flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Алекс, ты не чувствуешь разницы между алгоритмом и кодом?
Алгоритмы давно все известны. Они опубликованы в научных работах. Никто колес не изобретает. Я тоже не изобретал, а просто почитал иностранную научную литературу и разобрался что к чему и применил понимание прочитанного на практике. Я нигде не писал, что изобрел что-то из ряда вон в части стабилизатора. И вообще IMU это примерно процентов 5 от всей проделанной работы. Алгоритмы работы ПИДов берутся из википедии и литературы по автоматическому управлению самолетов. А реализованная навигация это уже чисто мой вариант. Хороший или плохой, но мой.
Имея готовые алгоритмы иму, пид и навигации студент слепит из этих кусков код под любую железку
к сожалению, не все так просто 😃
Еще в самом начале было сказано, что некоторые вещи открыты не будут, но будут в варианте готовой либы с возможностью линковки. На данном этапе код не завершен и не оформлен в том виде, в котором его можно было бы открывать. Нужно заниматься рефакторингом, на что конкретно в данный момент тратить время мне жалко. Вот станет понятно, что есть релизный летающий вариант, тогда будем об этом говорить.
да все понятно. и все равно жаль что нет исходников, с удовольствием бы разбирался… правда таких как я наверное буквально по пальцам посчитать можно… и даже сейчас можно сказать кто еще этим займется (как минимум разработчики таких же систем 😃))
Опубликовал контрольную панель на сайте проекта. Выложен собранный EXE файл и исходники КП.
Также необходимо залить новую прошивку в АП, чтобы нормально работало с КП. Сборка №241 в разделе прошивок АП.
как можно пощупать КП не имея самого автопилота?
как можно пощупать КП не имея самого автопилота?
Ну только скринов наверное наделать и показать. Там пока только окна-диалоги под специализированные настройки, которые раньше приходилось вымучивать через текстовую консоль. Пока не будет полноценной GCS железки, делать какие-то анимашки в виде самолетов, летающих по карте пока рано. В любом случае это как бы начало темы КП, будем ее развивать дальше по мере сил и новых возможностей железок. Ну а сейчас я погружаюсь в процесс создания прошивок под передатчик и приемник, к счастью, это уже не с нуля, а имея задел и опыт эксплуатации первых прототипов.
Мужики извините за глупые вопросы, просто любопытно кто заказывал платы у “Китайцев” и если уже заказали то явно не одну партию, с кем можно скооперироваться насчет плат. Спасибо за ответ.
У меня на подходе уже, жду не дождусь.
а сложно сделать автовзлет?
вот сейчас как: в одной руке самолет, в другой пульт, кто то ртом добавляет газ на пульте и кидает самолет, кто то одной рукой добавляет газ, а после броска нужно быстро взять ручку элеронов, чтобы выровнить самолет.
А вот если бы можно было запускать двигатель к примеру как на видео в этом посте rcopen.com/forum/f90/topic263662/1215
или это излишество?
а сложно сделать автовзлет?
Нет, это не сложно.Можно даже сказать элементарно. Только персонально мне в данный момент это не нужно, так как просто ставишь на стаб, даешь газ и бросаешь в воздух, дергать джойстики необязательно, стаб его и так выравнивает. Единственное, триммер по тангажу, немного вверх приподнять перед броском, а потом на место его уже в воздухе вернуть.
Вчера выложил на сайте проекта новую КП и прошивку под нее.
Основные новшества в прошивке:
- Частота съема данных с гироскопа стала 800 Гц, Акселерометра - 1000Гц, Магнетометра - 75Гц
- Диапазон гироскопа установлен на 2000градусов/сек, акселерометра на 8G. Выяснилось, что есть самолеты, вибрация на которых превышает 3-4G, датчики уходят в аут, речи о правильном горизонте уже не идет. Поэтому, диапазоны раздвинуты на максимум. Дальше уже боритесь с вибрацией дополнительными методами.
- Добавлена возможность по желанию пользователя поставить/убрать цифровые фильтры НЧ на сырые данные всех датчиков. Есть возможность играться с полосами частот. После фильтров, данные уже идут в обработку алгоритма горизонта.
- В КП теперь есть возможность видеть графики показаний гиры и акселя. Это нужно для балансировки мотора и пропеллера. Как это делать по графикам, полно видюшек в интернете.
Мои мысли после исследования вопроса вибро влияния находятся здесь
…narod.ru/…/obzor_printsipov_vibrozaschitnoi_podgo…
Все ИМХО, не факт, что я прав. Но пока как бы такие выводы, что там описаны.
Только персонально мне в данный момент это не нужно
но вы это сделаете?
Конечно. Только ради вас. Думаю справлюсь за пару часов.
Как бы я желал, чтобы автовзлет был бы единственной проблемой на свете 😃
Мои мысли после исследования вопроса вибро влияния находятся здесь
Алекс, а Вы не пробывали вариант крепления IMU под или над ходовым акком? Безо всяких прокладок, резинок и т.п. Просто прижать к массивному аккумулятору.
На смолтиммовском IMU это пока самый действенный способ. 😃
Нет, не пробовал, так как:
Во-первых, оно у меня в носу, в распорках пенопластовых вполне себе замечательно живет и не проявляет проблем
Во-вторых, у меня не получится положить на аккум, так как я постоянно дергаю туда сюда и акки и саму плату.
Хотя конечно, положить на аккум, а аккум на прокладку эластичную, и скорее всего, это решит проблему на 100%, тут бесспорно 😃
Вопрос исследования был как бы с целью выявления проблемы, и какие есть способы устранения. Конечно можно положить на аккум, и пусть себе живет там. Но я все же предпочитаю попытаться устранить первоисточник, и за счет снижения биений, можно будет поднять чувствительность датчиков, а не давить ее. Я как бы попытался сделать инструменты диагностики, регулировки и преодоления проблемы. А уж как кто сможет и захочет ими пользоваться - это уже личное дело каждого.
Сообщение для тех, кто собирает передатчик или будет собирать.
Все выходные провел в попытке подружить RFM69 и rfm22. На данный момент потерпел полное фиаско. Сегодня буду снимать RFM69 и переходить на RFM22 - они проверены и работают. 69-е буду сначала отдельно испытывать. Поэтому, все, кто думает какие брать и ставить, - берите RFM22. На данный момент это окончательное решение. Тратить время на 69-е я сейчас больше не буду. Может быть потом, после того как будет готов передатчик я вернусь к теме 69ых, и скорее всего это будет 69я на передатчике и 69я на приемнике. Дружить козла с зеброй я больше не хочу.
Для тех кому интересна данная тема уточняю в чем кардинальные проблемы варианта 22я + 69я:
- частотная сетка сдвинута. 433,0 МГц от 22ых это в реале примерно +500КГц по расчетной формуле, что в ДШ от 69ых. Несущую пришлось искать перебором всех частот с шагом 1КГц.
- после того как я нашел несущую, начала детектится преамбула. И то не всегда. Зависимость я не понял.
- даже при поднесении антенн друг к другу, 69я не захотела показать RSSI выше 25дБ, в то время как 22я при таком раскладе показывает 0 дБ легко.
- SyncWord время от времени не детектируется. пробовал двухбайтную последовательность.
- Байт с длиной пакета в 69ых расположен между SyncWord и Net Header в то время как у 22ых после Header.
- ни разу не удалось принять пакет. Сначала использовал CRC, затем без него - ФИГ с МАСЛОМ! У меня есть подозрение, что полиномы разные хотя и там и там в конфиге установил ITT
Выводы: пытаться двигать тему 69я + 22я на данный момент - потеря времени. В будущем будем пытаться подружить две 69ых, после этого возможно появится версия приемника с 69ой на борту. А пока выпаиваю ее и ставлю 22ую, этот вариант обкатан мной вдоль и поперек, с ним и будем жить в ближайшее время.
Алексей, а ты не планируешь в приемнике поддержать что то типа режима маяка для поиска модели если грохнется? Так например в прошивке КНА для OpenLRS сделано (www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1782034). Когда сигнал с передатчика пропадает на время больше чем сколько-то, включается маяк.
Приближаемся к натурным испытаниям.
Презентация на тему Mozgolеt-Transmitter 😃 Смотреть со звуком.
Чувак, я как подписчег темы, хочу вопрос задать - а зачем все эти потуги? Берем дешевый пульт турнига, берем ту-же лрс ну например от слона. Освобождаем турниговский рф модуль от внутренностей, прикручиваем его винтами к лрс, вставляем в турнигу… Вот и все. Нафига этот гемор?
Ну если только для радиолюбителя пульт ради пульта.
Чувак, я как подписчег темы, хочу вопрос задать - а зачем все эти потуги?
Андрей, а к чему вообще потуги в виде моделизма?😃
Нафига этот гемор?
Для того, чтобы иметь функциональные возможности, которых ни один пульт не имеет. А кроме того, я буду иметь абсолютную свободу в доработках и развитии. И к тому же генеральная линия партии, которая заявлена на первой странице полностью соблюдается, не забывай к чему двигаемся.
берем ту-же лрс ну например от слона.
На сколько я знаю, ни одна из существующих LRS не даст обратного канала с мощностью 1.5 Вт.
которых ни один пульт не имеет
Это другое дело, наверное.