна только с применением гироскопов, и соотвественно со всеми вытекающими из этого( ошибка пропорциональна времени падения)
хотя не, вру, пиро или видео горизонт в довесок к гирам даст что нужно
когда речь о гироскопе да, гироскопы дают горизонт, но он плывёт
задержка 2секунды дл ямодели это как рулить автомобилем в техже условиях - на первой передаче на холостых возможно, во всех прочих условиях до первого припятствия
Имелась в виду задержка передачи сигнала через интернет от устройства, посылающего свои данные до сервера + от сервера до принимающего устройства. В таком режиме пробовал делать петли и бочки “вслепую” только по данным, которые приходят с сервера - если потренироваться, то получается. Естесственно, быстрые фигуры высшего пилотажа покрутить не получится. Аналогию с автомобилем и первой передачей не понял совершенно. Да, она на холостом ходу может ехать, а при встрече с препятсвием заглохнет. И что?
пока вам извесно направление вектора ускорения и ориентация, вы будете знать поправку к показаниям акселерометра, в противном случае имеем одно уравнение с двумя неизвесными
ябы не называл телефоны с гироскопами нормальными)))
и далее кактолько речь заходит о центробежном ускорении в кипе с линейным всё беда
Давайте не будем лезть в квантовую теорию. Самолёт из одного состояния в другое прыжком перейти не может. Иначе мы бы уже давно научились ходить сквозь стены. Нормальные гироскопы стоят на “нормальных” самолётах и ценовой диапазон совершенно другой. Но как показала практика - телефонного гироскопа для “бытового” применения вполне достаточно, например, для моих нужд. Я вас не призываю им пользоваться, и, если вам нужна сверхвысокая точность, то пользуйтесь чем-либо иным с совершенно другими ценниками, Поэтому давайте тут не будем спорить на тему того, хорошие они или плохие. Кроме того, даже самые лучшие гироскопы “плывут”.
Кстати, какова точность уплывания телефонных гироскопов? Что-то мне подсказывает, что даже с уплыванием 10 градусов в час (некислое такое уплывание) в нашем случае таким гироскопом можно успешно пользоваться.
Да, кстати, мы не по буграм ездим, а по небу летаем, а воздушные ямы не считаются
под буграми я имел ввиду любые вибрации, акселерометры к ним жудко чуствительны, чем ниже частота вибрации тем сложнее ее отфильтровать при прочих равных
10 градусов в час
неплохой у вас гироскоп в телефоне
допустим гироскоп дает показания с разрешением сотая градуса в секунду, при вращении со скоростью 10 градусов в секунду (36 секунд на оборот) имеем погрешность ±0.36 градуса на оборот, 500 вращений вокруг своей оси даст ошибку угла ±180 градусов
и это при разрешении показаний в 0.01 гр/сек, те изза тупо ошибки округления
0.01 гр\сек разрешения это для гироскопа со шкалой ±300 гр\с ээээээ 15бит
к стати если у вас такой хороший телефон и програмку вы сами писали предлагаю произвести объективные испытания:
берем круг вращающийся тренажер… ну такая фигня которая лежит на полу на нее встаеш и крутишся вокруг своей оси
клеим к ней надежно на скотч телефон
для телеофона пишем програмку которая рисует оси ориентации
ставим круг с приклеенным телефоном вертикально паралельно млоскости меридиана на севервключаем камеру и крутим круг с разными скоростями - если всё хорошо - н аэкране телефона камера заснимет горизонтальную линию, если не все так хорошо - узнаем насколько всё плохо))
допустим гироскоп дает показания с разрешением сотая градуса в секунду, при вращении со скоростью 10 градусов в секунду (36 секунд на оборот) имеем погрешность ±0.36 градуса на оборот, 500 вращений вокруг своей оси даст ошибку угла ±180 градусов
кстати если у вас такой хороший телефон и програмку вы сами писали предлагаю произвести объективные испытания
Крутите мой друг, крутите!!!
Испытания провести можно - даже интересно что получится. Хотя мы конечно не шуруповёрт делаем… А вы со своей стороны возьмите профессиональный гироскоп, который используется на настоящих самолётах и проделайте с ним то же самое. Думаю в итоге вы будете несколько расстроены.
А вообще я не понимаю, что вы пытаетесь доказать. То что, согласно теории, нельзя пользоваться данными полученными от сенсоров? Ну так согласно теории точные данные вообще не могут быть получены в принципе ни от одного существующего гироскопа (на основе хотя бы соотношения неопределённости Гайзенберга). Увы не существует идеальных приборов. Но при этом приборами успешно пользуются.
И небольшая добавочка.
Сначала было написано, что разворот на скорости 10м\с с радиусом 10м дает перегрузку 1G и данная перегрузка даст 45градусов ошибки - ошибку вы каким-то образом посчитали (даже не ошибку, а корректировку). Предполагается что аналогичные данные я не могу посчитать?
Потом вы прицепились ко времени обновления данных с сенсора. Вам нужен 1миллион выборок в секунду чтобы усреднить данные?
А потом когда вышеобозначенные доколупывания не состоялись, вы делаете упор на точность гироскопов мотивируя это уплыванием нуля и необходимостью вращать самолёт 500 раз вокруг собственной оси.
Посчитаем сколько времени у вас это займёт на типичном самолёте для FPV? Обычно бочка делается за время не менее 5 секунд (зависит размаха, площади элеронов и т.д.). итого, по вашим подсчётам у нас получится ± 180 градусов за 500 оборотов, на которые будет затрачено 2500 секунд или порядка 40 минут. Вам не надоест 40 минут бочки крутить? Сдаётся мне вы несколько преувеличиваете влияние среды.