Подключение Eagle Tree для особо одарённых
Газом Игл рулит, но с определенными ограничениями.
Можно поподробней. Пока знаю только 2 положения газа - круиз и набор высоты.
Это две настраиваемые точки (еще одна - мотор выключен - по умолчанию есть) - а вот как конкретно будет АП газовать - ведомо только ему самому… В отличии от Фишки, которая газом вообще не управляет.
Чего Игл точно не может - это снижаться на эшелон. Если носитель - планер и попал в восходящий поток - то Игл ничего не сделает для снижения. Только будет рулить на базу причем без мотора. Однако можно настроить рули при визарде вместо горизонтального полета - на снижение (пологое) - тогда Игл снизится на эшелон и дальше будет поддерживать высоту.
как конкретно будет АП газовать
Из своего опыта видел именно 2 конкретных положения (43 круиз и 60 набор высоты), ну и минимум (выкл. мотор), когда кружит над базой (мне так удобней). Включения АП допустим 48 или 56 газа не видел ни при полете по ветру, ни против. Отсюда сделал вывод что Игл газом не рулит, а только включает конкретные (настроенные в визарде) положения.
сделал вывод что Игл газом не рулит
Это вопрос риторический. Что вообще считать под словом “рулит”. До сложных алгоритмов ей естественно далеко. Но 3 положения с алгоритмом переключения это уже управление процессом.
Ни когда не сталкивались с свободно летающими моделями? Когда ДВС ставили на планер с заслонкой на фитиле? Два положения открыта либо напрочь закрыта, по времени выгорания фитиля. Но уже тогда считалось что “РУЛИТ” ))
это уже управление процессом
Если рассматривать в общем, то все верно.
Просто под понятием рулит я понимаю пропорциональность действия, а с газом получается своеобразная дискретность.
У Игла 3 установки газа для RTH
- Круизная - для нормального полёта. Устанавливается в визарде. Я буду устанавливать на 75% (по стику газа). У меня стояло 50% - не выгреб против ветра 4-5 м/с.
- Ограничение максимальной скорости при пикировании (у меня 100 км/ч). Устанавливается в Safety Mode Menu - Max Aerspeed
- Ограничение минимальной скорости при высоте ниже целевой ( у меня 35 км/ч). По достижении которой включается газ на полную до набора целевой высоты (используется макс. значение газа установленное в визарде). Можно использовать, как защиту от сваливания. Устанавливается в Safety Mode Menu - Minimum Ground Spd
Есть ещё вырубание газа до 0 при достижении 20 м высоты при пропаже спутников. Используется мин. значение газа установленное в визарде.
Пропорционального управления газом и защиты от сноса ветром в RTH, как в Смалтиме, - нет
Пропорционального управления газом и защиты от сноса ветром в RTH, как в Смалтиме, - нет
А может это и к лучшему. Чем сложнее система управления тем больше в ней скрытых ошибок в алгоритме и возможных ошибок в настройке пользователями, что в общем то и показывает смальтимовский автопилот.
Игл прост в настройке и надежен этим он и подкупает. Однажды разобравшись с ним вся подготовка модели к полету сводиться в подключении батареи…
защиты от сноса ветром в RTH, как в Смалтиме, - нет
Не знаю о чем вы, но если ветер дует боковой - то самолет летит точно на базу, при этом фюз смотрит носом в сторону ветра.
Геннадий возможно имеет ввиду полет на базу с углом сноса. Игл это умеет, несмотря на то что никакие углы не измеряет.
Не знаю о чем вы
Он имеет в виду что игл не прибавит газу если его скорость меньше скорости ветра.
при этом фюз смотрит носом в сторону ветра.
Но это не значит, что он долетит до базы если при этом ему не хватает круизной скорости, то он или стоит на месте или летит хвостом вперёд. Из-за этого я сел на вынужденную посадку за 1.47 км до старта. Смалтим, если замечает, что он в течении 15 секунд не сокращает расстояние до базы включает форсаж, в виде 100% газа.
Чем сложнее система управления тем больше в ней скрытых ошибок в алгоритме и возможных ошибок в настройке пользователями, что в общем то и показывает смальтимовский автопилот.
Он не сложнее Игла, а по надёжности автовозврата на порядок выше него, особенно при дальнобое. У Игла два основных преимущества перед Смалтимом - хорошая отрисовка шрифта в телеметрии и более доступная цена.
Игл это умеет, несмотря на то что никакие углы не измеряет.
В настройках есть коэффициент который в том числе и за снос отвечает - я так думаю что это вот он:
Turn Integral Gain (50): Интегральный множитель по каналу Поворота. Чем дольше длится поворот, тем сильнее отклоняется руддер (или элероны), чтобы увеличить скорость поворота. Обычно, влияние интегрального множителя мало. Однако, при сильном боковом ветре, интегральный множитель скомпенсирует его влияние на курс модели и ускорит поворот.
Смалтим, если замечает, что он в течении 15 секунд не сокращает расстояние до базы включает форсаж, в виде 100% газа.
Ну во первых Иглы не рекомендуют лететь домой на АП, т.е. АП у нас срабатывает когда начинаются потери управления, разворачивает самолет домой и через небольшой промежуток управление должно восстановиться.
А во вторых вопрос большого встречного ветра можно решить имеющимися средствами, хотя конечно было бы приятнее иметь специальный пункт в меню, тут я согласен.
В настройках есть коэффициент который в том числе и за снос отвечает - я так думаю что это вот он:
Да, он отвечает за снос, в смысле удержания курса на базу, но он не добавит газу, если самолёту не хватает тяги лететь против ветра.
Но это не значит, что он долетит до базы если при этом ему не хватает круизной скорости,
Это легко решается. Круизную скорость легко выставить в полете. Летишь против ветра, даешь газу чтоб самолет летел стабильно против ветра, если надо тримируешь. А затем устанавливаешь круизное положение в меню. Это несколько щелчков переключателем.
а по надёжности автовозврата на порядок выше него, особенно при дальнобое.
Это кто ж на дальнобой по ветру то улетает???
а по надёжности автовозврата на порядок выше него
Ага. Я читал ваш пост с видео плавающим по экрану горизонтом…
Надо понимать еще и такую вещь, что при сильном встречном ветре надо менять эшелон. Как правило у земли дует меньше. По осени на ФПВ_полетушках дуло сильно и Скай участника начал лететь хвостом назад - стал сбрасывать высоту - получил прирост скорости без расхода электричества + выход на другой уровень ветра и скорость стала сначала положительной а потом и более-менее нормальной для возврата. Но я сильно сомневаюсь что автопилот сможет так поступить.
Помогло быстро сориентироваться наличие бароскорости. АП не включался.
Это кто ж на дальнобой по ветру то улетает???
Условия полета в Нижнем именно такими и были 😉, улет по ветру, возврат против… Опять же тут может дуть в бок, а отлетел - и ветер поменял направление…
Летишь против ветра, даешь газу чтоб самолет летел стабильно против ветра, если надо тримируешь. А затем устанавливаешь круизное положение в меню. Это несколько щелчков переключателем.
Согласен, но что делать когда попадаешь в плотную потерю РУ неожиданно. Тогда уже меню не пощёлкаешь.
Кстати, мы сошлись во мнениях по решению этой проблемы
- Круизная - для нормального полёта. Устанавливается в визарде. Я буду устанавливать на 75% (по стику газа). У меня стояло 50% - не выгреб против ветра 4-5 м/с.
Круизная скорость задействована у Игла только в режиме RTH и скорость надо, думаю, выставлять такую, чтобы твой самолёт мог преодолеть встречный ветер 4-6 м/с. Чем быстрее он покинет мёртвую зону РУ, тем быстрее пилот перейдёт в управляемый, в том числе и по газу , полёт.
Условия полета в Нижнем именно такими и были , улет по ветру, возврат против… Опять же тут может дуть в бок, а отлетел - и ветер поменял направление…
Смотрите погоду, короче готовиться нужно к дальнему полету! Если с наскоку - никакой автопилот не сможет помочь!
что делать когда попадаешь в плотную потерю РУ неожиданно.
Дак установку круиза надо делать сразу после взлета или в первый пробный вылет, а не когда улетел далеко.
Ага. Я читал ваш пост с видео плавающим по экрану горизонтом…
Ну что-ж, и на старуху бывает проруха. У меня есть пост и про полёт с Иглом, окончившийся вынужденной посадкой за 1.5 км от старта.
Я не в коем случае не хаю Игл. Иначе не купил бы его. Они для меня одинаково близки, как дети. У каждого есть неоспоримые достоинства и недостатки. Мне Игл нравиться по многим причинам:
- Отрисовка шрифта
- Более скоростной датчик GPS
- Возможность подстраивать параметры АП в ходе полёта
- Ограничение стабилизации при отклонениях стиков
5 Две целевых высоты и радиус дома
Я его взял вообще-то для установки на импеллерный Sport-Jet.На Raptor я поставил его для изучения и обкатки.
У Смалтима свои преимущества. - Более надёжный автовозврат обусловленный возможностью лететь на целевую высоту с высоты пропажи РУ по прямой и возможностью поддержания скорости возврата руководствуясь наименьшей скоростью GPS и Baro, возможностью форсажа при сильном встречном ветре.
- Круизный режим полёта, когда поддерживается выбранная высота, курс и скорость полёта
- Автоматический полёт по точкам.
- На ЛК не надо мудрить с отменой миксов элевонов. Смалтим их понимает.
- Единожды откорректировав положение ИМУ в контрольной панели ПК не надо её больше корректировать. Она не дрейфует как у Игла.
Короче у обоих много плюсов и минусов другом перед другом.
Смотрите погоду, короче готовиться нужно к дальнему полету! Если с наскоку - никакой автопилот не сможет помочь!
Поддерживаю на все 100%. Дух авантюризма и русский авось здесь чреват потерей самолёта и прочими неприятностями.