flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
В вашем гиросе ведь есть термодатчик?
Не только есть, но ДШ утверждает, что сам чип автоматически выполняет внутреннюю тепловую коррекцию. В принципе это подтверждается экспериментами. У меня сейчас roll и pitch может держаться в пределах ошибки до 1 градуса в течение многих часов непрерывной работы, при этом я не ввожу никаких специальных манипуляций по математике.
что сам чип автоматически выполняет внутреннюю тепловую коррекцию.
О как… Надо почитать про него.
В наше время использовался резистор и ШИМ богомерзкой атмеги.
при этом я не ввожу никаких специальных манипуляций по математике.
Шо, и калмана нету?..
У меня сейчас roll и pitch может держаться в пределах ошибки
Отключи аксель и компас, и увидишь, какая ж*па будет твориться с дрейфом. За 30 секунд уползет градусов на 5 минимум только из-за шумов и ошибок квантования АЦП.
Всякие крутые лазерные и т.п. гироскопы с термостатированием удерживают рол-пич часами самостоятельно, без коррекции по гравитации и магнитному полю. Вот для них и нужна компенсация всяких кориолисов, т.к. при отсутсвии дрейфа самого гироскопа горизонт медленно плывет из-за вращения Земли. А у нас - так, игрушки из хобби-шопа, добавил “подтяжку” к вектору гравитации и спи спокойно.
Отключи аксель и компас, и увидишь, какая ж*па будет твориться с дрейфом.
Да, ползет медленно но уверенно. Ну в любом случае специфических тепловых коррекций я не вводил. У меня даже нет возможности считать температуру из гироскопа.
По демо полету, пока занимаюсь сетапом. С новой GPS антеной и фильтром на видео, засада с поиском спутников вроде как порешалась. Как только сетап закончу сразу проведу демо вылет. По электронике вроде все в готовности.
Есть ли новости по проекту?
Только по прошивке. Появился звук, подключил флешку, сделал сохранение настроек на флешку, вывел все в usb консоль, полетные логи пишутся 4 раза в секунду, одна запись занимает 65 байт. По моим подсчетам флешки должно хватить на 2 часа полета. Логи очень подробные в том числе с указанием причин, почему алгоритм принял то или иное решение по рулению.
Решил отказаться от ситуационного руления. Повторить тот вариант подхода к рулению, который есть во всех открытых проектах я смог. Но, хочется все-таки большего, тем более, что железка позволяет пойти очень далеко в своих амбициях. Почитываю ветку Тимофея и в принципе на своем собственном опыте ощущаю примерно те же проблемы. Оно конечно может как-то работать в режиме “настройте это угол, этот коэффициент, эти пределы…” + за сотню разных настроек на все случаи жизни. Но, отлетав на своем мелком самолете десятки часов, понимаю, что танец с бубнами с каждым самолетом индивидуален, если хочешь добиться действительно 100% надежной полностью автоматической навигации. Можно точно попасть в настройку нейтрали, но любой приличный порыв ветра тут же перечеркивает любые тонкие настройки, потому-что уже меняется чувствительность по рулям, причем нелинейно и еще зависит от курса. То есть реально повторить хотя бы два возврата на дом четко по взятой один раз траектории после разворота мне, например, пока не удалось, и думаю никому не удастся, если пользоваться стандартным подходом.
Сейчас я во всю пилю алгоритм оценивающий ближайшую историю работы рулями и как это повлияло на траекторию. В принципе я уже вплотную подошел чисто алгоритмически к процессу автоматической триммеровки, додавливания рулей и детектированию раскачки. То есть, стараюсь приблизиться к варианту самонастроек по максимуму.
Вот обдумывая это все и разрабатывая новую рулежку, я для примера попытался сделать поддержание высоты в горизонтальном полете на базе недавнего опыта работы рулем высоты. То есть, примерно так же как сейчас инжекторные машины обучаются стилю езды водителя. И вообщем, это мне очень понравилось. Неделю назад я это испытал на старом самолете. Как оказалось, такая фигня позволяет например отказаться от понятия “высотного коридора”, и попутно решилась проблема шума на выходе датчика высоты, а также открывается возможность недопущения перегрузки на крыло при выходе из пике.
Короче, сейчас будет осуществлен поэтапный переход именно на оценку ближайших тенденций по траектории на основе недавней истории. Оперативки такой подход правда кушает до фига, но зато может получиться очень все интересно на выходе. Этот подход будет включаться только в режиме автономного полета, когда пользователь не допускается до рулей вообще никаким боком. Режим стабилизации ( в моей терминологии ASSISTANT) останется как есть - 6 коэффициентов (чувствительность, демпфер, макс крен), как на фишке и вперед в небо. Жаль времени мало после работы остается 😦 А тема оказалась ну очень интересной для меня, тем более когда вот оно все на руках, только садись думай над алгоритмом и проводи испытания.
Старый самолет разобрал, он больше не на ходу, его сервы встали на скай. Готовлю скай к полету постепенно. Как будет готово, буду показывать, собственно это последний шаг, который осталось сделать. Обязательно привезу всю систему для демонстрации на RC-Fest в Б.Козино в начале августа. Если дадут, сделаем демо полет для тех, кто будет там. Если не дадут, отъедем на пару десятков км в Бурцево и все равно запустим 😃
Кстати вопрос к аудитории. Может кто-то посоветовать какой-то GPS эмулятор/генератор файла полета. Так чтобы задать траекторию на карте и оно файл нагенерило с высотой и координатами прямо с карты. Я бы это в статике подсунул для отладки, чтобы эмулировать полет. Есть такие штуки?
А может сразу подрубится к симулятору типа X-Plane как делали разрабы коптерконтроля?
Алекс, вот есть у тебя проблема - склонность выдавать желаемое за действительное. Но по сравнению с первыми постами, где все было “в шоколаде”, ты начинаешь исправляцца. Но в последнем посте опять “десятки часов полетов”.
Переходи от теоретических полетов на столе к реальным уже. И покажи.
Я бы это в статике подсунул для отладки, чтобы эмулировать полет.
Переходи
Подождешь еще немного 😃 Не переживай, усё будет. Просто пришлось один коммерческий проект по ходу дела протолкнуть вперед очереди. Конкретно вот этот. Так, что у меня уважительная причина задержки.
Смотреть начиная с 1:40, до этого можно пропустить. Доска летает на RC управлении, полностью моя разработка и электроника. Май и Июнь пришлось потратить на это дело, но уж больно бабки хорошие платили, самолет отошел немного на второй план за это время. Но сейчас уже практически освободился и вернулся к самолету, теперь дело быстрее пойдет. Владельцы этого флайбоарда, посмотрев, как самолет летает с мозголетом, уже разрабатывают управляемые сопла для этой доски. Как привод будет готов, мозголет встанет на нее как стабилизатор.
Здорово! управляется той штуковиной на руке? только газ или еще тяга(расход) каждого сопла?
t-human.com/…/flyboard-letatelnyj-ranec-iz-francii…
кто-то кого-то дурит.
t-human.com/…/flyboard-letatelnyj-ranec-iz-francii…
кто-то кого-то дурит.
Ну что же вы такой недоверчивый! 😃 В Вашей ссылке французская разработка: два сопла на ногах и два в руках.
А здесь видимо русско-турецкое творение…
Ну что же вы такой недоверчивый!
Это зависть, а не недоверие.
Это зависть, а не недоверие.
Лапшу мне на уши не навесить просто. А ты наверное из желающих повторить мегаподелку снега, но увы. Нет былого оптимизма.
Лапшу мне на уши не навесить просто. А ты наверное из желающих повторить мегаподелку снега, но увы. Нет былого оптимизма.
Андрей, Вы считаете Алекса афферистом? Почему такое недоверие к проекту и к последнему заявлению автора?
кто-то кого-то дурит.
да не, это совсем разные устройства, если получше посмотришь
А здесь видимо русско-турецкое творение…
Это не турки, турки просто покупают эти устройства.
Разработка чисто наша. Есть доска с четырьмя соплами, есть еще ранец,за спину. Причем наши даже запатентовали. У французов свое творение, у нас свое. Французы на проводе летают, а у нас RC управление. Степень свободы гораздо больше. Этот француз уже лазутчика даже к нам засылал, пытался выяснить как у нас Power Glove водой не заливает и связь при нырянии не пропадает, гы…
управляется той штуковиной на руке?
да, с этой штуковиной (назвали ее Power Glove) мы два месяца маялись, учитывая, что она должна полностью оставаться работоспособной под водой. Соответственно любой внешний орган управления становиться проблемой.
только газ или еще тяга(расход) каждого сопла?
Сейчас только газ, старт, стоп, аварийный контроль тяги, перегрев двигателя, файлсэйф + береговой контроль. Руление осуществляется поворотом ног сопел друг относительно друга. Сейчас разрабатывается механическая конструкция регулировки тяги каждого отдельного сопла и привод руления мотоциклом с воздуха. Это будет версия 2.
Алекс? Как бы… водометы это конечно тоже круто… но мы простые самодельщики, нам про мухомозг, плиззз!
Или усе готово и “мужики то не знают”?
Или усе готово и “мужики то не знают”?
Не торопи меня, у меня работе завал. Сейчас даже дыхнуть некогда. И надо все до отпуска в августе разгрести, иначе отпуск накроется. Поэтому все силы сейчас брошены на основную работу. По проекту единственная проблема, которая сечас висит, это собрать уже до конца скай (проблемы с балансировкой пока у меня, задок перевешивает, если по каналам серв ориентироваться) и взлететь (по возможности не разбить 😃 ) и довести до конца программу летных испытаний навигации. Я думал, что сделаю это в прошедшие выходные, но пришлось работать. Поэтому, у меня пока вынужденная пауза с мозголетом. Вечерами успеваю только какие-то мелкие правки в код вносить, а после работы в 10 вечера уже не до полетов. Зато за это время, я уже в коде много всякой мелочевки отполировал. К сожалению вот так пока дела идут. Самому хочется уже получить итоги промежуточные. Все будет, имейте терпенье.
Таки вот, торкнуло меня вчера до 3 часов ночи сидел собирал.
Вот что получилось. Знатоки покритикуйте.
Общий вид
Вид спереди. Камера жестко закреплена. Черная точка - GPS антенна. Далее штырь вертикальный - антенна 433МГц
Со снятой мордой. Плата жестко на распорках, никакой амортизации и виброзащиты решил не делать.
Приемник в верхнем отсеке
Мотор с видеопередатчиком + ФНЧ
Балансировка получилась 2 см к хвосту от линии каналов серв. Вот тут я даже не знаю чего делать. Наверно пойду куплю дроби, закину в нос.
Винт лучше поменяйте. Говорят с 3х лопастным хуже, чем с 2х.
Ну и с нетерпением ждем первых полетных тестов!
Наверно пойду куплю дроби, закину в нос.
Акки до упора вперед. Поменять ходовой на побольше.