MultiWii на самолете
Дошли руки поставить Мультивий (AIOP) в самолёт.
Пилот из меня пока никакой, потому хочу призвать на помощь электронику.
С основными моментами, вроде, разобрался, всё подключил, всё, вроде-бы, работает, но есть один (основной) косяк.
Почему-то после бросания стиков сам докручивается хвост. Всегда в одну сторону и всегда в одно положение.
www.youtube.com/watch?v=hCOLVo1XgfQ
Компас калиброван. Да и в GUI видно, что компас скачет в пределах одного градуса и к такому поведению, вроде как, не располагает.
Следующий косяк - залип режим ANGLE. Все кубики в GUI сняты, а режим горит. Хотелось-бы сделать его отключаемым.
Сколько ни общался с MultiWii - подобных вещей никогда за ним не наблюдал.
Ну и третье - не косяк, а так - как сделать его, скажем так, более плавным? Даже от вибрации мотора элероны уже начинает подколбашивать.
А, вот ещё… Почему, когда при наклоне самолёт пытается сам себя стабилизировать, рули работают не на полный ход, а будто с включенными “двойными расходами” - на 50%, независимо от крутизны отклонения. Ручное управление при этом отрабатывает на все 100%. Так и должно быть?
Заранее спасибо за ответы.
уход руддера - это почти “норма”, лечится емнип установкой I для руддера в 0, в этой теме было про это 100%
от вибраций подколбашивает - лучше/правильнее всего устранить вибрации, побалансировать проп с мотором; дальше - виброразвязать сам контроллер
последнее, про рули не на полный ход - имхо это у всех стабилизаторов такое, так что можно считать " должно быть"
уход руддера - это почти “норма”, лечится емнип установкой I для руддера в 0, в этой теме было про это 100%
Спасибо. Доберусь до компа - прочитаю темку.
от вибраций подколбашивает - лучше/правильнее всего устранить вибрации, побалансировать проп с мотором; дальше - виброразвязать сам контроллер
Это вообще учебная пилотажка. Причём полуубитая. Что-то виброизолировать на ней смысла не вижу.
Мне-бы чуть снизить… эммм… не знаю как назвать… не скорость реакции, а активность, чтоль, этой самой реакции…
последнее, про рули не на полный ход - имхо это у всех стабилизаторов такое, так что можно считать " должно быть"
Ну я, почему-то, сразу так и подумал.
Вопросик.
Стабилизация направления выполняется по компасу, или гироскопом?
По идее что есть на плате, то и будет использоваться; с компасом точнее; есть “известный” глюк для самолётов, что хвост со временем уводит в стороне, надо в пидах I для руддера вроде в 0 ставить, не помню точно правда, но в этой ветке писали выше
В общем, хотел я себе сделать простейший стабилизатор на Pro Mini и MPU-6050.
Качество изготовления оставляет желать лучшего… Не суть.
В общем, даже при выставлении “I” YAWа в 0 самолётик в MultiWiiConf всё равно продолжает вращаться.
Кроме того, после выравнивания платы параметры очень долго возвращаются в нулевые положения…
Компаса, разумеется, нет, так что уползает, судя по всему, гироскоп.
а вы уверены, что оси правельно выставленны?
а вы уверены, что оси правельно выставленны?
Да, YAW и есть YAW.
По осям только ROLL отзеркалить надо.
Но это всё не важно. Не работает девайс.
Просто так сам по себе перестаёт работать и всё. Ни данных, ни управления.
UPD. Не важно. Разломал всё нафиг. Похоже, всё таки, глюки у самой Ардуины были.
Да, YAW и есть YAW.
без компаса прямо ровно лететь не будет.
без компаса прямо ровно лететь не будет.
Может быть. Но, как оказалось, боковое “сдувание” нивелирует гироскопом.
гироскоп слегка поправляет, но ошибка накапливается…
Да не важно уже.
Пересобрал в “лабораторных” условиях уже на другой Ардуине.
Несколько минут всё работает идеально, а потом начинается…
По I2c идут ошибки . Или не правильно подключен или провода длинные. Резисторы на SCL SDA на плате mpu6050 стоят.
Я вижу, что идут ошибки. Но начинается-то это не сразу, а через 5-10 минут нормальной работы.
И переподключкние помогает далеко не с первого сраза.
Когда всё было спаяно вплотную было тоже самое.
Скиньте свою прошивку, может, в ней дело
Скиньте свою прошивку
Обычный Мультивий.
Раскомментировал только Airplane и MPU-6050
На выходных соберу ардуинку с мп6050 и залью прошивку, посмотрю, что у меня выйдет. Когда-то сделал на них стабилизатор полета, вроде как проблем таких не было, но это было год назад…
Когда-то сделал на них стабилизатор полета, вроде как проблем таких не было, но это было год назад…
Тоже проблем не было, похоже здесь “железная” проблема.
Тоже проблем не было, похоже здесь “железная” проблема.
Скорее всего. Но в каком месте? Гироскоп браковошный?
Я уже много раз говорил в тамах о MultiWii - нужно смотреть, что бы правельно были выставленны оси в прошивке. Делал подобную плату под квадрик, и так же по горизонту в GUI вроди все нормально было, но при взлете квадрик начинало крутить по YAW. Оказалось, что ось гироскопа не совпадала с осью акселя и нужно было п впрошивке внести эти поправки. А ведь гироскоп и аксель были у меня на одном чипе MPU6050
www.multiwii.com/wiki/?title=Config.h#Magnetic_sen… проверте
нужно смотреть, что бы правельно были выставленны оси в прошивке.
Оси - это одно, а тут самих данных нету.
Точнее они теряются на ходу.