flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
ты положи поделку на стол, засеки 0 по яву и начинай поворачивать. При повороте на 90 по транспортиру, сколько градусов у тебя яв показывает? предположу, что не 90, а больше
по поводу екф и кватернионов. Не пойму как ты типа сам написал код, если не мог определить из кватерниона положение тела? Признавайся из какого проекта брал, и мы оценим полноценность екф.
Ок, я понял о чем ты. Сегодня сделаю такой тест. Но что бы там ни было, оно вообщем-то не важно для самолета, у которого GPS есть на борту. Я даже уверен , что там будет ошибка, это же от качества калибровки магнетометра зависит. Главное, чтобы ошибка повторялась одинаково.
Но что бы там ни было, оно вообщем-то не важно для самолета, у которого GPS есть на борту
Эгм? Большинство людей считают, что самолеты не могут летать боком или хвостом вперед. Они ошибаются.
ошибка курса это разность показаний GPS по курсу и компаса по курсу. Где здесь затруднение в определении летим мы хвостом вперед или боком?
ошибка курса это разность показаний GPS по курсу и компаса по курсу.
Это ж не ошибка, это разные курсы. И они живут совершенно разной жизнью. Особенно показательно на коптерах и прочих дьявАльских машинах.
ошибка курса это разность показаний GPS по курсу и компаса по курсу.
GPS не может показать курс (Курс судна — угол между продольной осью летательного аппарата и направлением на север). Он может показать направление путевой скорости, что есть курс + угол сноса (Угол сноса — угол между продольной осью летательного аппарата и направлением его движения относительно земной поверхности).
Сравнимая показания GPS и компаса можно найти угол сноса (который зависит от ветра, конструкции модели и её положения в пространстве), но никак не ошибку компаса.
Позволю себе включиться в диспут академиков.
GPS не может показать курс
ГПС показывает курс в виде угла между вектором перемещения приемника и линией, проходящей через географический север и приемник. Тоесть куда смотрит морда аппарата действительно не узнаешь. А вот компас как раз показывает угол между тем куда смотрит морда и линией, проходящей через магнитный полюс земли. Для Москвы эта линия смещена от географической гдето на 7 градусов.
но никак не ошибку компаса.
Прав на 100%
Компас вообще больше полезен для навигации коптеров и прочих зависающих. Но в алгоритмах определения положения незаменим, хотя при магнитных помехах влияет на все углы.
Он может показать направление путевой скорости, что есть курс + угол сноса
Нет. Тут уж дудки. GPS показывает именно истинный курс движения тела относительно географического северного полюса. Чем выше скорость тела, тем точнее оно его определяет. А компас вообще показывает нечто. Я по совету Дринкера попробовал с транспортиром. 90 градусов у него между осями нет 😃)) Врет градусов 10 минимум. Радует только то, что повторяемость вранья с точность до 1 градуса. То есть, предпринять попытки дальнейшей калибровки можно.
Летал сегодня опять. Специально поехал в сильный ветер. Оооооо! Летали 10 килограммовые и я. Непосвященные сначала поржали, когда я порулил на взлет со своими 800граммами, потом долго удивлялись. Весь пенопласт тихо курил в сторонке, пока ветер не утих. Приходил Nedz со своим крылом и фишкой, тоже со мной полетал. К несчастью ветер довольно быстро кончился, редко радовал порывами. В общем, стабилизатор работает просто отменно сейчас, подобрал я все коэффициенты для своего самолета. Я конечно еще не подключил камеру, но специально раскачивал самолет, пытаясь сбить ему горизонт. Ни фига. На вибрацию автопилот похоже так же не обращает внимания, хотя сегодня я специально жестко прикрепил плату к корпусу, фактически приклеил, убрал все виброгасители. Разницы не почувствовал, как летало строго горизонтально, так и летает. Так что, тему борьбы против вибрации я для себя похоже закругляю, математика и вычислительная мощность победила кривые пропеллеры. Руление по кругу более менее стало работать, остался единственный момент - над удержанием высоты в развороте поработать. Сейчас теряет высоту, придется рулем высоты поинтенсивней приподнимать и рудера поменьше. Сегодня займусь доработаками, завтра опять на испытания. Буду проверять стабилизатор в полете кверху пузом и вертикально вверх, сейчас такие маневры самолет не допускает в принципе, ослаблю слегка эту удавку.
Попробовал дома приемник + передатчик видео 1,5Ватта, подносил в плотную. Потери в RSSI (433Мгц) при включеном рядом видео составляет 5 dB. Не смертельно. Допилю полет по кругу и удержание высоты и вплотную займусь установкой камеры.
Я конечно еще не подключил камеру,
Угу, до подключения камеры все фишководы тоже уверены, что это идеальная система стабилизации. 😃 Без OSD видна только работа гироскопов.
Тем не менее рад за Вас. И буду ждать реального видео.
Нет. Тут уж дудки. GPS показывает именно истинный курс движения тела относительно географического северного полюса.
Не хочу показаться излишне заумным, но нет такого понятия в навигации. “Курс” и “направление движения” совпадают только у железнодорожного транспорта. Я ж не зря умную цитату с определением курса вставил…
Для наглядности картинка из интернетов:
Где:
- линия курса - то, что в навигации называется курсом, и что пытается с дикой погрешностью показать компас;
- путь судна - собственно направление движения относительно земли, то, что я за неимением более умного слова обозвал направлением путевой скорости, именно его с дикой точностью показывает GPS;
- альфа - угол сноса, на который (даже при нулевой погрешности) отличаются показания компаса и GPS.
Рад что всё хорошо работает, но если у компаса повторяемость показаний в пределах 1 градуса, не лучше ли его один раз при настройке откалибровать и дальше не трогать?
Направление движения это хорошо, но иногда и курс знать неплохо.
Летал сегодня опять.
Есть пара вопросов.
На чем летал, какая стадия поделки, какие функции поделка выполняет, какие коэффициенты ты подобрал?
Без OSD видна только работа гироскопов.
Это понятно, я тоже хочу увидеть реальность не меньше вашего. Я в понедельник в командировке, как приеду, займусь подготовкой конструктива самолета для приема камеры на борт. FPV летать не будем, пока в зоне видимости. Этого будет достаточно чтобы понять как себя горизонт ведет в реале.
Для наглядности картинка из интернетов
Не вопрос. Я не силен в навигационной терминологии. Главное, что мы поняли друг-друга.
но если у компаса повторяемость показаний в пределах 1 градуса, не лучше ли его один раз при настройке откалибровать и дальше не трогать?
Если б мне рассказали как сделать “правильно откалибровать”! Я не уверен, что показание 75 градусов вместо реального поворота на 90 никого не расстроит. И самое поганое, что изменив pitch, тот же самый поворот по yaw будет показывать не 75, а 77 например. Там нелинейность по осям ацкая. Характеристики круговые надо снимать фактически по слоям наклона pitch. Есть в ДШ процедура калибровки 3D компаса в 6 этапов. Нужен вращающийся стол с транспортиром, и понять как работать с матрицами примерно 9х9. И еще в трехэтажной математике разобраться. Только и всего.
На чем летал
пенопласт 800грамм
какая стадия поделки
Закончена отладка стабилизатора на 99%. Все летает, уронить в режиме ассистента самолет можно только одним способом - убрать газ и ждать пока свалится от потери скорости.
1% оставляем на то, чтобы дождаться video доказательства. Хотя уверен, что там все порядке. Не может оно так летать, если есть проблемы с горизонтом. Ни разу я не добился, чтобы на выпрямлении самолет сразу не занял четко горизонтальную позицию, хотя специально старался, думал крылья сложатся от перегрузок.
какие функции поделка выполняет
На данный момент три функции: прозрачность, ассистент, механическое кружение в точке(в процессе доработки сейчас).
Далее планируется возврат домой и полет на цель. Ну это одно и то же практически.
какие коэффициенты ты подобрал?
Тебе в цифрах? Не педставляю как ты сможешь их употребить.
Основных коэффициентов по два на элероны и питч. Один - передаточное усиление, второй усиление демпфирующего сигнала с гироскопа. Вцелом подбираются так, чтобы реакция на крен была мгновенная и переруливание отсутствовало. Соответственно вероятность раскачки минимизирована.
Сегодня летал снова. Вот теперь я могу сказать, что стабилизация работает отменно. Отключал стаб и кидал самолет во всевозможные дурные ситуации, а затем включал стаб. Самолет выруливает в горизонт практически из любого положения за пару секунд. Клал его на спину, ставил свечой, морковил (в том числе с вращением). Ну вообще класс. Из любого положения, просто щелкаем выключатель и вот оно уже в горизонте. При морковке, главное добавить газу, если совсем мало.
Единственная фигура из которой самолет отказался выходить в горизонт, это плоский штопор. Без газа из этой фигуры оно не вырулит. Как только я ставлю газ на 50%, оно тут же выруливает (Чуть подольше чем обычно. Нужно время. чтобы набрать скорость), но это нормально, оно не дает самолету нырнуть, чтобы набрать скорость, а газ нулевой. Можно конечно пойти дальше и начать делать глубокий анализ предыдущей траектории, и рулить конкретно по программе выхода, но это дело будущего.
По виражному непрерывному развороту с удержанием, либо набором высоты, вопросы решились лишь частично. Все таки пока мне не ясны математические зависимости в данном маневре. Здесь надо одновременно всеми тремя рулями да еще с учетом горизонта и высоты. Скорее всего придется делать как задумал, и привлекать историю траектории по высоте за последние 5-10 секунд. Ну еще недельку помучаюсь, если не получится, буду брать помощь клуба.
Ну вот как бы все на сегодня.
Сегодня летал снова.
Ты хотябы фотку выложи своего сетапа. Как поделка установлена.
Кстати я тоже вчера летал снова. Но будильник зараза прервал мой полет. 😃
Забрал только что с почты печатные платы. Качество изготовления хорошее. Тестировались платы на e-test 50%. Это означает что тестировалась каждая плата на 50%, а не половина из 10и на 100%. Одна платка дает небольшого винта на 0,5мм в плоскости. Это не страшно, но слать ее никому не буду.
Теперь по поводу рассылки. Есть две группы людей. Одни просто готовы взять пустую плату и собирать самостоятельно, а другие договаривались со мной, что я им соберу. Для нетерпеливых из первой группы, кто собирает самостоятельно, я могу разослать платы немедленно, таковые себя знают, пусть отпишутся мне в личку.
По списку комплектухи. Я подготовлю на выходных полный список компонентов. Выложу их здесь. Брать будем в двух магазинах: chip-nn.ru и elitan.ru Для своих сборок я буду брать централизовано одним заказом, тогда нам дадут скидки и доставка бесплатно будет. Возможно даже экспресом доставят. Для тех, кому я собираю, по списку комплектухи цена определится, в личке договоримся как быть с централизованой оплатой из одного источника.
Теперь несколько замечаний, чтобы не было недопонимания.
- Я не занимаюсь коммерцией и не собираюсь собирать данное устройство своими руками пачками, больше 3-4 штук(их я уже обещал) не потяну чисто физически, поэтому без обид. Чувствующие в себе силы паяльщики должны либо сами это сделать, либо найти помощника в своем городе. Я не верю, что невозможно договорится с мастером, который работает в ремонтной сотовой мастерской
- Устройство еще пока находится в стадии развития, несмотря на то, что оно реально уже летает, но я его еще программно дорабатываю, и дорабатываться оно будет еще минимум месяц а то и два до того момента, когда можно будет сказать, что вот оно вроде как есть в первом приближении. А некоторых вещей, таких как, например виндовой оболочки, для установки параметров пока нет даже в природе. И скорее всего не будет до тех пор пока либо кто-то добрый сам не возьмется накидать ее, либо пока я не закончу с железкой и сам не возьмусь за это дело. Сейчас все пока тупо текстовыми командами из консоли. Прошивки и под АП и под модуль я буду выкладывать совершенно бесплатно. Ни о каких исходниках АП речи быть не может до стадии летающего релиза. Исходники модуля согласования будут открыты сразу же как только появится кто-то, кто сможет и захочет с ними сделать что-то полезное.
- Несмотря на то, что работающий прототип у меня есть, однако внесенные изменения в печатку текущую проверены в реальном спаянном устройстве не были. Я один экземпляр спаяю себе на замену и чтобы проверить схемотехнику окончательно. Кроме того тот модуль согласования, что разведен на плате, хотя и тривиален, как китайские заварные макароны, но также требует чистой контрольной проверки, хотя бы по подбору резистивных делителей, а так же под него реально нет пока прошивки. Прошивку я под него сразу сделаю, как только 1 экземпляр спаяю. Так вот, может все-таки разумно подождать, пока я тестовую сборку не проведу? Решайте сами, кто платы ждет и сам будет собирать. Своим я буду собирать ТОЛЬКО после сборки своего контрольного экземпляра и его всесторонней проверки.
- На плате 4 устройства. АП, модуль подключения АП для стандартной аппаратуры, current sensor, мой приемник. Пилить плату по линии раздела придется самим.
Качественные фотки плат выложу вечером из дома, сейчас нет хорошей фотокамеры.
Качественные фотки плат выложу вечером из дома, с
Выложи лучше фото самолета с поделкой.
месяц а то и два до того момента
А какже 1 июля?
И когда ты научился делать всякие бочки-штопоры, если в начале темы летать не умел?
Я не занимаюсь коммерцией
Ты бесплатно рассылаешь?
Выложи лучше фото самолета с поделкой.
Я сделал сетап камеры на самолет. В воскресенье будет момент истины, увидим как ведет себя горизонт искусственный по отношению к реальному. Видео покажу здесь.
А какже 1 июля?
Я тебе не обещал релиз, я тебе обещал, что будет летать и домой возвращаться. Это оно будет делать даже раньше. Фактически уже сейчас делает, за исключением возврата. Но возврат, это в большей степени программная фича.
И когда ты научился делать всякие бочки-штопоры, если в начале темы летать не умел?
А я учусь быстро, и в отличие от тебя не только во сне.
Ты бесплатно рассылаешь?
себестоимость платы, которую я уже заплатил 100руб + стоимость почтовых расходов рублей 100 получится. Я не кладу себе в карман ни копейки за плату.
С удовольствием потестил бы готовую плату. Благо есть второй Скай для этого - разбить если что не жалко 😃
Готов купить плату и набор деталей (кит). Запаяю на месте. Есть на чем тестировать и чё не жалко заморковить.
Присоединился бы к покупке, как зарегистрироваться?
С удовольствием потестил бы готовую плату
Боюсь, что квота на сборку мной уже выбрана. Сорри, но в данный момент я не готов брать на себя сборочные обязательства сверх того, что уже взял.
Готов купить плату и набор деталей (кит).
Присоединился бы к покупке, как зарегистрироваться?
Пишите мне в личку. Я прикину что по кол-ву осталось. Скорее всего это будут последние экземпляры.
Если кому-то не хватит, не переживайте. Я готов дать гербер файлы, вы сможете сами скооперироваться и сами заказать у китайцев. Мне пришла от них посылка через 3 недели. Это рекорд в моей практике.
Боюсь, что квота на сборку мной уже выбрана. Сорри, но в данный момент я не готов брать на себя сборочные обязательства сверх того, что уже взял.
Жаль. Я еще с начала проекта высказывал пожелания стать бета тестером.
Жаль
не переживай, я может еще передумаю. Напиши мне в личку свое мыло.
Вся электроника выкидывается на фиг и втыкается полностью моя схемотехника.
С 2005 года так и летаю :p
www.dikoy44.narod.ru/projects/UAV_berkuchi.htm
www.dikoy44.narod.ru/projects/history.htm
С 2005 года так и летаю
Посмотрел, могу сказать только одно - РЕСПЕКТ. Для 2005 года - МЕГА РЕСПЕКТ БЕЗ ОГОВОРОК.
Но на данный момент в таких системах персонально для себя считаю, что наличие ATMega (в качестве головного мозга), пирометров и кучу мелких платок, как самостоятельных модулей, порождающих кучу проводов на борту самолета - системными, неисправимыми косяками для подобных систем 2012 года.
Но на данный момент в таких системах персонально для себя считаю, что наличие ATMega
Есно 😉 Там последние платы 2009 года. А сейчас АП собран как раз на стм32 и с гироскопами. Впрочем, и пирометры там присутствуют. rcopen.com/forum/f90/topic279708
Если присмотреться к моим платам, то там виден не только модем, но и 6 ППМ входов. Это я к тому, что лихо забивать на ППМ не стоит. Таки удобно. Первые платы 2005 года ППМ не имели. Я также считал что нафиг надо. Но со временем пришёл к их необходимости.
Насчёт отдельных модулей, там нечто вроде CAN реализовано. Это не баг, а фича. При включении головной модуль опрашивает адреса и конфигурирует струкутуру АП исходя из наличествующих модулей. Такой plug and play. Я могу поставить пироголовку, а могу гиро. Могу поставить ГЛОНАСС, могу ЖПС. Причём на лету в поле. Да и проводов не много - коммуникация по 4 жилам. Всего 3-4 шлейфа.
Ну и про атмегу. Вот тут ресурс атмеги занят где-то на треть: www.dikoy44.narod.ru/projects/pyroavtopilot.htm
2/3 времени она пинает болду. Так что тоже не всё категорично. Хотя, конечно, атмега - отмирающая ветвь эволюции.