flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
да ладно вам !
“перепев алгоритма” только кажется простой задачей, на деле адаптировать свой код под алгоритм - это уже работа не самая простая…
опять таки есть какие то свои решения, которые автору кажутся гениальными, и ему жаль ими делиться… (причем насколько я могу судить по ветке такие решения у автора есть, поэтому с его стороны наверное обоснованно не делиться своими решениями с конкурентами)
опять таки - возможно что проект перерастет в коммерческий и за это автора ругать тоже нельзя…
хотя конечно открытые исходники для кого то (например меня) сделали бы проект очень интересным…
но поскольку действительное количество тех кто захочет разбираться в исходниках стремиться к нулю (это вычислено на многих проектах с открытым кодом) - то и вреда от этого особо и нет 😃
Можно мат.часть оставить в виде библитек - они от железа не зависят, а то что с железом - открыть. Тогда адаптировать легко под любую плату.
можно. с этими вопросами к автору 😃
мат.часть
Это основа поделки. И пока никто не видит кода, можно сколько угодно рассказывать про сверхсвойства, а то и про искусственный интеллект например. Да и после заявлений о том, что якобы “сделал сам с нуля” стремно будет если в коде будут просматриваться давно отработанные в других проектах алгоритмы. Поэтому логично не открывать ничего, тут с аффтаром согласен.
Я что то пропустил или исходные коды недоступны ?
Еще в самом начале было сказано, что некоторые вещи открыты не будут, но будут в варианте готовой либы с возможностью линковки. На данном этапе код не завершен и не оформлен в том виде, в котором его можно было бы открывать. Нужно заниматься рефакторингом, на что конкретно в данный момент тратить время мне жалко. Вот станет понятно, что есть релизный летающий вариант, тогда будем об этом говорить.
Как показывает практика, разбираться в большом коде никто не будет, соответственно никакой пользы данному проекту на данном этапе от этого не будет. Любой обнаруженный баг я исправлю быстрее, чем кто-либо еще. Зато к открытым исходникам чего-то работающего с радостью присосутся китайцы. Я не хочу, чтобы узкоглазые начали на ХК продавать мои прошивки. Пусть сами изобретают.
Заблуждение думать, что легко взять например открытый код ArduPilot или OpenPilot адаптировать его под свою железку. Поначалу я тоже думал, что сейчас быстренько обтешу и в воздух. В результате после изучения доступных на тот момент кодов,я понял, что лучше все написать заново под себя. Кроме того, если вы еще не заметили, создание изолированного АП, это вовсе не цель проекта, а всего лишь один этап от всей работы. Сейчас на подходе КП, передатчик и приемник будет оформлен для полетов к концу Марта, затем очередь GCS.
Аппаратная архитектура данного проекта такова, что не получится заставить его работать на другом железе, не учитывающего особенности задействованных аппаратных решений. Феникс это fork от OP, насколько я понял? Ребята из OP пилили “революцию” два года до меня, затем 1 год со мной параллельно, и все еще… собственно, иногда кажется, что там не цель не результат, а процесс. Вообщем в вашу железку мой код не залить, они аппаратно не совместимы.
========================
Небольшой анонс 😃
КП я фактически подготовил. Осталось только иконки найти и на кнопки повесить. Сегодня будет предъявлена первая версия КП для скачки. Изучать консоль в подробностях больше не будет необходимости.
Алекс, ты не чувствуешь разницы между алгоритмом и кодом? Имея готовые алгоритмы иму, пид и навигации студент слепит из этих кусков код под любую железку. Так например практически без изменений кочуют по проектам дцм, марг, махони и прочие.
Алекс, ты не чувствуешь разницы между алгоритмом и кодом?
Алгоритмы давно все известны. Они опубликованы в научных работах. Никто колес не изобретает. Я тоже не изобретал, а просто почитал иностранную научную литературу и разобрался что к чему и применил понимание прочитанного на практике. Я нигде не писал, что изобрел что-то из ряда вон в части стабилизатора. И вообще IMU это примерно процентов 5 от всей проделанной работы. Алгоритмы работы ПИДов берутся из википедии и литературы по автоматическому управлению самолетов. А реализованная навигация это уже чисто мой вариант. Хороший или плохой, но мой.
Имея готовые алгоритмы иму, пид и навигации студент слепит из этих кусков код под любую железку
к сожалению, не все так просто 😃
Еще в самом начале было сказано, что некоторые вещи открыты не будут, но будут в варианте готовой либы с возможностью линковки. На данном этапе код не завершен и не оформлен в том виде, в котором его можно было бы открывать. Нужно заниматься рефакторингом, на что конкретно в данный момент тратить время мне жалко. Вот станет понятно, что есть релизный летающий вариант, тогда будем об этом говорить.
да все понятно. и все равно жаль что нет исходников, с удовольствием бы разбирался… правда таких как я наверное буквально по пальцам посчитать можно… и даже сейчас можно сказать кто еще этим займется (как минимум разработчики таких же систем 😃))
Опубликовал контрольную панель на сайте проекта. Выложен собранный EXE файл и исходники КП.
Также необходимо залить новую прошивку в АП, чтобы нормально работало с КП. Сборка №241 в разделе прошивок АП.
как можно пощупать КП не имея самого автопилота?
как можно пощупать КП не имея самого автопилота?
Ну только скринов наверное наделать и показать. Там пока только окна-диалоги под специализированные настройки, которые раньше приходилось вымучивать через текстовую консоль. Пока не будет полноценной GCS железки, делать какие-то анимашки в виде самолетов, летающих по карте пока рано. В любом случае это как бы начало темы КП, будем ее развивать дальше по мере сил и новых возможностей железок. Ну а сейчас я погружаюсь в процесс создания прошивок под передатчик и приемник, к счастью, это уже не с нуля, а имея задел и опыт эксплуатации первых прототипов.
Мужики извините за глупые вопросы, просто любопытно кто заказывал платы у “Китайцев” и если уже заказали то явно не одну партию, с кем можно скооперироваться насчет плат. Спасибо за ответ.
У меня на подходе уже, жду не дождусь.
а сложно сделать автовзлет?
вот сейчас как: в одной руке самолет, в другой пульт, кто то ртом добавляет газ на пульте и кидает самолет, кто то одной рукой добавляет газ, а после броска нужно быстро взять ручку элеронов, чтобы выровнить самолет.
А вот если бы можно было запускать двигатель к примеру как на видео в этом посте rcopen.com/forum/f90/topic263662/1215
или это излишество?
а сложно сделать автовзлет?
Нет, это не сложно.Можно даже сказать элементарно. Только персонально мне в данный момент это не нужно, так как просто ставишь на стаб, даешь газ и бросаешь в воздух, дергать джойстики необязательно, стаб его и так выравнивает. Единственное, триммер по тангажу, немного вверх приподнять перед броском, а потом на место его уже в воздухе вернуть.
Вчера выложил на сайте проекта новую КП и прошивку под нее.
Основные новшества в прошивке:
- Частота съема данных с гироскопа стала 800 Гц, Акселерометра - 1000Гц, Магнетометра - 75Гц
- Диапазон гироскопа установлен на 2000градусов/сек, акселерометра на 8G. Выяснилось, что есть самолеты, вибрация на которых превышает 3-4G, датчики уходят в аут, речи о правильном горизонте уже не идет. Поэтому, диапазоны раздвинуты на максимум. Дальше уже боритесь с вибрацией дополнительными методами.
- Добавлена возможность по желанию пользователя поставить/убрать цифровые фильтры НЧ на сырые данные всех датчиков. Есть возможность играться с полосами частот. После фильтров, данные уже идут в обработку алгоритма горизонта.
- В КП теперь есть возможность видеть графики показаний гиры и акселя. Это нужно для балансировки мотора и пропеллера. Как это делать по графикам, полно видюшек в интернете.
Мои мысли после исследования вопроса вибро влияния находятся здесь
…narod.ru/…/obzor_printsipov_vibrozaschitnoi_podgo…
Все ИМХО, не факт, что я прав. Но пока как бы такие выводы, что там описаны.
Только персонально мне в данный момент это не нужно
но вы это сделаете?
Конечно. Только ради вас. Думаю справлюсь за пару часов.
Как бы я желал, чтобы автовзлет был бы единственной проблемой на свете 😃
Мои мысли после исследования вопроса вибро влияния находятся здесь
Алекс, а Вы не пробывали вариант крепления IMU под или над ходовым акком? Безо всяких прокладок, резинок и т.п. Просто прижать к массивному аккумулятору.
На смолтиммовском IMU это пока самый действенный способ. 😃
Нет, не пробовал, так как:
Во-первых, оно у меня в носу, в распорках пенопластовых вполне себе замечательно живет и не проявляет проблем
Во-вторых, у меня не получится положить на аккум, так как я постоянно дергаю туда сюда и акки и саму плату.
Хотя конечно, положить на аккум, а аккум на прокладку эластичную, и скорее всего, это решит проблему на 100%, тут бесспорно 😃
Вопрос исследования был как бы с целью выявления проблемы, и какие есть способы устранения. Конечно можно положить на аккум, и пусть себе живет там. Но я все же предпочитаю попытаться устранить первоисточник, и за счет снижения биений, можно будет поднять чувствительность датчиков, а не давить ее. Я как бы попытался сделать инструменты диагностики, регулировки и преодоления проблемы. А уж как кто сможет и захочет ими пользоваться - это уже личное дело каждого.
Сообщение для тех, кто собирает передатчик или будет собирать.
Все выходные провел в попытке подружить RFM69 и rfm22. На данный момент потерпел полное фиаско. Сегодня буду снимать RFM69 и переходить на RFM22 - они проверены и работают. 69-е буду сначала отдельно испытывать. Поэтому, все, кто думает какие брать и ставить, - берите RFM22. На данный момент это окончательное решение. Тратить время на 69-е я сейчас больше не буду. Может быть потом, после того как будет готов передатчик я вернусь к теме 69ых, и скорее всего это будет 69я на передатчике и 69я на приемнике. Дружить козла с зеброй я больше не хочу.
Для тех кому интересна данная тема уточняю в чем кардинальные проблемы варианта 22я + 69я:
- частотная сетка сдвинута. 433,0 МГц от 22ых это в реале примерно +500КГц по расчетной формуле, что в ДШ от 69ых. Несущую пришлось искать перебором всех частот с шагом 1КГц.
- после того как я нашел несущую, начала детектится преамбула. И то не всегда. Зависимость я не понял.
- даже при поднесении антенн друг к другу, 69я не захотела показать RSSI выше 25дБ, в то время как 22я при таком раскладе показывает 0 дБ легко.
- SyncWord время от времени не детектируется. пробовал двухбайтную последовательность.
- Байт с длиной пакета в 69ых расположен между SyncWord и Net Header в то время как у 22ых после Header.
- ни разу не удалось принять пакет. Сначала использовал CRC, затем без него - ФИГ с МАСЛОМ! У меня есть подозрение, что полиномы разные хотя и там и там в конфиге установил ITT
Выводы: пытаться двигать тему 69я + 22я на данный момент - потеря времени. В будущем будем пытаться подружить две 69ых, после этого возможно появится версия приемника с 69ой на борту. А пока выпаиваю ее и ставлю 22ую, этот вариант обкатан мной вдоль и поперек, с ним и будем жить в ближайшее время.
Алексей, а ты не планируешь в приемнике поддержать что то типа режима маяка для поиска модели если грохнется? Так например в прошивке КНА для OpenLRS сделано (www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1782034). Когда сигнал с передатчика пропадает на время больше чем сколько-то, включается маяк.
Приближаемся к натурным испытаниям.
Презентация на тему Mozgolеt-Transmitter 😃 Смотреть со звуком.
Чувак, я как подписчег темы, хочу вопрос задать - а зачем все эти потуги? Берем дешевый пульт турнига, берем ту-же лрс ну например от слона. Освобождаем турниговский рф модуль от внутренностей, прикручиваем его винтами к лрс, вставляем в турнигу… Вот и все. Нафига этот гемор?
Ну если только для радиолюбителя пульт ради пульта.
Чувак, я как подписчег темы, хочу вопрос задать - а зачем все эти потуги?
Андрей, а к чему вообще потуги в виде моделизма?😃
Нафига этот гемор?
Для того, чтобы иметь функциональные возможности, которых ни один пульт не имеет. А кроме того, я буду иметь абсолютную свободу в доработках и развитии. И к тому же генеральная линия партии, которая заявлена на первой странице полностью соблюдается, не забывай к чему двигаемся.